飞思准备工作

视频背景这份视频的诞生首先感谢学校及学院能给我们这次机会参加飞思卡尔比赛，让我们能够在在这次比赛中学到很多东西，并且在第九届的比赛中获得赛区一等奖的成绩。

第二最要要感谢电工中心的老师及师哥师姐，特别是负责飞思卡尔比赛的山老师，山老师是我在大学中关系最铁的老师，在飞思卡尔比赛中，山老师付出了很多，包括实验室铺设赛道，以及刚开始时山老师为我们垫付的启动资金，在飞思卡尔的参赛历程中，都浸透了山老师的汗水，在这里，对山老师说一声，谢谢。

就我个人而言，做这份视频的初衷就是感觉在飞思卡尔比赛中，咱们面对的，或者说和咱们竞争的不只是每个队伍的三个人，而是这三个人后面的各种老师和学长，最直接的感受就是第八届比赛的时候，别的学校带的仪器我们用的比他们熟练地多，但最后的成绩确实差了他们很多，细问的时候，才知道他们学校有各种老师帮着做，今年做车的时间虽然短，但成绩还算可以，正好山老师也有让我留下一份传承的意思，所以说就拍了这份视频。水平所限，视频中有的地方讲解可能不足或者不对的地方，请大家谅解。飞思卡尔VID_20140616_125315.mp4飞思卡尔比赛规则接下来讲一下飞思卡尔智能车竞赛的比赛规则。比赛规则按照第九届飞思卡尔竞赛讲解，第九届飞思卡尔竞赛分为三组：电磁组，摄像头平衡组，光电组。电磁组采用四轮车模，通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测。飞思卡尔比赛规则交变的电流产生的交变磁场，并且在电感上产生的电压，并通过硬件电路处理这个电压，形成可靠的、易于识别的电压信号。在三种传感器中，电磁是唯一需要自己做硬件电路的传感器，所以他对硬件要求最高，但他软件算法比较简单，容易上手，对于新手来说，是最容易拿奖的组别，不过由于山东赛区电磁组强队太多，比如说山大、德州学院、临沂大学、石油大学等等，想要拿省一或者进国赛，是很困难的事情。但是想拿个省三，那就太容易了。飞思卡尔比赛规则光电组使用四轮车模通过指定的线阵CCD器件或者分立的光电管传感器获得一维连续或者离散点赛道信息；所谓线阵CCD，在我的认识里，其实就是阉割版的摄像头，他通过感光元件识别赛道一行的图像，CCD检测赛道不同的颜色输出不同的颜色，一般来说，对于一个点，颜色越淡，输出的数据值越高。今年我们摄像头的算法其实很适用于CCD，移植起来基本无压力。飞思卡尔比赛规则摄像头进行赛道信息检测，同时保持车体直立行走的车模属于摄像头平衡组。这是今年我们做的赛题组，直立平衡组每年都换传感器，第八届直立组是线性CCD,第九届就是摄像头组，第十届一般就是电磁组采用直立方式竞速。直立车模有两种，D车模和E车模。飞思卡尔比赛规则关于这两种车模的优劣，我们在机械结构那一节中会具体讲解。飞思卡尔比赛规则

刚刚已经提到过，在飞思卡尔竞赛中，每年各赛题组都会循环使用车模，比如说今年摄像头组用D、E车模，光电组用B车模，电磁组用C车模，明年可能就是电磁组用D、E车模，光电用C车模，摄像头用B车模。通常来说，直立组比较难调，但是只要直立车最后能跑的不错，就能拿奖。

我们接下来再说一下比赛时的规则和流程。

比赛规则简单地讲就是你在不违反规则的情况下跑下赛道全程。直立车模两个轮子出赛道算发车失败，比赛过程中可以有一次机会只有一个轮子出界。四轮车比赛时三个轮子出界算发车失败，比赛过程中可以有两个轮子出界一次不算违规。赛道元素每年都会有变化，比如说去年有高低不平的一段赛道和虚线，今年有障碍、坡道和人字弯。别的赛道元素每年都会有大同小异，特别是初赛时，每年基本没有变化。

飞思卡尔比赛规则

在开始比赛时，就拿第九届竞赛来说，七月二十号报到，这天基本上上是安排住宿、报名等等，七月二十一号，举办方上午和下午分别给你一小段时间让你来调车，主要是为了让你适应一下赛道，因为不同学校做的赛道不一样，而且，对于摄像头和光电来说，不同学校的场地的光线会有很大的差别，影响对赛道的识别，给你两次机会就是让你调参数和调整车模的。对于电磁组来说，由于电源都差不多是一样的，信号影响比较小，主要是适应一下举办方的赛道。一般每次试车时间在十分钟到二十分钟左右，合起来大约在二十到四十分钟左右。二十一号晚上开一次会，主要是强调比赛规则的事情，并且抽比赛序号。

在二十二号那天进行预赛，分为上午和下午两场，按照二十一号晚上抽到的序号进行比赛，每次比赛有三次发车机会，三次发车不成功，这场比赛就判为失败。如果发车成功，本场比赛剩下的发车机会就没有了，但不影响下场比赛。比如说上午比赛时你三次机会都发车失败了，你上午就没成绩，只能等下午比赛。飞思卡尔比赛规则如果上午比赛时第二次发车成功，上午比赛就没有第三次发车机会了，只能等着下午的比赛了。这个大家要好好注意一下，注意比赛策略。预赛成绩取上午下午最好的成绩作为最终成绩。

二十二号晚公布入围决赛的名单，入围名单按照预赛成绩取前X名，比如说第九届山东赛区取了前二十五名，比赛顺序按照名次的倒序进行，也就是说，第二十五名第一个进行比赛。最终名次按照决赛名次排名，决赛没成绩的，也就是说决赛没跑下来的，按照预赛成绩排名。准备事项参加飞思卡尔竞赛第一步就是选队友，选队友对你的最终成绩影响很大，曾有一个人说过，除非你是大神，对方是你心仪的妹子，要不还是选个给力的队友吧。特别是在比赛过程中，一些东西很容易引起矛盾，特别是一个人做得多，另外一个人基本不做这种情况，你选的队友刚开始不一定多么厉害，但肯定要认真踏实，能坚持下来，能认认真真的参与进去，今年比赛时刚开始的时候参加的队伍很多，到最后去了不到一半，就是很多组一直在等，一直在拖，结果最后就参加。我们组今年选择的队友比较不错。在这里再提一句，参加比赛前要好好考虑好，因为飞思卡尔本来就很浪费时间，而且比赛时间就在期末考试刚结束的时候，对考试肯定会有影响，而且比赛比较难，特别是刚开始的时候不会的东西太多，如果不能认认真真、踏踏实实参加，我个人认为还是不要浪费时间比较好。如果决定参加了，那么就努力的学习，有不会的东西就赶快查资料，问度娘，还不会的话，就问老师，也可以问我，我的手机号是，球球：1021191380，加我的时候注明一下准备事项建群的时候可以把我拉进去，只要我有时间，你们的问题我尽量帮忙解决，不过最主要的还是要靠你自己。

组好队友之后就要选择赛题题目了，赛题题目分为光电、摄像头和电磁，我们今年做的摄像头平衡组，准备参加的时间不到两个月，组好车模过程中花的时间太多，调车时间也就半个月，其余时间在敲代码。我个人认为这套代码是一个还算优秀的代码，毕竟别的很多学校在有传承的基础上都花半年甚至一年来做车。

刚刚已经提到过，电磁最容易拿小奖，大奖很难拿，CCD和摄像头还行，完全可以移植我们的程序，但是抛开比赛，最好是自己写，把我们的程序作为参考。直立组比较困难，这方面其实也不是什么大问题，我们今年的直立程序调好参数后可以把直立特性做的很硬，这个比较好拿大奖，因为很多学校都在直立那里做了炮灰。大家在赛题这里可以好好查查资料，有大致的了解以后再做决定准备事项选好赛题之后就要选单片机了，单片机可选系列有一般三种系列，今年多了一种，分别是K60(ARM)系列,KL(低功耗ARM)系列，冷火(ARM),和128（16位）系列，，每个学校每个赛题组中不同组必须使用不同的单片机，我个人不推荐冷火系列，单片机资料很少，KL系列和K60系列差不多，不管是库还是资源都大致相同。大家在选单片机的时候，不要盲目迷信单片机的主频速度，这里面不管哪款单片机，处理速度完全都够用，ARM系列比128多的有用外设主要是DMA,DMA我简单说一下，就是在外部读取数据时可以不通过CPU直接读数据，一般的单片机在读数据时必须CPU干预，最直接的影响就是在今年的摄像头组，读取摄像头数据和直立控制有冲突，摄像头读取数据时间比较长，而且，摄像头的数据如果在摄像头发送数据的时候你不读，就会被下一波数据刷新，如果128单片机去读取摄像头数据，这时候你又不能控制直立，由于读取时间比较长，直立控制又是一个问题，让车模在运行过程中一蹦一蹦的，很多学校没解决这个问题，所以说今年的摄像头组去的只有不到八十队，以前都一百对左右，今年用128做摄像头的很少很少，在比赛过程中我就见了两队，还包括我们组，不过这个