机器人涂胶工作站任务书

《机器人工作站综合应用设计》任务说明书题目：机器人涂胶工作站姓名石登峰、庞吕明学号20200311430209、20200311430217专业班级20机制2班（z）指导老师穆昕钰、庞姗、余波、王健日期2023年10月1日智能制造与电气工程学院目录TOC\o"1-3"\h\u21949绪论 绪论摘要：以ABB工业机器人涂胶工作站为研究对象，S7-200SMARTPLC为控制核心，针对工业机器人涂胶工作站在实际的运行过程中存在的整体设计、ABB机器人路径规划、涂胶工作站运行、站与站之间信号通讯等难度问题，提出了一种基于ABB—IRB120机器人的涂胶工作站：机器人I/O信号和西门子SMARTPLC通讯连接，完成了工业机器站与涂胶供料站、涂胶装配站之间的信号交互。该系统在设计的过程中完成对涂胶工作站和装配工作站的机械安装、电气接线，对涂胶工作站和装配工作站的系统设计和工作流程分析、PLC设计选型、工作站程序的编写。工业机器人涂胶工作站程序编写与联调：完成工业机器人站程序设计，系统输入设定，系统输出设定，机器人初始化子程序init、取夹具子程序pick、放夹具子程序place、汽车玻璃涂胶子程序tujiao、吸附玻璃子程序xifu的编写，工作站之间的通讯测试、低速调试、全速调试，最终完成对工作站的联调，为工业机器人与涂胶工作站的设计与应用提供了技术参考，提升涂胶工作站的运行效率，乃至为创建智能化工厂提供了基础设计依据。关键词：工业机器人，涂胶供料站，涂胶装配站，信号通讯，工作站设计。引言伴随着我国经济的快速增长，大数据物联网、人工智能、智能制造等新兴技术的发展，汽车制造业发生了翻天覆地的变化。随着消费者对于汽车的高要求和个性化定制，企业对于产品质量的严格把控，开始将工业机器人应用到汽车的生产线中，使得汽车制造业生产效能得以提升。汽车制造业中，汽车玻璃的涂胶工作大多以人工装置为主，汽车玻璃涂胶方面人工作业有着涂胶精度低、涂胶不均、涂胶效率低等问题。进而引起汽车玻璃的密封性达不到工业要求，严重的可能引起汽车玻璃的损坏。而且涂胶的胶体会危害工作人员的身体健康，长期工作在此环境中将会引起多种疾病。对涂胶工作站进行机械安装、电气接线、编程和联调，同时利用ABB-IRB120机器人完成点位的示教、路径规划、程序的编写。通过ABB-IRB120机器人的I/O信号与涂胶供料站、涂胶装配站S7-200SMARTPLC进行通讯连接，完成机器人站、涂胶供料站、涂胶装配站之间的信号交互，为机器人涂胶工作站的设计与应用提供基础设计依据。背景涂胶工作台是--种用于工业生产中涂胶操作的设备，它的发展历史可以追溯到人类对胶粘剂使用的需求开始出现的时候。在早期，人们使用的胶粘剂主要是天然橡胶和树胶等物质，于粘合、封闭和修复等工作。然而，由于这些胶粘剂的性能和使用方式的限制，人们开始寻找更加有效和方便的涂胶方法。随着科学技术的不断发展，人们逐渐掌握了合成胶粘剂的制备方法，这为涂胶工作台的发展提供了技术基础。合成胶粘剂的出现使得涂胶操作更加方便，粘接效果更加可靠，从而推动了涂胶工作台的广泛应用。涂胶工作台的发展历程中，最重要的里程碑之-是涂胶~工作台的自动化。随着自动化技术的进步，涂胶工作台逐渐实现了自动控制、自动喷涂和自动清洗等功能。这不仅提高了涂胶的效率，还降低了人工操作的难度和劳动强度。另一个重要的发展方向是涂胶工作台的多功能化。随着I业生产的不断发展和多样化的需求，涂胶工作台逐渐具备了多种功能，例如配备有多个喷嘴、可调节涂胶厚度和涂胶速度等。这使得涂胶工作台能够适应不同的产品需求，并提高了生产效率和质量。涂胶工作台的材料也得到了改进和优化。在早期，涂胶工作台主要由金属材料制成，但随着塑料和复合材料的发展，涂胶工作台的重量和成本得到了显著降低。这使得涂胶工作台更加便携和经济，同时也提高了其使用寿命和稳定性。涂胶工作台的发展历史也与环境保护和安全性相关。随着人们对环境污染和职业健康的关注，涂胶工作台在设计和制造过程中逐渐采用环保材料和安全措施，以减少对环境和人体的影响。随着全球经济的发展和工业制造的进步，涂胶工作台在各个行业中的应用越来越广泛。它不仅在汽车制造、电子产品和建筑材料等传统领域得到了广泛应用，还在新兴的领域如新能源、生物医药和航空航天等发挥着重要作用。总的来说，涂胶工作台是胶粘剂应用领域的重要设备，经过多年的发展和创新，它已经成为工业生产过程中不可或缺的一部分。随着科技的不断进步和需求的不断变化，涂胶工作台将继续发展，为洛个行业提供更加高效、精确和可靠的涂胶解决方案。第1章机器人涂胶工作站的介绍2.1机器人涂胶工作站的简介工业机器人涂胶工作站通过ABB机器人抓取胶枪夹具完成汽车玻璃的涂胶，吸盘夹具吸附玻璃在涂胶供料站利用胶枪完成玻璃胶的供应，把玻璃放置到正确位置。设计的涂胶工作站如图1所示。图1涂胶工作站工业机器人站、涂胶装配站、涂胶供料站通过S7-200SMARTPLC完成站与站之间的通讯[4]，实现整个涂胶工作站信号交互；涂胶装配站通过步进电机和光电传感器实现汽车模型的运动以及点位的检测；工业机器人根据涂胶装配站、涂胶供料站的信号反馈完成胶枪夹具和吸盘夹具对汽车模型的动作。2.2涂胶工作站的发展史70年代初期，涂胶工艺以人工或涂胶枪涂胶的形式出现在法国，随着单、双组分密封胶的进一步开发和电子产品的不断发展，自动涂胶机很快就出现在欧美的汽车制造业中。与人工涂胶或涂胶枪涂胶相比，自动涂胶有许多优点：更加安全的工作环境，更高的精度及复用性，更高的处理能力，同一设备可以用于许多不同的应用场合。在过去的几年中，国工业发展对密封胶在制造业中的应用提出更高的要求。为了减少密封垫和密封圈的库存成本及产品装配过程中有关的劳动内容，要求新研发的密封材料的固化工艺应有所发展。特别地，汽车工业出台了涂胶密封材料的应用标准和性能标准，而且还制订了密封部位的防泄漏标准，以及与密封有关的降噪音等标准。这些要求和标准促使密封材料研发商和自动设备制造商合作，开发出适应新形势的涂胶设备。国外的机器人生产厂商自推出了涂胶机，如日本莫托曼机器人、安川机器人、美国ABB机器人等，都有较为成熟的研究和使用。2.3涂胶工作站的构成和工作原理设备主要由给料装置、三轴涂胶轨迹系统、下料系统、供胶系统、电气控制系统等部分组成。2.3.1给料装置自动给料系统主要由料仓、工件提升系统、工件输送系统组成。料仓采用转盘式双工位，可交替使用。将一批工件放入料仓，料仓定位杆通过工件上的螺栓通孔实现对工件的粗定位。带有真空吸盘的提升系统将工件提起，并将工件放在输送系统上，由输送系统将工件送到涂胶工位；工件到达涂胶工位后，由举升气缸带动的精确定位装置将工件举起并实现精确定位。2.3.2三轴涂胶轨迹系统三轴涂胶轨迹系统主要由双作用气缸、伺服电机、滚珠丝杠、自动涂胶阀、胶针调节校准装置构成。三轴涂胶轨迹系统中的Z轴由双作用气缸带动，主要作用是控制胶针与工件的距离，涂胶时落下，涂胶完成后升起；X-Y轴的运动由伺服电机带动滚珠丝杠实现，在西门子802S数控系统的控制下，实现程序要求的涂胶轨迹。系统的重复定位精度可达到±0.05mm，X-Y轴伺服控制，可实现直线插补和圆弧插补。2.3.3下料系统定位及下料装置主要由下料升降气缸、下料吸盘、下料水平移动气缸、输送机构等组成。当一个工件完成涂胶后，给料装置中的举升气缸落下，工件在Z轴方向处于自由状态，此时下料装置中的各部位按如下顺序动作：水平移动气缸带动下料升降气缸及下料吸盘移动至工件上方→下料升降气缸落下→下料吸盘动作，将工件固定→下料升降气缸升起→下料水平移动气缸返回→下料升降气缸落下→吸盘松开工件，工件被放置在输送带上→输送带将工件送至指定位置，完成一个下料循环。下料输送带由减速电机驱动，输送带每次运行距离固定，确保下料位置没有工件，传送带的末端加红外线开关，工件运行碰到红外线开关后设备停止运转，当末端工件取走后，设备重新开始工作。2.3.4供胶系统选用美国GRACO的气动柱塞泵来供胶，该系统主要由压盘（适用于5加仑胶桶）、柱塞泵、供胶模块、定量涂胶阀等组成。将压盘装入胶桶，通过柱塞泵将胶液打入供胶模块，供胶模块将压力和流量稳定的胶液送入定量涂胶阀，通过调整定量涂胶阀开口大小，并配合胶针的移动速度，实现胶液均匀稳定地输出，保证涂在工件上的胶线粗细均匀且没有断胶现象。2.3.5电气控制系统涂胶机电气控制系统，包括总进线电源、控制电源、输入单元、PLC控制单元和驱动单元，总进线电源与控制电源相连，控制电源与输入单元相连，控制电源与PLC控制单元相连，控制电源与驱动单元相连，输入单元与PLC控制单元相连，PLC控制单元与驱动单元相连，总进线电源向主电路供电，同是提供设备短路保护，过载保护，使设备更安全的运行；控制电源为220V变24V，主要给输入单元、驱动单元、PLC控制单元提供。稳定电源，使高低压电源分隔，从而实现低压控制高压，保证设备稳定运行的同时，防止设备带电，保证工作人员不能意外触电。输入单元是采集的设备低电平信号，并发送到PLC控制单元，是控制系统不可分割的一部分；驱动单元包括交流接触器、电机启动器，中间继电器等，用于控制电机动作，机器人动作，工业相机动作；PLC控制单元像人类大脑，把输入单元的采集的高电平频信号进行分析处理，通过驱动单元实现设备自动化运行，三色报警灯的应用，能够快速的显示报警，方便故障查找，并对故障进行分类处理，分为警告、故障，使设备不产生误报警或不报警，当PLC控制单元检测有工件的时候，PLC控制单元发出信号给机器人，机器人自动抓取工件，抓取完成以后，将工件移动到涂胶机上，涂胶机配合机器人进行自动涂胶，当涂胶完成以后，机器人将涂胶完成的工件放到工业相机下进行拍照检测，当检测合格以后机器人自动将工件放到输送台上，流到下个工序，当工业相机检测不合格的时候，将不合格信号给PLC控制单元，当PLC控制单元接收到信号以后报警，机器人将工件放到检修1工位上，等待检修，涂胶机电气控制系统，解决了在涂胶过程中，操作工很难准确的在缸盖上涂胶，产品在密封过程中很容易出现断胶，密封不良的问题。如图2所示。图2第3章机器人涂胶工作站的设计3.1系统设计与工作流程分析工业机器人站主要有基板、操作面板、导向轮、电气安装板、双吸盘夹具、胶枪夹具、平行夹具、电磁阀组、气源处理器等组成[4]，电气部分由六关节工业机器人空气开关、可编程控制器、中间继电器、操作按钮等组成，电气的大部分器件安装在安装板上，操作按钮安装在设备的正前沿，便于操作。图3是ABB机器人工作站工作流程图，图4是涂胶工作站工作流程图。图3ABB机器人工作站工作流程图图4涂胶工作站工作流程图工作流程如下：系统准备完毕后，按下急停按钮，急停灯亮；旋出急停按钮，急停灯灭，复位灯闪烁；按下复位按钮，复位灯亮，机器人回到初始位置，涂胶装配站转盘回到原点，检测涂胶装配站传感器转盘是否到位，检测涂胶供料站传感器上料位是否回到初始位置；按下启动按钮，机器人抓取胶枪夹具，完成汽车模型玻璃的涂胶，更换吸盘夹具完成玻璃涂胶，汽车玻璃的安装，机器人最后回到初始位置。系统上电后，PLC状态处于运行状态，设备开始复位，步进电机复位回到初始位置，复位指示灯亮；联机启动按钮启动，启动指示灯常亮，等待机器人启动信号，按下启动按钮，步进电机开始转动，到达位置后，步进电机传感器发射信号，步进电机停止运动。在系统运行的过程中按下停止按钮，步进电机停止运动，待设备复位后，步进电机复位，同时复位指示灯闪烁。第4章Robotstudio软件的使用4.1RobotStudio与编程简介RobotStudio是一款ABB公司开发的集成离线编程仿真和在线监测和机器人编程的软件具有很强大的功能。RobotStudio配合安装PowerPacs(功能包)可以实现线下离线轨迹抓取，打磨路径生成，喷涂轨迹生成，节拍计算等功能，也可以多个机器人协同工作。RobotStudio配合Smart组件可以完成很多机械动作和制作方案动画。建立虚拟控制器，如图5所示。图5建立新程序，如图6所示。图6程序检查，如图7所示。图7程序导入实物机器人调试，如图8所示。图85、Robotstudio在线调试流程，如图9所示。图94.2RAPID程序指令RAPID程序中包括了-连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现相对应的操作。程序使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以控制机械臂移动、设置输出、读取输入，还可以实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交互等。RAPID程序由程字模块(ProgramModule)和系统模块(SystemModule)组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。我们可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。每一个程序模块包括了程序数据、例行程序、中断程序和功能等四种对象，但不-定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以相互调用的。在RAPID程序中，只存在一个main程序，并存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。编写RAPID程序的步骤：1.新建程序2.新建模块.3.新建例行程序4.新建程序数据5.编写指令6.调试常用的机器人运动指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动(MOVEJ)，线性运动(MOVEL)，圆弧运动(MOVEC)和绝对位置运动(MOVEABSJ)。1）MOVEJ指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从--个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。2)MoveJ指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。3)MoveL运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指4)MoveC机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。4.3ABB示教器的组成示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常使用的控制装置。如图10图11所示。图10示教器的组成A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔图11示教器按键A-D预设按键，1-4有关如何定义其各项功能的详细说明，请参阅“预设按键”一节。E选择机械单元。F切换移动模式，重定向或线性。G切换移动模式，轴1-3或轴4-6。H切换增量。JStepBACKWARD(步退)按钮。使程序后退一步的指令。KSTART(启动)按钮。开始执行程序。LStepFORWARD(步进)按钮。使程序前进一步的指令。MSTOP(停止)按钮。停止程序执行。4.4RobotStudio.与编程简介4.4机械臂简介4.4.1机械臂的组成1.基座：机械臂的基座是机械臂的支撑和固定部分，通常由坚固的金属材料制成。基座的稳定性和刚度直接影响机械臂的工作精度和可靠性。2.关节：机械臂通常由多个关节连接而成，每个关节都能够实现-定范围的运动。关节通常由电机、减速器、传动机构和编码器等组成，通过控制关节的运动来实现机械臂的姿态调整。3.连杆：连杆是机械臂的骨架，负责连接各个关节并传递力量。连杆通常由轻质高强度的材料制成，如铝合金或碳纤维材料，以保证机械臂的轻量化和刚为保证良好的阅读体验。4.末端执行器：末端执行器是机械臂的最后一节，负责完成具体的任务。常见的末端执行器有夹爪、吸盘、焊枪等，不同的末端执行器适用于不同的应用场景。如图12所示图12机械臂的组成4.4.2机械臂的参数ABB机械臂的主要参数：1、重复定位精度：0.01mm.2、防护等级：IP303、重量：25KG4、运动：轴运动工作范围与最大速度轴1旋转-165°~+165°250°/s轴2手臂-110°~+110°250°/s轴3手臂-90°~+70°250°/s轴4手腕-160°~+160°320%/s轴5弯曲-120°~+120°320%/s轴6翻转-400°~+400°420%/s5、性能：TCP最大速度6.2m/s、TCP最大加速度28m/s24.4.3机械臂的功能组成1.控制系统：机械臂的控制系统是机械臂实现运动和任务的核心部分。控制系统通常由控制器、传感器和执行器组成，能够实时采集和处理传感器数据，并通过控制器输出指令控制机械臂的运动。2.传感器：机械臂的传感器用于感知外部环境和机械臂本身的状态，常见的传感器有位置传感器、力传感器、视觉传感器等。传感器的数据可以为机械臂提供实时的环境信息，从而实现精确的运动控制和避障功能。3.编码器：编码器是机械臂关节的重要部件，盱测量关节的角度和位置。通过编码器的反馈信号，控制系统可以准确控制机械臂的运动。4.电源系统：机械臂的电源系统为机械臂提供电能，常见的电源系统有交流电源和直流电源。电源系统的稳定性和可靠性对机械臂的正常运行至关重要。5.通信系统：机械臂的通信系统用于与外部设备进行数据交互和信息传输。通信系统通常由网络接口、总线和通信协议组成，实现机械臂与其他设备的联动和远程控制。4.5机器人涂胶工作站制作第5章机器人涂胶的工艺方法5.1涂胶工艺实现方法5.1.1普通功能涂胶工艺普通功能涂胶工艺是在简单的涂胶工艺基础上加入触摸屏界面，从而实现触摸屏控制涂胶工艺的运行。普通功能涂胶工艺是通过预先示教，ABB机器人末端自动安装涂胶工具，并利用已安装的涂胶工具，根据设定的涂胶轨迹进行涂胶。普通功能涂胶工艺具备暂停和继续功能，即按下触摸屏暂停按钮，机器人暂停当前涂胶任务，直到按下继续按钮，机器人继续完成涂胶任务。另外，执行涂胶任务过程中，可以通过触摸屏上的按钮实时调速（低速、中速、高速三档）。普通功能涂胶工艺实现方法需经历在线示教、离线编程、触摸屏、PLC编程等操作过程。首先，在线示教记录机器人工作站中涂胶台、机器人、涂胶工具位置。随后，在离线软件中编辑涂胶轨迹，并生成离线程序。最后，在触摸屏软件中设置触摸屏界面，在PLC软件中编写相应的PLC程序。通过程序编辑，完善普通涂胶工艺功能，并在ABB工作站上调试运行。在触摸屏软件中，“暂停”和“继续”对应的PLC地址分别为M10.0和M10.1。在触摸屏软件中，慢速、中速、快速对应的PLC地址分别为M10.2、M10.3、M10.4。触摸屏界面通过PLC与机器人进行通讯，在普通功能涂胶工艺中，PLC只需将触摸屏中对应的地址信号传送给机器人相应的输入信号，并通过程序编辑，实现对涂胶工艺的暂停、继续及调速等操作。普通功能涂胶工艺实现涉及不同的任务操作，如图13图14所示，分别是普通功能涂胶工艺程序编辑流程、普通功能涂胶工艺动作流程。图13普通功能涂胶工艺程序编辑流程图14普通功能涂胶工艺动作流程5.1.2选择功能涂胶工艺选择功能涂胶工艺与普通功能涂胶工艺流程类似，其在普通功能涂胶工艺基础上加入涂胶轨迹选择功能，即通过触摸屏界面选择并执行涂胶轨迹。涂胶工艺选择功能实现主要是提供多条涂胶轨迹，以供使用中选择。选择的轨迹中可以是单条轨迹、多条轨迹、带计时或中断轨迹等。与普通功能涂胶工艺一样，选择功能涂胶工艺也需要机器人控制器、触摸屏、PLC三者之间通讯。在整个操作过程中，首先通过触摸屏选择并确定涂胶轨迹，随即PLC程序向工业机器人控制器发送指令(触摸屏中第一、二、三条轨迹，分别对应PLC中地址为C1、C2、C3)，工业机器人开始执行选定的涂胶轨迹，直至任务流程结束。选择功能涂胶工艺界面是在普通功能的基础上加入轨迹选择功能，需选择三条涂胶轨迹并执行，选择功能涂胶工艺动作流程如图15所示。给出了四条不同形状的涂胶轨迹，可在触摸屏界面选择。选择功能涂胶工艺PLC程序设置，通过判断计数器C9的数值，确定当前选择的是第几条涂胶轨迹。如是第一条轨迹，通过Q12.0~Q12.3组输出，将C1的数值转换成二进制输出，可输出0~15等16个状态。工业机器人控制器通过判断G_DI(组数据输入)的数值来确定第一条涂胶轨迹选择的是几号轨迹路径。选择功能涂胶工艺程序编辑流程与普通功能涂胶工艺的类似，不再赘述。图15选择功能涂胶工艺动作流程5.1.3复杂功能涂胶工艺复杂功能涂胶工艺触摸屏界面提供A、B、D三条轨迹路径，并分别可以选择轨迹方向、速度、起始点、终止点等功能。复杂功能涂胶工艺中的工业机器人程序编辑以及PLC程序与选择功能涂胶工艺的基本一致，不再赘述，触摸屏界面、PLC地址设置略有不同。在触摸屏软件中，“暂停”和“继续”功能键对应PLC中地址为M10.0和M10.1。在触摸屏软件工具栏中，选择“项目选单”创建A轨迹涂胶方向、停留点选单，PLC中相应地址为C1、C2。B轨迹调速选单，B4-B3、B3-B2、B2-B1段轨迹，PLC中相应地址分别为C3、C4、C5。D轨迹起始点、终止点，PLC中地址为分别为C6、C7。图16为复杂功能涂胶工艺动作流程图。复杂功能涂胶工艺程序编辑流程与普通功能涂胶工艺的类似，不再赘述。图16复杂功能涂胶工艺动作流程5.1.4涂胶工艺方法比较表1涂胶工艺实现方法比较不同的涂胶工艺实现方法可以满足不同需求的涂胶工艺要求，完成这些工作都需要具备工业机器人基础编程、触摸屏、PLC等基础知识。三种实现方法均需实现工业机器人控制器、触摸屏、PLC三者之间通讯。三种涂胶工艺实现方法的比较见表1。普通功能涂胶工艺是三种实现方法中最简单的实现方法，其离线编程、触摸屏、PLC、工业机器人编程工作量均最小，在各类程序编写完成之后，只需稍加修改即可在ABB工作站调试运行。普通功能涂胶工艺能够实现功能较为单一的涂胶轨迹任务，灵活性相对较差。选择功能涂胶工艺是在普通功能涂胶工艺的基础上，加入涂胶轨迹选择功能，与普通功能涂胶工艺相比，其离线编程、触摸屏、PLC程序工作量都相应增加，程序编写工作量较大，难度系数大，但其涂胶轨迹选择的灵活性好，涂胶轨迹选择多样化。选择功能涂胶工艺是在普通功能涂胶工艺的基础上，加入涂胶轨迹选择功能，与普通功能涂胶工艺相比，其离线编程、触摸屏、PLC程序工作量都相应增加，程序编写工作量较大，难度系数大，但其涂胶轨迹选择的灵活性好，涂胶轨迹选择多样化。第6章机器人涂胶工作站程序编写与联调6.1工业机器人站程序设计工业机器人编程采用robotstudio软件离线编程，进行点位示教，程序的编写过程中需完成I/O信号配置，如图17所示。图17I/O信