工业机器人系统运维技术 课件 4任务二 PLC与机器人的通信连接

任务二PLC与机器人的通信连接2024年1月公司简介CATALOGUE一学习目标公司简介CATALOGUE目录二工作任务三实践操作四问题探究五知识拓展六评价反馈七练习题1．学习Modbus通信协议。2．掌握PLC与工业机器人通信配置。一、学习目标

二、工作任务1．配置PLC的通信参数。2．配置工业机器人的通信参数。三、实践操作-知识储备Modbus协议通信图Modbus是一种串行通信协议。当在Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道设备的地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。Modbus协议允许在各种网络体系结构内进行简单通信，每种设备（PLC、人机界面、控制面板、驱动程序、输入输出设备等）都能使用Modbus协议来启动远程操作，一些网关允许在几种使用Modbus协议的总线或网络之间的通信。Modbus通信协议支持传统的RS-232、RS-422、RS-485和以太网设备。三、实践操作-PLC与机器人的通信1.PLC和ROBOX控制系统建立通信添加新块1）添加新块，新建FC通信块和通信存储的背景数据块。三、实践操作-PLC与机器人的通信1.PLC和ROBOX控制系统建立通信的步骤添加新块2）添加物理存储地址，各6个物理变量。三、实践操作-PLC与机器人的通信1.PLC和ROBOX控制系统建立通信的步骤添加通信程序3）添加通信程序。三、实践操作-PLC与机器人的通信1.PLC和ROBOX控制系统建立通信的步骤修改MB_UNIT_ID参数值4）修改MB_UNIT_ID启动值为16#0001三、实践操作-PLC与机器人的通信1.PLC和ROBOX控制系统建立通信的步骤下载PLC程序5）下载PLC程序到实体机上三、实践操作-PLC与机器人的通信1.PLC和ROBOX控制系统建立通信的步骤通信正常状态6）运行程序，查看通信状态，STATUS=16#0000，表示通信正常三、实践操作-PLC与机器人的通信1.PLC和ROBOX控制系统建立通信的步骤机器人通信程序7）编写机器人程序，并进行监控三、实践操作-PLC与机器人的通信2.PLC和固高GTC-RC800控制系统建立通信的步骤选择通信指令1）在上节建立的PLC程序中，建立PLC与机器人的Modbus通信协议，进行数据的交互，从而通过PLC控制机器人的动作，数据库是存储PLC和机器人通信的数据信息；在FC通信块中建立Modbus通信程序。建立通信程序三、实践操作-PLC与机器人的通信2.PLC和固高GTC-RC800控制系统建立通信的步骤修改通信参数2）通信程序建立完成后，要修改一个通信指令的IP地址，“程序块”→“系统库”→“程序资源”，然后双击“MB_CLIENT_DB[DB2]”，修改“MB_UNIT_ID”参数值为16#0001。三、实践操作-PLC与机器人的通信2.PLC和固高GTC-RC800控制系统建立通信的步骤3）设置机器人的MODBUS通信地址。恢复机器人“出厂设置”点击“设置”→“其他参数”→“使用MODBUS”（是）点击“设置”→“通信参数”→“TCP指令”，修改服务器地址（），端口号（502）→“保存”→“返回”三、实践操作-PLC与机器人的通信2.PLC和固高GTC-RC800控制系统建立通信4）在上步返回后点击“远程TCP”，配置通信参数，点击“连接”配置远程TCP三、实践操作-PLC与机器人的通信3.下载PLC程序，并运行程序，查看通信状态，STATUS=16#0000，表示通信正常下载程序通信正常状态三、实践操作-PLC与机器人的通信4.打开机器人通信存储地址；打开PLC通信存储背景数据块，强制写入数字3；通信存储地址通信存储背景数据块三、实践操作-PLC与机器人的通信5.查看机器人通信存储地址，数字为3表示通信发送数据正常；在机器人通信发送区地址写入数字9。通信发送数据正常通信发送区地址三、实践操作-PLC与机器人的通信6.在PLC接收数据背景块查看接收数字8和9，表示通信接收数据正常通信接受数据正常四、问题探究1.串行通信串行通信是指使用一条数据线，将数据一位一位地依次传输，每一位数据占据一个固定的时间长度。在通信领域内，数据通信中按每次传送的数据位数，通信方式可分为：并行通信和串行通信。同时串行通信又分为串行同步通信和串行异步通信。2.总线总线（Bus）是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，它是由导线组成的传输线束，按照计算机所传输的信息种类，计算机的总线可以划分为数据总线、地址总线和控制总线，分别用来传输数据、数据地址和控制信号。总线是一种内部结构，是cpu、内存、输入输出设备传递信息的公用通道。串行通信与总线的区别：五、知识拓展

1.信号分类模拟信号：模拟信号是指信息参数在给定范围内表现为连续的信号。数字信号：数字信号指幅度的取值是离散的，幅值表示被限制在有限个数值之内。2.数字通信系统的组成：五、知识拓展

3.通信方式（1）按信息传送的方向与时间关系分类按信息传送的方向与时间关系分类，通信方式可分为单工通信、半双工通信及全双工通信三种。五、知识拓展

3.通信方式（2）按照数字码元排列顺序的方式分类按照数字码元排列顺序的方式不同，可将通信方式分为串行传输和并行传输。六、评价反馈基本素养（30分）序号评估内容自评互评师评1纪律（无迟到、早退、旷课）（10分）

2安全规范操作（10分）

3团结协作能力、沟通能力（10分）

理论知识（20分）序号评估内容自评互评师评1掌握工业机器人常见的通信方式（10分）

2完成总线的概念（10分）

技能操作（50分）序号评估内容自评互评师评1独立完成PLC与机器人电路连接（15分）

2独立完成PLC与机器人通信参数配置（15分）

3机器人与PLC通信检测（10分）

4讲述PLC与机器人通信参数配置（5分）

5学习心得分享（5分）

综合评价

七、练习题一．填空题（1）Modbus通信协议支持传统的

、

、

和以太网设备。（2）在通信领域内，数据通信中按每次传送的数据位数，通信方式可分为：

和

。同时串行通信又分为串行

和串行

。（3）总线是一种内部结构，是

、

、

传递信息的公用通道。（4）

是一种工业数据总线，是自动化领域中底层数据通信网络。二．简答题（1）串行通信和总线的区别是什么？（2）简述现场总线的概念七、练习题（一）.填空题1）RS-232、RS-422、RS-4852）并行通信、串行通信、同步通信、异步通信3）cpu、内存、输入输出设备4）现场总线（二）.简答题1）串行通信和总线的区别？串行通信是指使用一条数据线，将数据一位一位地依次传输，每一位数据占据一个固定的时间长度。其只需要少数几条线就可以在系统间交换信息，特别适用于计算机与计算机、计算机与外设之间的远距离通信。发送和接收到的每一个字符实际上都是一次一位的传送的，每一位为1或者为0。总线（Bus）是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，它是由导线组成的传输线束，按照计算机所传输的信息种类，计算机的总线可以划分为数据总线、地址总线和控制总线，分别用来传输数据、数据地址和控制信号。七、练习题总线是一种内部结构，它是cpu、内存、输入输出设备传递信息的公用通道，主机的各个部件通过总线相连接，外部设备通过相应的接口电路再与总线相连接，从而形成了计算机硬件系统。在计算机系统中，各个部件之间传送信息的公共通路叫总线，微型计算机是以总线结构来连接各个功能部件的。2）简述现场总线的概念。现场总线是指以工厂内的测量和控制机器间的数字通信为主的网络，也称现场网络。也就是将传感器、各