功能型无人车 第1部分：术语和定义

1功能型无人车第1部分：术语和定义本文件界定了功能型无人车相关的术语和定义。本文件适用于功能型无人车。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T33577－2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程GB/T39901－2021乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法GB/TXXXXX－XXXX智能网联汽车术语和定义3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1基础术语功能型无人车functionalunmannedvehicle具备环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能，无人类驾驶操纵机构，在特定场景完成指定功能任务的新型车辆。无人配送车unmanneddeliveryvehicle行驶于各类道路及场地，负责快递、外卖等小型物品配送功能任务的功能型无人车。无人零售车unmannedsellingvehicle行驶于各类道路及场地，负责货物售卖等功能任务的功能型无人车。无人接驳车unmannedshuttlevehicle行驶于各类道路及场地，负责承载乘客出行功能任务的功能型无人车。无人环卫车unmannedsanitationvehicle行驶于各类道路及场地，负责清扫、消杀等功能任务的功能型无人车。无人安防巡逻车unmannedsecuritypatrolvehicle行驶于各类道路及场地，负责安防、巡逻等功能任务的功能型无人车。无人运输车unmannedtransportvehicle行驶于各类道路及场地，负责批量货物运输任务的功能型无人车。云控平台cloudcontrolplatform为功能型无人车用户、管理及服务机构在车辆运行状态监测、远程接管及驾驶控制、功能任务规划及调度、基础信息管理等方面提供支持的云端基础平台。功能系统functionalsystem执行功能任务的系统，包括固定装置设备及功能控制模块等。车辆系统vehiclesystem集成底盘、车身、电子电气，具有感知、定位、规划决策、控制执行等自动驾驶功能模块的系统。3.2结构部件术语3.2.1网联通信车载单元on-boardunit;OBU安装在功能型无人车上、用于实现车辆与外界联网通讯的设备。路侧单元roadsideunit;RSU安装在道路侧，用于实现与车辆联网通讯的设备。3.2.2地图高精地图highdefinitionmap;HDMap能提供道路拓扑、拓扑关系、位置、几何、交通标识、交通信号、道路事件等道路相关信息，达到特定数据精度要求，且满足实时更新要求的地图。[来源：GB/TXXXXX－XXXX，5.8，有修改]23点云地图pointcloudmap对不同位置采集连续帧点云数据进行配准，将不同位置的多帧点云统一到同一坐标系的结果。3.2.3控制执行线控驱动系统drive-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的动力驱动系统。线控转向系统steer-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的转向系统。线控制动系统brake-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的制动系统。3.2.4云控平台远程监控系统remotesupervisorysystem用于监控功能型无人车实际运行状态，具有数据存储、数据运维、大数据分析、云计算、信息安全等基础服务机制，支持功能型无人车实际应用的综合性信息处理系统。远程驾驶系统remotedrivesystem远程驾驶员通过云控平台向车端发送控制指令，操纵功能型无人车执行制动、加速、转向和换挡等行为，实现车辆远程安全驾驶的系统。规划调度系统plananddispatchsystem结合功能任务实际情况，合理规划车辆运行路线、任务调度的系统。3.3关键技术术语3.3.1分布式驱动distributeddrive装备两台或者两台以上驱动电机（多为轮边或轮毂布置方式），通过传动半轴或直接将动力传递给驱动车轮，来实现驱动力灵活分配的驱动形式。3.3.2独立转向independentsteering通过独立改变功能型无人车多个车轮的转向角度，实现更灵活转向的方式。3.3.344任务决策strategydecision功能型无人车行驶过程中，根据收到的任务信息，综合宏观道路和交通信息作出的全局路径导航。3.3.4行为决策behaviordecision功能型无人车行驶过程中，根据收到的任务信息，综合局部道路和交通情况作出的局部路径和速度选择。3.3.5轨迹规划trajectoryplanning功能型无人车结合全局路径和局部路径生成的位置、速度、加速度而组成的时空控制策略。3.3.6运动控制motioncontrol功能型无人车通过横/纵向驾驶操纵按照规划的轨迹行驶的技术。[来源：GB/TXXXXX－XXXX，4.7，有修改]3.3.7远程控制remotecontrol使用手机或电脑应用软件等多种方式，实现对功能型无人车远距离控制。3.3.8远程诊断remotediagnosis功能型无人车启动或收到云控平台的远程诊断指令时，自动获取自身的故障信息，并把故障码上传至云控平台。3.3.9数据埋点eventtracking针对功能型无人车特定行为或事件进行捕获、处理和发送到云控平台的相关技术及其实施过程。远程软件升级over-the-air功能型无人车通过云控平台提供的空中接口，下载软件实现功能远程更新。云端调度cloudscheduling通过云控平台，统筹规划功能型无人车功能任务计划，并实现车辆的按需动态调度。集群控制clustercontrol通过云控平台，同时对多台功能型无人车实施控制管理的技术。3.4开发测试术语5功能任务functionalitytask功能型无人车执行配送、运输、安防、零售、环卫、接驳等任务的行为。动态任务dynamictask完成功能型无人车自动驾驶及功能任务所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：控制车辆横/纵向运动、目标和事件探测与响应、行驶决策及规划、控制车辆照明及信号装置。目标和事件探测与响应objectandeventdetectionandresponse;OEDR对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。[来源：GB/T40429－2021，2.7]最小风险状态minimalriskcondition;MRC功能型无人车事故风险可接受的状态。[来源：GB/T40429－2021，2.8，有修改]最小风险策略minimalriskmaneuver;MRM当功能型无人车无法继续执行动态任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。[来源：GB/T40429－2021，2.9，有修改]接管takeover近场安全员或远程驾驶员获得车辆驾驶权的行为。可预期接管predictabletakeover当发生驾驶任务相关的系统失效或即将超出设计运行范围时，系统向云控平台发出接管请求。临时干预override当功能型无人车处于正常工作状态时，近场安全员或远程驾驶员主动接管车辆，车辆响应操作；当退出接管时，功能型无人车恢复工作状态。电子围栏geo-fence真实世界中地理区域的虚拟边界。3.4.2测试6仿真测试simulationtest通过计算机仿真技术，建立现实静态环境与动态场景的数学模型，实现功能型无人车在虚拟场景中进行的测试。封闭场地测试closedsitetest在全封闭的测试场地内，通过模拟各种设定的场景，对功能型无人车进行的测试。公开道路测试publicroadtest在真实交通环境中进行的测试。功能任务测试functionalitytasktest对功能型无人车执行功能任务能力进行评定的测试。云控平台测试cloudplatformtest对云控平台的车辆接入、车辆监控、车辆接管、车辆调度等方面能力进行评定的测试。最大设计车速maximumdesignvehiclespeed功能型无人车在平地和没有外界不利影响的情况下，考虑自身设计和结构的特殊限制而不应超过的速度。最大行驶车速maximumsubjectvehiclespeed功能型无人车在行驶时所不能超过的最大速度。预计碰撞时间timetocollision;TTC测试车辆与目标之间的距离除以测试车辆与目标瞬间相对车速所得出的时间。[来源：GB/T39901－2021，3.9]时距timeofheadway;THW测试车辆以当前速度行驶到目标位置所需要的时间。0安全距离safetydistance为了保证行驶安全，测试车辆与目标保持的最小横向或纵向距离。1接管时间takeovertime7车辆发出接管请求，直至远程驾驶员或近场安全员接管车辆的时间。2横向偏移量lateraloffset自车与目标车辆的纵向中心线之间的横向距离，以相对于自车宽度的百分比作为度量单位。当自车与目标车辆中心线平齐时，横向偏移量为零。[来源：GB/T33577－2017，3.25]3偏置率overlaprate自车与目标车辆重叠部分与自车的百分比。4场景scenario在一定时间和空间范围内，功能型无人车与交通参与者、道路设施、气象条件等元素综合交互过程的一种总体动态描述。3.5示范应用术语3.5.1示范应用demonstrateapplication在各类道路及场地指定范围内，功能型无人车开展先行先试的应用活动。3.5.2示范运营demonstrateoperation指在具备示范应用资质后，在指定区域范围内开展载人、载物或者特种作业的商业化试运营活动。3.5.3示范应用主体demonstrateapplicationsubject提出功能型无人车示范应用申请、组织示范应用并承担相应责任的一个单位或多个单位联合体。3.5.4示范应