绪论1演示文稿

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工业机器人拆装与调试》主编：邱庆

1.课时设置与考核模式1.1课时设置：理论课时36+实验课时6=42课时1.2考试模式：期末统一闭卷考试学习模块分布绪论机械传功与电气控制基本知识圆柱坐标系工业机器人机械安装与电气连线基本操作直角坐标工业机器人拆装以及整机调试六自由度工业机器人拆装调试以及毕本操作工业机器人的认知任务一：了解工业机器人常用传动机构及工作原理任务二：了解工业机器人常用电气元件及工作原理工业机器人常用传动机构及工作原理

工业机器人中常用的传动方式有机械传动、气压传动、液压传动等三种方式：

一、机械传动机械传动类型摩擦型传动啮合型传动1）带传动1.带传动工作原理2.带传动类型：

平带传动、V带传动、圆带传动、平带传动、同步带

带传动的特点及应用带传动优点：（1）适用于中心距较大的两轴间的传动；（2）当过载时，带与带轮间会出现打滑，从而可防止机器中其他零件损坏，起过载保护作用；（3）带传动结构简单，制造、安装精度要求低，成本低；（4）带是弹性体，所以能缓和冲击和吸收振动。带传动缺点：（1）由于带与带轮之间存在弹性滑动，所以不能保证有准确的传比；（2）传动的外廓尺寸较大；（3）带的寿命较短；（4）传动效率低；（5）由于带与带轮间有较大压力，所以带轮对轴产生较大的轴压力。带传动应用：不宜在高温、易燃及有油、水的场合下使用2）链传动1、链传动的工作原理2、链传动的类型传动链输送链曳引链

3.链传动特点：链传动有许多优点，与带传动相比，无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强，相同工况下的传动尺寸小；所需张紧力小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作。链传动的缺点主要有：仅能用于两平行轴间的传动；成本高，易磨损，易伸长，传动平稳性差，运转时会产生附加动载荷、振动、冲击和噪声，不宜用在急速反向的传动中。3）齿轮传动1.齿轮传动的工作原理：2.齿轮传动常用类型：两轴平行：外啮合齿轮、内啮合齿轮、齿轮齿条两轴相交：直齿锥齿轮、曲齿锥齿轮两周交错：蜗杆传动3.齿轮传动特点及应用1)效率高在常用的机械传动中，以齿轮传动效率为最高，闭式传动效率为96%~99%，这对大功率传动有很大的经济意义。2）结构紧凑比带、链传动所需的空间尺寸小。

3)传动比稳定传动比稳定往往是对传动性能的基本要求。齿轮传动获得广泛应用，正是由于其具有这一特点。4)工作可靠、寿命长设计制造正确4）螺旋传动1.螺旋传动的工作原理：螺旋传动由螺杆与螺母构成，它可以将旋转运动转变为直线运动，并且具有自锁功能，可以获得较大传动比。2.螺旋传动的分类：螺杆传动，螺母移动螺母固定，螺杆转运并移动5）蜗杆传动1.蜗杆传动的工作原理2.蜗杆传动类型圆柱蜗杆传动圆弧面蜗杆传动二、气压传动

气压传动是以压缩空气作为介质，靠气体的压力传递动力或者信息的传动。传动动力的系统是将空气经管道可控制阀输送给气动执行元件，把压缩空气的压力转换机械能来做功。传递信息的系统是利用气动螺旋元件或者射流元件以实现逻辑运算等功能。1.气压传动系统的组成：气源装置：常如常见的空气压缩机等；执行元件：如气缸、气动马达；控制元件：如压力控制阀、流量阀、方向阀行程阀等；辅助元件：如过滤器、压力表等气压传动实例气压传动特点：优点：（1）以空气作为工作介质，取之不尽，处理方便，用过以后直接排入大气，不会污染环境，且可少设置或不必设置回气管道。（2）空气的黏度很小，只有液压油的万分之一，流动阻力小，所以便于集中供气，中、远距离输送。（3）气动控制动作迅速，反应快；维护简单，工作介质清洁，不存在介质变质和更换等问题。（4）工作环境适应性好。无论是在易燃、易爆、多尘埃、辐射、强磁、振动、冲击等恶劣的环境中，气压传动系统工作安全可靠。（5）气动元件结构简单，便于加工制造，使用寿命长，可靠性高。缺点：（1）由于空气的可压缩性大，气压传动系统的速度稳定性差，给系统的速度和位置控制精度带来很大的影响。（2）气压传动系统的噪声大，尤其是排气时，需要加消音器三、液压传动

液压传动是以液压油作为介质，靠液压油的压力传递动力或者信息的传动。液压油在压缩过程中体积几乎不变。1.液压传动系统的组成：动力装置：常如常见的液压泵等；执行元件：如液压缸、液压马达；控制元件：如压力控制阀、流量阀、方向阀行程阀等；辅助元件：如管道、冷却器等液压传动实例液压传动特点：优点：（1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击；（2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速；（3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换；（4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制；（5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小缺点：（1）使用液压传动对维护的