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步进程序的编制151、明确编程实现功能伸出下降转动右摆缩回上升夹紧左摆伸出缩回上升松开下降2、不做程序分析的弊端伸出下降转动右摆缩回上升夹紧左摆伸出缩回上升松开下降01双线圈输出某生花了三天时间，排查了一个双线圈输出故障，期间还重装了软件，是一个非常大的教训。。2、不做程序分析的弊端02程序漏洞条件或情况考虑不全，出现思维漏洞，程序运行到没有涉及的情况便会出错。。抓料后放料后3、程序分析：手臂上升情况机械手上升3、程序分析：抓料上升条件气爪夹紧夹紧传感器闭合下降到位下限位传感器闭合左侧到位左限位传感器闭合气爪夹紧左侧到位下降到位抓料后放料后3、程序分析：程序编写机械手上升（上升）气爪夹紧左侧到位下降到位3、程序分析：放料上升条件气爪松开夹紧传感器断开下降到位下限位传感器闭合右侧到位右限位传感器闭合气爪夹紧左侧到位下降到位气爪松开下降到位右侧到位抓料后放料后3、程序分析：程序整合机械手上升（上升）气爪夹紧左侧到位下降到
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