山东开放大学工业机器人工作站仿真设计期末复习题

工业机器人工作站仿真设计期末复习题一、单选题1、在工业机器人离线编程时，想要自动生成整段机器人移动轨迹，正确的操作步骤是()①创建用户坐标②“基本”功能选项卡中单击“路径”选择“自动路径”③捕捉之前创建的曲线④选择捕捉工具“曲线”、“捕捉边缘”A、①②③④B、①④③②C、①④②③D、④②③①正确答案：B2、在构建工业机器人工作站时，要移动对象，需要选择（）参考坐标系统。A、大地坐标B、本地坐标C、工具坐标D、工件坐标正确答案：A3、下列哪项设备是构建虚拟工业机器人工作站所必需的（）。A、工业机器人B、夹具C、工作台D、工作对象正确答案：A4、在工业机器人离线编程时，想要自动生成整段机器人移动轨迹，正确的操作步骤是()①创建用户坐标②“基本”功能选项卡中单击“路径”选择“自动路径”③捕捉之前创建的曲线④选择捕捉工具“曲线”、“捕捉边缘”A、①②③④B、①④③②C、①④②③D、④②③①正确答案：B5、目前工业机器人常用编程方法有（）和离线编程两种。A、示教编程B、在线编程C、软件编程D、计算机编程正确答案：A6、RobotStidio基本版不具有（）功能。A、多机器人仿真B、编程C、运行虚拟控制器D、配置正确答案：A

7、下列哪项不是常用的工业机器人仿真软件（）。A、SolidWorksB、RobotArtC、RobotMasterD、RobotStudio正确答案：A8、为提高节拍和方便轨迹规划，工作对象应调整到机器人最佳工作范围，因此可以选择（）。A、显示机器人工作区域B、手动调节机器人关节C、自动配置参数D、不确定正确答案：A9、要调整虚拟工作站视图的平移，可以采用（）快捷键。A、Ctrl+鼠标左键B、Ctrl+Shift+鼠标左键C、Shift+鼠标左键D、Alt+鼠标左键正确答案：A10、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、机械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分正确答案：B11、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A、有效B、无效C、延时后有效D、以上答案都不对正确答案：B12、在设置机器人当前位置图形提示时，可将图像放置在控件的左上角的是()。A、NormalB、CenterImageC、StretchImageD、AutoSize正确答案：A13、事件管理器是在RobotStudio中可实现动画效果的一种有效工具，具有（）的特点。A、简单易掌握B、适用于制作简单的动画C、动作简单的动画仿真D、ABC都是正确答案：D14、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、分离越大越好D、分离越小越好正确答案：A15、在用SMART组件构建动态输送链时，为避免后续仿真产生大量复制品，导致仿真运行不流畅，可在设置（）属性时，设置成临时性复制品。A、sourceB、QueueC、LinerMoverD、PlaneSensor正确答案：A二、多选题1、RobotStudio中想要测量垛板的长度需要用到以下哪些捕捉模式？()A、捕捉末端B、点到点C、捕捉边缘D、最短距离答案：

AB2、机器人的控制方式分为（）A、点位控制B、连续轨迹控制C、点到点控制D、点对点控制答案：

AB3、工业机器人手部的位姿是由（）两部分变量构成的。A、位置B、姿态C、运行状态D、速度答案：

AB4、当代机器人主要源于以下哪两个分支？（）A、遥操作机B、数控机床C、计算机D、人工智能答案：

AB5、在RobotStudio中，让机器人手动运动的方式有（）A、手动关节B、手动线性C、手动重定位D、移动答案：

ABC6、创建工业机器人运动轨迹时，在创建空路径之前一般需要保证（）A、选择合适的工具坐标B、选择合适的工件坐标C、使机器人关节移动到一个合适的位置作为轨迹起始点D、修改指令参数并示教指令答案：

ABC7、一般创建完工业机器人运动轨迹后，接下来进行的操作是（）A、验证目标点的到达能力B、机器人6个关节参数自动一下配置C、检查机器人是否能够沿着路径运动D、编辑运动指令答案：

ABC8、根据真空产生的原理，真空式吸盘可分为（）等基本类型。A、真空吸盘B、气流负压吸盘C、挤气负压吸盘D、气流正压吸盘答案：

ABC9、工业机器人一般由（）三部分组成。A、控制系统B、传感系统C、机械系统D、驱动系统答案：

ABC10、在构建工业机器人工作站时，法兰盘末端安装用户自定义的工具，需要完成()等步骤后，导入的3D工具模型才能成为具有机器人工作站特性的工具。A、设定工具的本地原点B、创建工具坐标系框架C、创建工具D、更改工具方向设置答案：

ABC11、机器人的驱动方式主要有（）A、智能驱动B、电气驱动C、气压驱动D、液压驱动答案：

BCD12、机器人的动作模式主要有（）。A、离线模式B、示教模式C、远程模式D、再现模式答案：

BCD13、机器人的精度主要依存于（）。A、传动误差B、机械误差C、控制算法误差D、分辨率系统误差答案：

BCD14、真空吸盘要求工件表面（）。A、平缓突起B、干燥清洁C、平整光滑D、气密性好答案：

BCD15、RobotStudio可以实现的功能有（）。A、自动路径生成B、CAD导入C、模拟仿真D、在线编辑答案：

ABCD16、RobotStudio提供多种放置功能，常用的放置方法（）

A.Freehand工具栏中的“移动”功能A、两点放置法B、Freehand工具栏中的“旋转”功能C、三点放置法答案：

ABC17、对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。A、机器人外部电缆线外皮有无破损B、机器人有无动作异常C、机器人制动装置是否有效D、机器人紧急停止装置是否有效答案：

ABCD18、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。A、关节坐标系B、直角坐标系C、圆柱坐标系D、工具坐标系答案：

ABCD19、使用ScreenMaker定义图形用户界面的内容有()。A、监控常用的IO状态B、插入照片C、写入操作提示信息D、对RAPID中的程序数据进行监控与赋值答案：

ABCD20、在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）A、保持从正面观看机器人B、遵守操作步骤C、考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D、确保设置躲避场所，以防万一答案：

ABCD三、判断题1、工业机器人专用Rapid语言中，可以使用whiletruedo构建无限循环。（）正确答案：正确2、工业机器人专用Rapid语言中，赋值运算符有两种形式“:=”或“=”。（）（2.0）正确答案：正确3、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart标准组件的位置属性都是3维向量。（）正确答案：正确4、Rapid语言中，robtarget数据类型的数据只包含空间中一个点的3个维度的坐标值。（）正确答案：错误5、RobotStudio安装目录不能有中文，但是可以修改。（）正确答案：错误6、RobotStudio具有二次开发的功能。（）正确答案：正确7、Rapid语言中，各种坐标系都是右手坐标系。（）（1.0）正确答案：正确8、RobotStudio有基本版和高级版，基本版RobotStidio的功能中不包括运行虚拟控制器。（）（1.0）正确答案：错误9、机械手亦可称之为机器人。（）（1.0）正确答案：正确10、滚动鼠标中间的滚轮可以实现虚拟工作站画面的整体缩放。（）（1.0）正确答案：正确11、RobotStudio安装目录不能有中文，但是可以修改。（）（1.0）正确答案：错误解析：12、Rapid语言中，工具数据类型的数据就是工具坐标。（）（1.0）正确答案：错误13、当建立工业机器人系统后，出现机器人位置摆放不合适，不可调整机器人位置。（）（1.0）正确答案：错误14、Rapid语言中，robtarget数据类型的数据只包含空间中一个点的3个维度的坐标值。（）正确答案：错误

15、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）（1.0）正确答案：正确

四、填空题1、转弯区数值越

，工业机器人的工作路径就越圆滑与流畅。正确答案：

第1空:大2、Rapid语言中，开发者规定一个标识符为例程，需要使用保留字（关键字）

。正确答案：

第1空:Proc3、Rapid语言中，For语句需要使用保留字（关键字）、

、

。正确答案：

第1空:For

第2空:Do

第3空:EndFor4、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，“最小化菜单栏”功能的快捷键是

。

正确答案：

第1空:Ctrl-F15、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，习惯使用红绿蓝三种颜色分别代表坐标轴___、___、____。

第1空:X

第2空:y

第3空:z6、ArcCStart用于

焊缝的焊接开始，工具中心点运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。正确答案：

第1空:圆弧7、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器“属性”窗口中可以通过“打勾”设置属性的数据类型是

。正确答案：

第1空:Bool型或Boolean型数据8、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，仿真工作站文件的后缀是。正确答案：

第1空:Rsstn9、ArcLEnd指令是

线焊接结束移动指令。正确答案：

第1空:直10、ArcC用于

焊缝的焊接，工具中心点移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。正确答案：

第1空:圆弧11、假设在ABB工业机器人仿真工具RobotStudio的状态栏中提供了以下信息：MoveL、v1000、z100、tool0、\WObj:=wobj0。写出其运动指令的机器人TCP运行速度是？

mm/s。正确答案：100012、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，习惯使用红绿蓝三种颜色分别代表坐标轴___、___、____。正确答案：x\y\z13、Rapid语言的基本结构是：一个程序（任务）包含若干

，每个

包含若干个例行程序等对象。正确答案：

第1空:模块第2空:模块14、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，使用创建机械装置功能，要将相对运动中的某一部分设置为相对于大地静止不动，则该部分创建链接时需要勾选功能。正确答案：BaseLink五、简答题1、简述用Smart组件创建动态输送链时，建立IO连接的几大步骤。正确答案：一、产生拷贝件

创建Start信号去触发source组件执行动作二、产生拷贝之后执行加入队列的操作

触发queue里的Enqueue三、拷贝件运行到输送链末端后剔除队列四、产品运动到输送链末端，产生产品到位信号五、触发source产生下一个拷贝件2、常用的工业机器人仿真软件有哪些？正确答案：Robotmaster、

RobotArt、RobotWorks、ROBCAD、DELMIA、RobotStudio、Robomove、安川机器人的motosim，kuka库卡机器人的simpro，发那科机器人的robguide等。3、简述为什么在仿真设计中要开启机器人碰撞监控功能？正确答案：模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹的可行性，即验证机器人在运