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文档简介
机械控制工程基础复习题及答案
机械控制工程基础复习题1
1、选择填空(30分,每小题2分)
(下列各题均给出数个答案,但只有一个是正确的,请将正确答案的序号写在
空白处)
1.1在下列典型环节中,属于振荡环节的是。
1011(A)G(s),(B)(C)G(s),G(s),22s,100.Is,s,100.01s,s,11.2系统
的传递函数定义为在零初始条件下输出量的Laplace变换与输入量的Laplace
变换之比,其表达式。
(A)与输入量和输出量二者有关
B)不仅与输入量和输出量二者有关,还与系统的结构和参数有关(
(C)只与系统的结构和参数有关,与输入量和输出量二者无关
tl.3系统峰值时间满足。p
dxt()opx(t),x(,),,,x(,)(A)(B)(C),Ox(t),x(,)opooopodtp
x(t)其中,为系统的单位阶跃响应。o
1.4开环传递函数为G(s)的单位反馈系统的静态速度误差系数的计算式为。
2K,limsG(s)(A)K,limG(s)(B)vvs,s,00
(C)K,limsG(s)vs,0
M(%)1.5最大百分比超调量的定义式为。p
xtxmax(),(,)ooM(%),100%(A)(B)M(%),maxx(t),x(,)ppoox(,)o
x(t)oM(%)max(C),px(t)i
x(t)x(t)maxx(t)x(t)其中,为系统的输入量,为系统的单位阶跃响应,为的
最大值。iooo
X(t),Rsin(,t)X(t),Rsin(,t)1.6给同一系统分别输入和这两种信号(其中,
i2rill
,,是系统的谐振频率,是系统正常工作频率范围内的任一频率),设它们对应
的稳态rl
x(t),Csin(,t,,)x(t),Csin(,t,,)输出分别为和,则成立。olllo22r21
C,CC,CC,C(A)(B)(C)122112
aOG(s),1.7若一单位反馈系统的开环传递函数为,则由系统稳定的必2s(as,
a)21
要条件可知,。
a,a,a(A)系统稳定的充分必要条件是常数均大于0012
1
a,a,a(B)不论取何值都不能使系统稳定012
a,a,a(C)总可以通过选择适当的值而使系统稳定012
1.8关于系统稳定性的正确说法是。
(A)如果开环稳定,那么闭环也稳定
(B)如果开环不稳定,那么闭环也不可能稳定
(C)如果开环是不稳定的,那么闭环可能稳定、也可能不稳定1.9下列传递函
数中,属于最小相位传递函数的是。
,0.5s,10.5s,lG(s),G(s),(A)(B)(0.Is,1)(0.01s,1)(0.Is,
1)(0.01s,1)
0.5s,lG(s),(C)(0.Is,1)(0.01s,1)
x(t)x(t)L10已知线性系统的输入为,输出为,传递函数为,则下列关系正
G(s)io
确的是。
,IX(s),X(s)G(s)(A)(B)x(t),x(t)L[G(s)]oioi
X(s),X(s)G(s)x(t),x(t)G(s)(C)(D)iooi
21.11设一阶系统的传递函数为,则其时间常数T为。s,0.25
(A)0.25(B)4(C)2(D)81.12设系统的结构图如图TT所示,当R(s)=O
时,E(s)/N(s)为o
GG,GG,11222(A)(B)(C)(D)1,GG1,GG1,GGLGG12121212
N(s)
+X(s)oE(s)X(s)+i+G(s)G(s)21-图T,1
1.13图T,2所示为3个系统的极点分布图,据此可以断定:系统是稳定的。
J,J,J,
,,S,,S,,S
,,,000
2图T,2
(A)(B)(C)
s,51.14某单位反馈系统的开环传递函数为,系统的特征方程为。s(s,
3)(s,4)
3232(A)(B)s,7s,12s,Os,7s,13s,5,0
2(C)(D)s(s,3)(s,5),Os,7s,12,0
1.15由以下3个开环传递函数可知,系统是?型系统。
llG(s),(A)(B)G(s),2(0.Is,1)(0.01s,l)s(0.Is,1)(0.01s,1)
lG(s),(C)s(0.Is,1)(0.01s,1)
2、某系统结构图如图T,3所示
x(t)x(t)2.1若输入量为=10(),试求系统的瞬态响应。(8分)t,Oio
,x(t)2.2若输入量为0,试求系统的稳态输出。(7分)
x(t),10sin(t,)t,0oi6
x(t),10e2.3若输入量为(),试求系统的稳态误差。(5分)t,0iss
+X(s)X(s)lio
s(s,1)-图T,3
C(s)3、试求图『4所示系统的传递函数。(10分)R(s)
H2
C(s)R(s)GGG132
Hl
G4
图T—4
4、某单位反馈系统的开环传递函数为
KG(s),s(s,1)(0.Is,1)
3
试求使系统稳定的K值。(10分)
5、图T—5(a)、(b)、(c)、(d)分别为开环无零点的系统的开环奈魁斯特图,
试写出它们各自对应的传递函数的一般形式(开环放大倍数用K表示,时间常数符
号用、、TT12T等表示)。(12分,每图3分)3
jVJV
JVJV[G][G][G][G]UUKKUU3=3=3=003=03=0003=03=
0w=(b)(d)(c)(a)
图T-5
6、试求图T,6所示最小相位系统开环对数幅频特性曲线对应的传递函数。(8
分)
L(,)dB
,20
20
,40
,100图T,60.2
,60
、某单位反馈系统的开环传递函数为7
10G(s),s(2s,1)(0.Is,1)
试绘制开环频率特性的Nyquist曲线图(概略图),并根据Nyquist图判定系统
的稳定性。(10分)
4
机械控制工程复习题答案1
1、
1.1(A)1.2(C)1.3(A)1.4(C)1.5(B)1.6(B)1.7(B)1.8(C)1.9(C)
1.10(A)1.11(B)1.12(C)1.13(A)1.14(B)1.15(C)
2、
233,,0.5tx(t),10[1,esin(t,)]2.1o323
,2.2x(t),10sin(t,)o3
,,02.3ss
3、
GGGC(s)123,G,4R(s)l,GGH,GH,GGH12121232
4、0,K,11
5、
KKG(s),G(s),(a)(b)(Ts,1)(Ts,1)(Ts,1)(Ts,1)(Ts,1)12312
KKG(s),G(s),(c)(d)2s(Ts,1)(Ts,l)s(Ts,1)(Ts,1)1212
2G(s),6、s(5s,1)(0.Is,1)
7、Nyquist图如下图所示,因系统开环传递函数无右极点,且开环奈氏曲线不
包围
(,1,j0)点,故根据奈氏判据,该系统是稳定的。
5
机械控制工程基础复习题2—、单项选择题(在每小题的四个备选答案中,选
出一个正确答案,并将正确答案的序号填
在题干的括号内。每小题1分,共30分)
L当系统的输入和输出已知时,求系统结构与参数的问题,称为()
A.最优控制B.系统辩识
自适应控制
C.系统校正D.2.反馈控制系统是指系统中有()
A.反馈回路B.惯性环节
调节器
C.积分环节D.PID
O
13.()二,(a为常数)sa,atat,A.L,e,B.L,e,(ta)(t+a),,,C.L,e,D.
L,e,22t4.L,te,=()
11A.B.3asa(),()s,2
22C.D.33()s,2s
45.若F(s)=,则=()LimftOt,021s,
A.4B.2
OO
C.0D.
tat6,已知f(t)=e,(a为实数),则L,,=()ftdt(),0
laA.B.asaO,sa,
1IC.D.ssa(),asa(),
32t,,7.f(t)=,则L,f(t),=(),02t,,
31,2sA.B.ess
33,2s2sC.eD.ess
,,,8.某系统的微分方程为,它是()52xtxtxtxt(),..OOOOOOi
A.线性系统B.线性定常系统
C.非线性系统D.非线性时变系统2s,9.某环节的传递函数为G(s)=e,它是()
A.比例环节B.延时环节
6
C.惯性环节D.微分环节
10.图示系统的传递函数为()
c
1A.RCs,1
RCsB.RCs,1
C.RCs+1
RCs,1D.RCs
311.二阶系统的传递函数为G(s)=,其无阻尼固有频率3是()n24100ss,,
A.10B.5C.2.5D.25
K12.一阶系统的单位脉冲响应曲线在t=。处的斜率为()1,Ts
KKK,A.B.KTC.D.22TTT
K13.某系统的传递函数G(s)=,则其单位阶跃响应函数为()T,
IKt/TKt/T,,,KtT/,tT/A.B.C.K(l,e)D.(l,e)eeTT
型系统。
14.图示系统称为()
D.?TS,15.延时环节G(s)=e的相频特性?G(j3)等于()
C.,,?D.,,,?16.对数幅频特性的渐近线如图所示,它对应的传递函数G(s)
为()
1A.1+TsB.1,Ts
12C.D.(1+Ts)Ts
17.图示对应的环节为()
Im11
_____________]CJ=0_
1Re
A.Ts
1B.1,Ts
C.1+Ts
1D.Ts
]8.设系统的特征方程为32D(s)=s+14s+40s+40T=0,则此系统稳定的T值范
围为()
A.T>0B.0<T<14C.T>14D.T<0
有7关。
19.典型二阶振荡环节的峰值时间与()
A.增益B.误差带
C.增益和阻尼比
D.阻尼比和无阻尼固有频率
20.若系统的Bode图在3=5处出现
转折(如图所示),这说明系统中有
()环节。2A.5s+lB.(5s+l)
1C.0.2s+lD.2(.)s,021
()0ss,,7221.某系统的传递函数为G(s)=,其零、极点是()()()413ss,,
A.零点s=,0.25,s=3;极点s=,7,s=2B.零点s=7,s=,2;极点s=0.25,s=3
C.零点s=,7,s=2;极点s=,1,s=3D.零点s=,7,s=2;极点s=,
0.25,s=3
320s,22.一系统的开环传递函数为,则系统的开环增益和型次依次为()
sss()()235,,
A.0.4,?B.0.4,?C.3,?D.3,?
K,tse23.已知系统的传递函数G(s)=,其幅频特性,G(j3),应为()1,Ts
KK,,,,,A.B,ee,,l,Tl,T2KK,,,C.D,e22221,,T,,1T24.二阶系统的
阻尼比C,等于()
A.系统的粘性阻尼系数
B.临界阻尼系数与系统粘性阻尼系数之比
C.系统粘性阻尼系数与临界阻尼系数之比
D.系统粘性阻尼系数的倒数
25.设3为幅值穿越(交界)频率,4)(3)为开环频率特性幅值为1时的相位
角,则相位裕度cc
为()
A.180?,⑥(a)B.“(3)cc
C.180?+©(a)D.90?+6(3)cc
426.单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=,则系统在r(t)=2t输入作用
下,其稳ss(),5
态误差为()
1054A.B.C.D.0445
2127.二阶系统的传递函数为G(s)=,在0,C,时,其无阻尼固有频率
3n222ss,,,,,2nn
与谐振频率3的关系为()r
A.B.3=3C.3>3D.两者无关nrnrnr28.串联相位滞后校正通常
用于()
提高系统的稳态精度
A.提高系统的快速性B.
C.减少系统的阻尼D.减少系统的固有频率
8
29.下列串联校正装置的传递函数中,能在频率<。=4处提供最大相位超前角的
是()c
41s,s,1011.s,06251.s,A.B.C.D.s,141s,06251.s,Oil.s,30.从
某系统的Bode图上,已知其剪切频率3?40,则下列串联校正装置的传递函数中
能c
在基本保持原系统稳定性及频带宽的前提下,通过适当调整增益使稳态误差减
至最小的是()
00041.s,041.s,41s,41s,A.B.C.D.0041.s,41s,101s,041.s,
二、填空题(每小题2分,共10分)
有关。
1.系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、和
K2.一个单位反馈系统的前向传递函数为,则该闭环系统的特征方程为
32sss,,54
开环增益为一
3,二阶系统在阶跃信号作用下,其调整时间t与阻尼比、和有
关。s
4.极坐标图(Nyquist图)与对数坐标图(Bode图)之间对应关系为:极坐标图上
的单位圆对应于Bode图上的_______;极坐标图上的负实轴对应于Bode图上的
o5.系统传递函数只与有关,与无关。
三、简答题(共16分)
21.(4分)已知系统的传递函数为,求系统的脉冲响应表达式。2ss,,43
K2.(4分)已知单位反馈系统的开环传递函数为,试问该系统为几型系统?系统
的单位ss()71,
阶跃响应稳态值为多少?
3.(4分)已知二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应如下,如果将阻尼比C增大(但
不超过1),请用文字和图形定性说明其单位阶跃响应的变化。
4.(4分)已知各系统的零点(o)、极点(x)分布分别如图所示,请问各个系统是
否有非主导极点,若有请在图上标出。
**1•.
--4,--------------:卜,一。
四、计算题(本大题共6小题,共44分)
11.(7分)用极坐标表示系统的频率特性(要求在3??、3=0、3=3等点准确
n2421ss,,
9
表示,其余定性画出)
2.(7分)求如下系统R(s)对C(s)的传递函数,并在图上标出反馈通道、顺馈通
道。
3.(6分)已知系统的调节器为
TsTs()(),,1134GsTT(),,、,0034s
调节器,请说明理由。
问是否可以称其为PID
4.(8分)求如图所示机械网络的传递函数,其中X为输入位移,Y为输出位
45.(10分)已知单位反馈闭环系统的开环传递函数为,请绘出频率特性对
sss(.)(.)0110011,,
数坐标图(Bode图),并据图评价系统的稳定性、动态性能和静态性能(要说明
理由)。
6.(6分)请写出超前校正装置的传递函数,如果将它用于串联校正,可以改善
系统什么性能?
机械控制工程复习题答案2
一、单项选择题(每小题1分,共30分)
l.B2.A3.A4.B5.B
6.C7.C8.C9.B10.B
11.B12.C13.C14.B15.B
16.D17.C18.B19.D20.D
21.D22.A23.D24.C25.C
26.A27.C28.B29.D30.B二、填空题(每小题2分,共10分)
输入信号
L型次
K322.s+5s+4s+K=0,4
无阻尼固有频率
3.误差带
4.0分贝线,180
10
输入
5.本身参数和结构
三、简答题(共16分)
,211,,1.2ss,,13ss,,43t3t,,g(t)=e,e,t?0
2.?型;稳态值等于1
变大;超调量减少;
3.上升时间调节时间减小(大体上);
5.
4.
无非主导极点;非主导极点;非主导极点
四、计算题(共44分)
1.3??点
3=0点
曲线大体对
GGG(),Cs()0f2.,lRs(),GG03.(6分)
RQ〕|----1---J顺馈通道
反馈通道
G(s)=(T+T)+TTs+l/s03434
G(s)由比例部分(T+T)、微分部分TTs及积分部分1/s相加而成034344.(8分)
,,B=0(xyKy,,)
11
TsG(s)=,T=B/kTs,1
开环传递函数在复半平面无极点,据图相位裕度为正,幅值裕度分贝数为正,
根据
乃奎斯特判据,系统稳定。系统为?型,具有良好的静态性能。相位裕度约为
60度,
具有良好的动态性能。
,Ts,16.G(s)=K,,,10Ts,1
可增加相位裕度,调整频带宽度。
JV
⑹
U3=03=10
+03二
12
机械控制工程复习题3—、单项选择题(本大题共30小题,每小题1分,共
30分)在每小题列出的四个选项中只有一个选项是符合题目要求的,请将正确选项
前的字母填在题后的括号内。1.开环系统与闭环系统最本质的区别是()
A.开环系统的输出对系统无控制作用,闭环系统的输出对系统有控制作用
B.开环系统的输入对系统无控制作用,闭环系统的输入对系统有控制作用
C.开环系统不一定有反馈回路,闭环系统有反馈回路
D.开环系统不一定有反馈回路,闭环系统也不一定有反馈回路
,005,?,tft(),2.若,则()
,s,5seeA.B.ss
115sC.D.ess
3.已知其(),051Lft[()],
22A.B.ss,05.05.s
111C.D.,2ss22s
4.下列函数既可用初值定理求其初始值又可用终值定理求其终值的为()
5sA.B.22s,,1625s
11C.D.s,2s,2,2tftte(),5.若,则Lft[()],()
11A.B.2()s,2s,2
11C.D.2()s,2s,2
6.线性系统与非线性系统的根本区别在于()
A.线性系统微分方程的系数为常数,而非线性系统微分方程的系数为时变函数
B.线性系统只有一个外加输入,而非线性系统有多个外加输入
C.线性系统满足迭加原理,非线性系统不满足迭加原理
D.线性系统在实际系统中普遍存在,而非线性系统在实际中存在较少7.系统
方框图如图示,则该系统的开环传递函数为()
10A.51s,
R(s)
----------
20sB.51s,
13
10C.251ss(),
2sD.
8.二阶系统的极点分别为,系统增益为5,则其传递函数为()
ss,,,,054.,12
22A.B.(.)Oss,,054(.)()ss,,054
510C.D.(.)()ss,,054(.)()ss,,054
59.某系统的传递函数为,则该系统的单位脉冲响应函数为()G(s),s,
2,2t5tA.B.5e
52tC.D.5etl0.二阶欠阻尼系统的上升时间定义为()tr
A.单位阶跃响应达到稳态值所需的时间
B.单位阶跃响应从稳态值的10%上升到90%所需的时间
C.单位阶跃响应从零第一次上升到稳态值时所需的时间
D.单位阶跃响应达到其稳态值的50%所需的时间
K11.系统类型、开环增益对系统稳态误差的影响为(),
A.系统型次越高,开环增益K越大,系统稳态误差越小,
B.系统型次越低,开环增益K越大,系统稳态误差越小,
C.系统型次越高,开环增益K越小,系统稳态误差越小,
D.系统型次越低,开环增益K越小,系统稳态误差越小,
K12.一系统的传递函数为,则该系统时间响应的快速性()GsO.Ts,1
A.与K有关B.与K和T有关
C.与T有关D.与输入信号大小有关
83()s,Gs(),13.一闭环系统的开环传递函数为,则该系统为()
sss()()232,>
A.0型系统,开环增益为8B.I型系统,开环增益为8
C.I型系统,开环增益为4D.0型系统,开环增益为414.瞬态响应的性能指
标是根据哪一种输入信号作用下的瞬态响应定义的()
A.单位脉冲函数B.单位阶跃函数
C.单位正弦函数D.单位斜坡函数
215.二阶系统的传递函数为,当K增大时,其()Gs(),2Kss,,21
,A.无阻尼自然频率,增大,阻尼比增大n
,B.无阻尼自然频率,增大,阻尼比减小n
,C.无阻尼自然频率,减小,阻尼比减小n
,D.无阻尼自然频率,减小,阻尼比增大n
16.所谓最小相位系统是指()
A.系统传递函数的极点均在S平面左半平面
14
B.系统开环传递函数的所有零点和极点均在S平面左半平面
C.系统闭环传递函数的所有零点和极点均在S平面右半平面
D.系统开环传递函数的所有零点和极点均在S平面右半平面
1017.一系统的传递函数为,则其截止频率为(),GsO,bs,2
rads/rads/A.2B.0.5
rads/rads/C.5D.10
KGsO.18.一系统的传递函数为,则其相位角可表达为(),,()sTs(),1
,1,1,tgT,,:,90tgT,A.B.
,1,ltgT,90:,tgT,C.D.
219.一系统的传递函数为,当输入时,则其稳态输出的幅
rtt()sin,22Gs(),s,2
值为()
A.2B.22/
C.2D.4
,,se(),,020.延时环节,其相频特性和幅频特性的变化规律是()
A.dB:,900L
B.dBLI
C.dB0,:,90L
D.dB(),,,L0
KGs(),21.一单位反馈系统的开环传递函数为,当K增大时,对系统性
sss0(),,12
能能的影响是()
A.稳定性降低B.频宽降低
C.阶跃输入误差增大D.阶跃输入误差减小22.一单位反馈系统的开环Bode
图已知,其幅频特性在低频段是一条斜率为
,20dBdec/的渐近直线,且延长线与OdB线的交点频率为,,5,则当输入为c
时,其稳态误差为()rtt().,05
A.0.1B.0.2
C.0D.0.5
ZPN.,23.利用乃奎斯特稳定性判据判断系统的稳定性时,中的Z表示意义为
()
A.开环传递函数零点在S左半平面的个数
B.开环传递函数零点在S右半平面的个数
C.闭环传递函数零点在S右半平面的个数
D.闭环特征方程的根在S右半平面的个数
24.关于劳斯―胡尔维茨稳定性判据和乃奎斯特稳定性判据,以下叙述中正确
的是
(
)
A.劳斯―胡尔维茨判据属代数判据,是用来判断开环系统稳定性的
B.乃奎斯特判据属几何判据,是用来判断闭环系统稳定性的
C.乃奎斯特判据是用来判断开环系统稳定性的
D.以上叙述均不正确
15
25.以下频域性能指标中根据开环系统来定义的是()
A.截止频率B.谐振频率与谐振峰值,M,rrb
,C.频带宽度D.相位裕量与幅值裕量kg
KGsO.26.一单位反馈系统的开环传递函数为,则该系统稳定的K值范围为
ssK(),
(
)
A.K,0B.K,1
C.0,K,10D.K,,1
27.对于开环频率特性曲线与闭环系统性能之间的关系,以下叙述中不正确的
有()
A.开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳定性
B.中频段表征了闭环系统的动态特性
C.高频段表征了闭环系统的抗干扰能力
D.低频段的增益应充分大,以保证稳态误差的要求
28.以下性能指标中不能反映系统响应速度的指标为()
A.上升时间B.调整时间ttrs
,C.幅值穿越频率D.相位穿越频率,gc
s,129.当系统采用串联校正时,校正环节为,则该校正环节对系统性能的
Gs(),c21s,
影响是()
A.增大开环幅值穿越频率,c
B.增大稳态误差
C.减小稳态误差
D.稳态误差不变,响应速度降低
As,130.串联校正环节,关于A与B之间关系的正确描述为()GsO.cBs,1
A.若G(s)为超前校正环节,则A,B,Oc
B.若G(s)为滞后校正环节,则A,B,0c
C.若G(s)为超前一滞后校正环节,则A?Bc
D.若G(s)为PID校正环节,则A=0,B,0c
第二部分非选择题
二、填空题(本大题共5小题,每小题2分,共10分)
31.传递函数的定义是对于线性定常系统,在的条件下,系统输出量的拉
氏变换与之比。
32.瞬态响应是系统受到外加作用激励后,从状态到状
态的响应过程。
33.判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为,即系统的
特征根必须全部在是系统稳定的充要条件。
KGsO,34.1型系统在单位阶跃输入下,稳态误差为,在单ss(),2
位加速度输入下,稳态误差为。
35.频率响应是系统对的稳态响应,频率特性包括两
种特性。
16
三、简答题(共16分)
136.二阶系统的传递函数为,试在左图中标出系统的特征根在S平面上的位
置,2ss,,1
在右图中标出单位阶跃曲线。
j卜fS*;
,1
H------A।----
时域动态性能指标有哪些,它们反映系统哪些方面的性能,37.
,38.简述相位裕量的定义、计算公式,并在极坐标上表示出来。39.简述串联
相位超前校正的特点。
四、计算题(本大题共6小题,共44分)
40.(7分)机械系统如图所示,其中,外力f(t)为系统的输入,位移x(t)为系
统的输出,
m为小车质量,k为弹簧的弹性系数,B为阻尼器的阻尼系数,试求系统的传递
函数
4——
加一x秋
乙,7
(忽略小车与地面的摩擦)。
Cs()Cs()41.(7分)已知系统结构如图,试求传递函数及RsONsO
【函一J
42.(7分)系统如图所示,为单位阶跃函数,试求:
t()I.52.动态性能指标:超调量M和调节时间ps
e?225.43.(8分)如图所示系统,试确定使系统稳定且在单位斜坡输入下时,K
的ss
数值。
17
44.(7分)已知开环最小相位系统的对数幅频特性如图所示。
1.写出开环传递函数G(s)的表达式;
2,45.(8分)已
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