工业机器人技术及应用 课件 项目5 工业机器人示教编程

项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.1机器人指令工业机器人示教编程工业机器人运动指令机器人运动方式主要有两种：转动和摆动。对应运动指令分别是：实际生产中还包括其他运动指令：

圆弧运动指令（MoveC）

绝对位置运动指令（MoveAbsJ）

关节运动指令（MoveJ）

直线运动指令（MoveL）

关节运动的特点：路径不一定是直线只关注起点和终点位置关节运动路径讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？搬运、分拣、码垛等5.1.1关节运动指令——MoveJ

参数

含义MoveJ指令名称P10，P20目标点位置v1000运动速度（mm/s）z50转弯区半径（mm）tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据

注意：关节运动指令适合机器人大范围运动，运动过程中不易出现机械死点状态。MoveJ指令格式和参数意义5.1.1关节运动指令——MoveJ5.1.1关节运动指令——MoveJ对比：z值和fine的区别观察指令：MoveLP10，V100，z50，tool0MoveLP20，V100，fine，tool0

z值：逼近但不到达

fine：精确到达思考：z值在工业生产中的意义50mm50mm100mm/s100mm/s当前点P10P205.1.1关节运动指令——MoveJ生产实例码放货物分拣牙刷搬运纸箱5.1.2线性运动指令——MoveL线性运动特点：路径确定且唯一始终是直线P10直线运动路径P20讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？弧焊、激光切割、涂胶等5.1.2线性运动指令——MoveL参数

含义MoveLP10，P20v1000z50tool1wobj1注意：直线运动指令适合机器人路径确定的情况下的空间运动。MoveL指令格式和参数意义5.1.2线性运动指令——MoveL生产实例弧焊操作激光切割玻璃涂胶Exercise-根据轨迹编写指令

Move

p1,v200,,tool1\wobj:=wobj1

Move

p2,v100,,tool1\wobj:=wobj1Move

p3,v500,,tool1\wobj:=wobj1Lz10LfineJfine5.1.3圆弧运动指令－MoveC圆弧运动指令的说明：圆弧由起点、中间点和终点三点确定，使用圆弧运动指令MoveC，需要示教确定运动路径的起点P0、中间点P1和终点P2（需要说明的是，圆弧的起点是原始位置或上一条指令的终点）。圆弧运动路径如下图所示。圆弧运动路径5.1.3圆弧运动指令－MoveC解析：起点为P0，也就是机器人的原始位置或上一条指令的终点，使用MoveC指令会自动显示需要确定的另外两点，即中点和终点，程序语句如下：MoveCp1，p2，v100，z1，tool1\wobj:=wobj1

参数

含义MoveC指令名称p1中间点位置p2终点位置v100运动速度（mm/s）z1转弯区半径（mm）tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据5.1.4绝对位置运动运动指令－MoveAbsJ绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。常用于机器人6个轴回到机械零点（0度）的位置，程序语句如下：MoveAbsJjpos0\NoEoffs，v100，z50，tool0

参数

含义MoveAbsJ指令名称jpos0目标点位置\NoEoffs外轴不带偏移数据v100运动速度（mm/s）z50转弯区半径（mm）tool0工具坐标数据PERSjointarget

jpos0：=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；5.1.5条件判断逻辑指令IF：满足不同条件，执行对应程序例如：IFreg1>5THENSetDo1；ENDIF如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令。5.1.6重复执行指定次数判断逻辑指令FOR：根据指定的次数，重复执行对应程序。

例如：FORIFROM1TO10DOroutine1；ENDFOR

重复执行10次routine1里的程序。FOR指令后面跟的是循环计数值，其不用在程序数据中定义，每次运行一遍FOR循环中的指令后会自动执行加1操作。5.1.7一直重复执行判断逻辑指令WHILE：如果条件满足，则重复执行对应程序例如：WHILEreg1<reg2DOreg1：=reg1+1；ENDWHILE如果变量reg1<reg2条件一直成立，则重复执行reg1自加1，直至reg1<reg2条件不成立为止。5.1.8多分支执行判断逻辑指令TEST：根据指定变量的判断结果，执行对应程序例如：TESTreg1CASE1：routine1；CASE2：Routine2；DEFAULT：Stop；ENDTEST5.1.8多分支执行判断逻辑指令TEST：根据指定变量的判断结果，执行对应程序

判断reg1数值，若为1则执行routine1；若为2则执行routine2，否则执行Stop。

在CASE中，若多种条件下执行同一操作，则可合并在同一CASE中，如：CASE1,2，3：routine1；5.1.9偏移指令——offs在绘制机器人运动轨迹时，为了精确确定p1、p2、p3、p4点等位置，可以采用offs函数，通过确定参变量的方法进行点的精确定位。格式如下：

MoveLOffs(p1,100,50,0),V100,fine,tool1offs（p1，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为X，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。本例中，MoveL指令的目标点位置是离p1点X轴偏差量为100，Y轴偏差量为50，Z轴偏差量为0的点。5.1.10其他常用指令（1）“！”:注释行在语句前面加上“！”，则整行语句作为注释行，不被程序执行。例如：！Gotothepickposition；MoveLpPick，v1000，fine，tool105.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。

注意：调用的例行程序需预先定义5.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令

5.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令

5.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令

5.1.10其他常用指令（3）RETURN返回例行程序指令RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。

5.1.10其他常用指令（3）RETURN返回例行程序指令

5.1.10其他常用指令（4）：=赋值指令

：=赋值指令，当编写该指令时，左边是变量，右边是常量或运算式。

5.1.10其他常用指令（4）：=赋值指令

5.1.10其他常用指令（4）：=赋值指令

项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.2程序模块和例行程序工业机器人示教编程5.2.1程序模块ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。ABB工业机器人存储器组成如图5-2-1所示。5.2.1程序模块

图5-2-1ABB工业机器人存储器的组成5.2.1程序模块1.应用程序（Program）的组成应用程序由主模块和程序模块组成。主模块(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序数据(Programdata)和例行程序(Routine)；程序模块(Programmodules)包含程序数据(Programdata)和例行程序(Routine)。5.2.1程序模块2.系统模块（Systemmodules）的组成系统模块包含系统数据（Systemdata）和例行程序(Routine)。所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块不能进行修改。5.2.2例行程序新建与加载一个例行程序的步骤如下：（1）在主菜单下，选择程序编辑器；（2）选择任务与程序；（3）若创建新程序，按新建，然后打开软件盘对程序进行命名，进入程序后如图5-2-2所示；若编辑已有程序，则选加载程序，显示文件搜索工具；（4）在搜索结果中选择需要的程序，按确认，程序被加载，如图5-2-3所示。为了给新程序腾出空间，可以先删除先前加载的程序。5.2.2例行程序图5-2-3加载已有的例行程序图5-2-2新建全新的例行程序5.2.2例行程序

例行程序有不同的语句组成，如运动指令，等待指令等。每句指令又由不同的变量组成，变量视它们自己的类型，可改变或省略。程序中各指令的含义如图5-2-4所示。5.2.2例行程序如图5-2-4机器人程序中指令含义A-线性运动指令名称

B-点位被隐藏的数值

C-可定义的运动速度D-可定义的运动点类型（精确点）

E-有效工具5.2.2例行程序一、修改位置点修改位置点的步骤如下：1）在主菜单中选程序编辑器。2）单步运行程序，使机器人轴或外部轴到达希望修改的点位或附近。3）移动机器人轴或外部轴到新的位置，此时指令中的工件或工具坐标已自动选择。编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令，程序语句的复制、粘贴及删除等。5.2.2例行程序图5-2-5修改位置确认4）按“修改位置”，系统提示确认，如图5-2-5所示；5.2.2例行程序5）确认修改按“Modify”，保留原有点按“Cancel”。6）重复步骤3)～5)，修改其他需要修改的点；7）单步运行，测试程序。5.2.2例行程序二、编辑指令变量例如，修改程序的第一个MoveL指令，改变精确点（fine）为转弯半径z10。步骤如下：1）在主菜单下，选程序编辑器，进入程序，选择要修改变量的程序语句，如图5-2-6所示；5.2.2例行程序图5-2-6修改变量程序语句5.2.2例行程序2）按“Edit”，打开编辑窗口，如图5-2-7所示。图5-2-7程序编辑窗口5.2.2例行程序3）按“ChangeSelected”，进入当前语句菜单，如图5-2-8所示；图5-2-8ChangeSelected菜单5.2.2例行程序4）点“Zone”进入当前变量菜单，如图5-2-9所示。图5-2-9当前变量菜单5.2.2例行程序5）选择Z10，如图5-2-10所示，即可将fine改变为Z10；6）确认OK。图5-2-10变量数值选择菜单5.2.2例行程序三、添加指令在程序中添加运动指令的方法有两种：一是在程序编辑器编辑状态下复制、粘贴需要的运动指令；二是在程序编辑器中，将光标移动到需要添加运动指令的位置，使用“添加指令”指令添加新的运动指令。5.2.2例行程序方法一步骤如下：1）在主菜单下，选“程序编辑器”，进入程序，选“编辑”，再选择需要复制的变量或指令，再按“复制”，如图5-2-11所示。2）按“粘贴”插入被复制的指令，新的语句会插在光标行的下面，如图5-2-12所示；5.2.2例行程序图5-2-11复制程序窗口图5-2-12粘贴程序窗口5.2.2例行程序方法二步骤如下：：1）使用触摸笔，将光标移动到需要的位置，如图5-2-13所示；2）按“添加指令”，如图5-2-14所示，选择要添加的指令，新的指令便出现在光标的下一行。

5.2.2例行程序图5-2-13光标选中要添加指令的位置图5-2-14新的MoveJ指令添加到光标下方ti5.2.2例行程序四、添加延迟等待指令

例如，机器人在某位置（对应程序第4行）等待3s后，再执行下一个动作。步骤如下：1）在主菜单下，选程序编辑器，进入程序；2）将光标移到第4行，按“添加指令”，选择”Common”(常用)键显示滚动的指令类别列表，出现如图5-2-15所示的窗口。5.2.2例行程序图5-2-15找到common对话框5.2.2例行程序3）在指令列表中按“下一个”，选中“WaitTime”，出现如图5-2-16所示窗口。图5-2-16找到WaitTime指令5.2.2例行程序4）按“Show123”键，显示软件盘，如图5-2-17所示-，然后按数字键3。图5-2-17找到WaitTime指令5.2.2例行程序5）按“OK”键，然后关闭菜单，即在程序第4行后添加了等待3秒钟的延迟指令，如图5-2-18所示。6）在连续运行状态下测试程序。图5-2-18成功添加延迟指令项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.2程序模块和例行程序工业机器人示教编程5.2.1程序模块5.2.1程序模块ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。ABB工业机器人存储器组成如图5-2-1所示。5.2.1程序模块

图5-2-1ABB工业机器人存储器的组成5.2.1程序模块1.应用程序（Program）的组成应用程序由主模块和程序模块组成。主模块(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序数据(Programdata)和例行程序(Routine)；程序模块(Programmodules)包含程序数据(Programdata)和例行程序(Routine)。5.2.1程序模块2.系统模块（Systemmodules）的组成系统模块包含系统数据（Systemdata）和例行程序(Routine)。所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块不能进行修改。5.2.2例行程序新建与加载一个例行程序的步骤如下：（1）在主菜单下，选择程序编辑器；（2）选择任务与程序；（3）若创建新程序，按新建，然后打开软件盘对程序进行命名，进入程序后如图5-2-2所示；若编辑已有程序，则选加载程序，显示文件搜索工具；（4）在搜索结果中选择需要的程序，按确认，程序被加载，如图5-2-3所示。为了给新程序腾出空间，可以先删除先前加载的程序。5.2.2例行程序图5-2-3加载已有的例行程序图5-2-2新建全新的例行程序5.2.2例行程序

例行程序有不同的语句组成，如运动指令，等待指令等。每句指令又由不同的变量组成，变量视它们自己的类型，可改变或省略。程序中各指令的含义如图5-2-4所示。5.2.2例行程序如图5-2-4机器人程序中指令含义A-线性运动指令名称

B-点位被隐藏的数值

C-可定义的运动速度D-可定义的运动点类型（精确点）

E-有效工具5.2.2例行程序一、修改位置点修改位置点的步骤如下：1）在主菜单中选程序编辑器。2）单步运行程序，使机器人轴或外部轴到达希望修改的点位或附近。3）移动机器人轴或外部轴到新的位置，此时指令中的工件或工具坐标已自动选择。编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令，程序语句的复制、粘贴及删除等。5.2.2例行程序图5-2-5修改位置确认4）按“修改位置”，系统提示确认，如图5-2-5所示；5.2.2例行程序5）确认修改按“Modify”，保留原有点按“Cancel”。6）重复步骤3)～5)，修改其他需要修改的点；7）单步运行，测试程序。5.2.2例行程序二、编辑指令变量例如，修改程序的第一个MoveL指令，改变精确点（fine）为转弯半径z10。步骤如下：1）在主菜单下，选程序编辑器，进入程序，选择要修改变量的程序语句，如图5-2-6所示；5.2.2例行程序图5-2-6修改变量程序语句5.2.2例行程序2）按“Edit”，打开编辑窗口，如图5-2-7所示。图5-2-7程序编辑窗口5.2.2例行程序3）按“ChangeSelected”，进入当前语句菜单，如图5-2-8所示；图5-2-8ChangeSelected菜单5.2.2例行程序4）点“Zone”进入当前变量菜单，如图5-2-9所示。图5-2-9当前变量菜单5.2.2例行程序5）选择Z10，如图5-2-10所示，即可将fine改变为Z10；6）确认OK。图5-2-10变量数值选择菜单5.2.2例行程序三、添加指令在程序中添加运动指令的方法有两种：一是在程序编辑器编辑状态下复制、粘贴需要的运动指令；二是在程序编辑器中，将光标移动到需要添加运动指令的位置，使用“添加指令”指令添加新的运动指令。5.2.2例行程序方法一步骤如下：1）在主菜单下，选“程序编辑器”，进入程序，选“编辑”，再选择需要复制的变量或指令，再按“复制”，如图5-2-11所示。2）按“粘贴”插入被复制的指令，新的语句会插在光标行的下面，如图5-2-12所示；5.2.2例行程序图5-2-11复制程序窗口图5-2-12粘贴程序窗口5.2.2例行程序方法二步骤如下：：1）使用触摸笔，将光标移动到需要的位置，如图5-2-13所示；2）按“添加指令”，如图5-2-14所示，选择要添加的指令，新的指令便出现在光标的下一行。

5.2.2例行程序图5-2-13光标选中要添加指令的位置图5-2-14新的MoveJ指令添加到光标下方ti5.2.2例行程序四、添加延迟等待指令

例如，机器人在某位置（对应程序第4行）等待3s后，再执行下一个动作。步骤如下：1）在主菜单下，选程序编辑器，进入程序；2）将光标移到第4行，按“添加指令”，选择”Common”(常用)键显示滚动的指令类别列表，出现如图5-2-15所示的窗口。5.2.2例行程序图5-2-15找到common对话框5.2.2例行程序3）在指令列表中按“下一个”，选中“WaitTime”，出现如图5-2-16所示窗口。图5-2-16找到WaitTime指令5.2.2例行程序4）按“Show123”键，显示软件盘，如图5-2-17所示-，然后按数字键3。图5-2-17找到WaitTime指令5.2.2例行程序5）按“OK”键，然后关闭菜单，即在程序第4行后添加了等待3秒钟的延迟指令，如图5-2-18所示。6）在连续运行状态下测试程序。图5-2-18成功添加延迟指令项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.3程序模块和例行程序工业机器人示教编程5.2.1程序模块5.2.1程序模块ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。ABB工业机器人存储器组成如图5-2-1所示。5.2.1程序模块

图5-2-1ABB工业机器人存储器的组成5.2.1程序模块1.应用程序（Program）的组成应用程序由主模块和程序模块组成。主模块(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序数据(Programdata)和例行程序(Routine)；程序模块(Programmodules)包含程序数据(Programdata)和例行程序(Routine)。5.2.1程序模块2.系统模块（Systemmodules）的组成系统模块包含系统数据（Systemdata）和例行程序(Routine)。所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块不能进行修改。5.2.2例行程序新建与加载一个例行程序的步骤如下：（1）在主菜单下，选择程序编辑器；（2）选择任务与程序；（3）若创建新程序，按新建，然后打开软件盘对程序进行命名，进入程序后如图5-2-2所示；若编辑已有程序，则选加载程序，显示文件搜索工具；（4）在搜索结果中选择需要的程序，按确认，程序被加载，如图5-2-3所示。为了给新程序腾出空间，可以先删除先前加载的程序。5.2.2例行程序图5-2-3加载已有的例行程序图5-2-2新建全新的例行程序5.2.2例行程序

例行程序有不同的语句组成，如运动指令，等待指令等。每句指令又由不同的变量组成，变量视它们自己的类型，可改变或省略。程序中各指令的含义如图5-2-4所示。5.2.2例行程序如图5-2-4机器人程序中指令含义A-线性运动指令名称

B-点位被隐藏的数值

C-可定义的运动速度D-可定义的运动点类型（精确点）

E-有效工具5.2.2例行程序一、修改位置点修改位置点的步骤如下：1）在主菜单中选程序编辑器。2）单步运行程序，使机器人轴或外部轴到达希望修改的点位或附近。3）移动机器人轴或外部轴到新的位置，此时指令中的工件或工具坐标已自动选择。编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令，程序语句的复制、粘贴及删除等。5.2.2例行程序图5-2-5修改位置确认4）按“修改位置”，系统提示确认，如图5-2-5所示；5.2.2例行程序5）确认修改按“Modify”，保留原有点按“Cancel”。6）重复步骤3)～5)，修改其他需要修改的点；7）单步运行，测试程序。5.2.2例行程序二、编辑指令变量例如，修改程序的第一个MoveL指令，改变精确点（fine）为转弯半径z10。步骤如下：1）在主菜单下，选程序编辑器，进入程序，选择要修改变量的程序语句，如图5-2-6所示；5.2.2例行程序图5-2-6修改变量程序语句5.2.2例行程序2）按“Edit”，打开编辑窗口，如图5-2-7所示。图5-2-7程序编辑窗口5.2.2例行程序3）按“ChangeSelected”，进入当前语句菜单，如图5-2-8所示；图5-2-8ChangeSelected菜单5.2.2例行程序4）点“Zone”进入当前变量菜单，如图5-2-9所示。图5-2-9当前变量菜单5.2.2例行程序5）选择Z10，如图5-2-10所示，即可将fine改变为Z10；6）确认OK。图5-2-10变量数值选择菜单5.2.2例行程序三、添加指令在程序中添加运动指令的方法有两种：一是在程序编辑器编辑状态下复制、粘贴需要的运动指令；二是在程序编辑器中，将光标移动到需要添加运动指令的位置，使用“添加指令”指令添加新的运动指令。5.2.2例行程序方法一步骤如下：1）在主菜单下，选“程序编辑器”，进入程序，选“编辑”，再选择需要复制的变量或指令，再按“复制”，如图5-2-11所示。2）按“粘贴”插入被复制的指令，新的语句会插在光标行的下面，如图5-2-12所示；5.2.2例行程序图5-2-11复制程序窗口图5-2-12粘贴程序窗口5.2.2例行程序方法二步骤如下：：1）使用触摸笔，将光标移动到需要的位置，如图5-2-13所示；2）按“添加指令”，如图5-2-14所示，选择要添加的指令，新的指令便出现在光标的下一行。

5.2.2例行程序图5-2-13光标选中要添加指令的位置图5-2-14新的MoveJ指令添加到光标下方ti5.2.2例行程序四、添加延迟等待指令

例如，机器人在某位置（对应程序第4行）等待3s后，再执行下一个动作。步骤如下：1）在主菜单下，选程序编辑器，进入程序；2）将光标移到第4行，按“添加指令”，选择”Common”(常用)键显示滚动的指令类别列表，出现如图5-2-15所示的窗口。5.2.2例行程序图5-2-15找到common对话框5.2.2例行程序3）在指令列表中按“下一个”，选中“WaitTime”，出现如图5-2-16所示窗口。图5-2-16找到WaitTime指令5.2.2例行程序4）按“Show123”键，显示软件盘，如图5-2-17所示-，然后按数字键3。图5-2-17找到WaitTime指令5.2.2例行程序5）按“OK”键，然后关闭菜单，即在程序第4行后添加了等待3秒钟的延迟指令，如图5-2-18所示。6）在连续运行状态下测试程序。图5-2-18成功添加延迟指令项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.3.1简单编程示教编程案例5.3.1简单编程例5-1：使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形路径运动。机器人的运动路径如图5-3-1-1所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。图5-3-1-1长方形路径机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.1简单编程机器人示教P1、P2、P3、P4点，示教方法详见5.2.2例行程序之编辑程序章节。机器人长方形路径的程序如下：5.3.1简单编程例5-2：如图5-3-1-2所示，令机器人沿圆心为P点,半径为80mm的圆运动机器人的运动路径。机器人从起始点P，经过P1、P2、P3、P4

、P1点，回到起始点P。：图5-3-1-2整圆路径5.3.1简单编程机器人示教P、P1、P2、P3、P4点，示教方法详见5.2.2例行程序之编辑程序章节。机器人圆形路径的程序如下：项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.3.2offs指令编程示教编程案例5.3.2offs指令编程例5-1：使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形路径运动。机器人的运动路径如图5-3-2-1所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。图5-3-2-1长方形路径机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.2offs指令编程程序只需示教一个点P1，机器人长方形路径的程序如下：MoveLP1, V100, fine, tool1

MoveLOffs(P1,100,0,0), V100, fine, tool1

MoveLOffs(P1,100,-50,0), V100, fine, tool1

MoveLOffs(P1,0,-50,0), V100, fine, tool1MoveLP1, V100, fine, tool15.3.2offs指令编程例5-2：如图5-3-2-2所示，令机器人沿圆心为P点,半径为80mm的圆运动机器人的运动路径。机器人从起始点P，经过P1、P2、P3、P4

、P1点，回到起始点P。：图5-3-2-2整圆路径5.3.2offs指令编程程序只需示教一个点P，机器人圆形路径的程序如下：MoveJP，v500，z1，tool1；MoveLoffs（P，-80，0，0），v500，z1，tool1；MoveCoffs（P，0，80，0），offs（P，80，0，0），v500，z1，tool1；MoveCoffs（P，0，-80，0），offs（P，-80，0，0），v500，z1，tool1；MoveJP，v500，z1，tool1项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.3.3IF条件逻辑指令编程示教编程案例5.3.3IF条件逻辑指令编程例5-1：当reg1计数大于3时，使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形路径运动。机器人的运动路径如图5-3-2-1所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。图5-3-2-1长方形路径机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程程序只需示教一个点P1，机器人长方形路径的程序步骤如下：机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.3.4FOR循环指令编程示教编程案例5.3.4FOR循环指令编程例5-1：重复执行3次，使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形路径运动。机器人的运动路径如图5-3-2-1所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。图5-3-2-1长方形路径机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.4FOR循环指令编程重复执行3次的机器人长方形路径的程序步骤如下：机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.4FOR循环指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.4FOR循环指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.4FOR循环指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.4FOR循环指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.4FOR循环指令编程项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.3.5WHILE循环指