工业机器人技术及应用 课件 项目1.5 工业机器人的坐标_第1页
工业机器人技术及应用 课件 项目1.5 工业机器人的坐标_第2页
工业机器人技术及应用 课件 项目1.5 工业机器人的坐标_第3页
工业机器人技术及应用 课件 项目1.5 工业机器人的坐标_第4页
工业机器人技术及应用 课件 项目1.5 工业机器人的坐标_第5页
已阅读5页，还剩12页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

项目1工业机器人认知《工业机器人技术及应用》1.5工业机器人的坐标工业机器人认知di1.5工业机器人的坐标知识目标：掌握工业机器人的各种坐标的典型形式。能力目标：能合理根据具体应用选择工业机器人的坐标形式。素养目标：培养统筹全局、立场坚定的素质。重点：工业机器人的关节坐标。难点：工业机器人的平面关节型坐标。项目目标1.5工业机器人的坐标1.直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P)优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。缺点：妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好。直角坐标机器人的工作空间示意图

直角坐标机器人的工作空间是一个矩形空间。结构：具有三个独立的自由度。1.5工业机器人的坐标主要用途：生产设备的上下料及高精度的装配和检测。占工业机器人总数的14％左右。1.5工业机器人的坐标易于实现高定位精度；当具有相同的工作空间时，本体所占空间体积较大这也是大多数数控设备采用这种结构形式的原因1.5工业机器人的坐标2.圆柱坐标型(R2P)

优点：且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;能够伸入型腔式机器内部。

缺点：它的手臂可以到达的空间受到限制,不能到达近立柱或近地面的空间;直线驱动部分难以密封、防尘;后臂工作时,手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。圆柱坐标机器人的工作空间是一圆柱。1.5工业机器人的坐标1.5工业机器人的坐标3.球坐标型(2RP)

特点：中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。球坐标机器人的工作空间是一个球体。1.5工业机器人的坐标实物图：原理图：1.5工业机器人的坐标1.5工业机器人的坐标关节坐标机器人主要由立柱、大臂和小臂组成，立柱绕Z轴做旋转运动，形成腰关节，立柱和大臂形成肩关节，大臂和小臂形成肘关节，大臂和小臂做俯仰运动。特点：工作范围大，动作灵活，避障性好，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合较复杂4.关节坐标型/拟人型(3R)关节机器人的关节全都是旋转的,类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。1.5工业机器人的坐标1.5工业机器人的坐标5.平面关节型SCARA机器人常用于装配作业,最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性,而沿z轴具有很强的刚性,所以,它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。平面关节机器人的工作空间

1.5工业机器人的坐标1.5工业机器人的坐标结构形式直角坐标式—雕刻、搬运、装配关节坐标式—喷涂、焊接平面关节式—搬运、装配圆柱坐标式—专用搬运球坐标式—

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论