YL-335B五站自动线说明书

亚龙YL-335B PLCPLC网络技术的YL-335B型自动生产线实训考核装备在铝合金导轨式实训台上安装送料、加YL-335B，可以模拟一个-335B采用模块组合式的结构，各工作单元是相对独立的模块，并采用了标准结构和抽屉式模块放置架，具有较强的互换性。学生可根据实训需要或工作任务的不十分适合教学实训考核或满足技能竞赛的需要。 项目一了解YL-335B自动生产线实训考核设装 YL-335B工作单元的结构特 项目二供料单元控制系统实 供料单元的PLC控制系 PLC的I/O接 项目三加工单元控制系统实 加工单元PLC控制系统设 PLC的I/O分配及系统安装接 编写和调试PLC控制程 项目四装配单元控制系统实 装配单元PLC控制系统设 PLC的I/O分配及系统安装接 编写和调试PLC控制程 项目五分拣单元控制系统实 西门子MM420变频器简 MM420变频器的安装和接 MM420变频器的BOP操作面 MM420变频器的参 分拣单元的PLC控制及编 PLC的I/O接 程序结 项目 认知TPC7062KS人机界 项目 松下MINASA4系列AC伺服电机•驱动 错误！未定义书签 输送单元的PLC控制与编 PLC的选型和I/O接 编写和调试PLC控制程 项目 YL-335B的整体控 西门子PPI通信概 实现PPI通信的步 编写和调试PLC控制程 YL-335B图1- YL-335B图1- YL-335B结构俯视1-41-4加工单元实物的全貌4-1图1- 装配单元总装实物1-6图1- 分拣单元实物的全1-7图1- 输送单元外观YL-335BPLC装置则安PLC装置之间的信息交换是PLCI引出线则连接到PLC1-81-9PLC图1- 装置侧接线端 图1- 装置侧的接线端口的接线端子采用三层端子结构，上层端子用以连接DC24V的+24VDC24V0VDC24V缆连接PLC，15针接头电缆连接PLCYL-335B

图1- 按钮指示灯模（DC24V（HL1（HL2⑵主令器件：绿色常开按钮SB1红色常开按钮SB2选择开关SA（一对转换触点）急停按钮QS（一个常闭触点2、当各工作单元通过网络互连构成一个分布式的控制系统时，对于采用西门子1-11

图1- YL-335B的PPI网 ⑸分拣单元：S7-224XPAC/DC/RLY1410点继电器输出。人机界面是在操作人员和机器设备之间做双向沟通的桥梁。使用人机界面能够明并且可以减少操作上的失误，即使是操作新手也可以很轻松的操作整个机器设备。使PLC控制器所需的I/O点数，降低生产的成本，同时由于面板控制的小型化及高性能，相对地提高了整套设备的附加价值。YL-335B（MCGS）TPC7062KS800×4804096×4096DZ47LE-32/C324DC24V6A图1- 供电电源模块一次回路原理图1- 配电箱设备安装图1- 气源处理组0.6～1.0MPa,0～0.8MPa 2-1其中，管形料仓和工件推出装置用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层漫射式光电传感器组成。2-2供料操作示意图2-2供料操作示意图图图2- 双作用气缸工作示意BBA图2- 节流阀连接和调整原理示意节流阀上带有气管的快管往快速接头上一插就可以速接头的限出型气缸节流阀2

图2- 安装上气缸节流阀的气达到改变气流方向的目的。图2-6所示是一个单电控二位三通电磁换向阀的工作原理图2- 单电控电磁换向阀的工作原“通”的含义则指换向阀与系统相连的通口，有几个通口即为几通。图3-5中，只有两个工作位置，具有供气口P、工作口A和排气口R，故为二位三通阀。图2- 部分单电控电磁换向阀的图形符YL-335B钮，有锁定（LOCK）和开启（PUSH）2个位置。用小螺丝刀把加锁钮旋到在LOCK位置“110

图2- 电磁阀图2- 供料单元气动控制回路工作原理2-102-10“1，LED“0，LED用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共2-11金属物体接近电感线圈时产生了涡流效应，引起振荡器振幅或频率的变化，由传感器（2-12所示图2- 电感式传感器原理框 图2- 供料单元上的电感式传感图2- 安装距离注意说PLC32-15图2- 光电式接近开(2)供料单元中，用来检测工件不足或工件有无的漫射式光电接近开关选用神视（OMRON）公司的CX-441（E3Z-L61）型放大器内置型光电开关（细小光束型，NPN晶体管集电极开路输出。该光电开关的外形和顶端面上的调节旋钮与显示灯如图2-16图中动作选择开关的功能是选择受光动作(Light)(Drag)模式。即，当此开关按顺时针方向充分旋转时（L侧），则进入检测-ON模式；，当此开关按逆时针方向充分旋转时（D侧），则进入检测-OFF模式。20mm图2- 图2- CX-441（E3Z-L61）光电开关电路原理SICK公司产MHT15-N23172-182-18MHT15-N2317三极管集电极开路输出。如果是使用PNP2-19首先把供料站各零件组合成整体安装时的组件，然后把组件进行组装。所组合成图2- 供料单元组然后将连接好供料站机械部分以及电磁阀组、PLC和接线端子排固定在底板上，最后2-9表2- 2233456789电气接线的工艺应符合国家职业标准的规定，例如，导线连接到端子时，采用压2SA应置于“单站方式”位置。具体的控制要求为：1Hz频率闪烁。HL21、规划PLCI/O3、按控制要求编制PLC接线2-22-21。PLCPLC1PLCPLC1122334455667788992-21PLCI/OPLC控制系统往往有这种常规的要求。2-222-23检查I/O项目 加工单元的功能是完成把待加工工件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方；完成对工件的冲压加工，然后把加工好的工件重新送回物料台的过程。3-1

图3- 加工单元机械结构总PLC方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→加工台重新伸出图3- 加工台及滑动机加工（冲压）3-3图3- 加工（冲压）机图3- 两列式直线导轨薄型气缸属于省空间气缸类，即气缸的轴向或径向尺寸比标准气缸有较大减小的气缸。具有结构紧凑、重量轻、占用空间小等优点。图3-5图3- 薄型气缸的实例薄型气缸的特点是：缸筒与无杆侧端盖压铸成一体，杆盖用弹性挡圈固定，缸体-335B薄型气缸用于冲压，这主要是考虑该气缸行程短的特点。工作方式。YL-335B3-6(a)所示。图3- 气动手指实物和工作原2B1的磁感应接近开关，3B11Y1、2Y13Y1图3- 加工单元气动控制回路工作原理3-83-9是滑动加工台组件装配图，图3- 加工机构组件装配图3- 加工台机械装配过3-10HL2HL2规划PLCI/O编制PLCPLCI/O表3- 2233445567PLC的I/O3-23-9表3- 加工单元PLC的I/O信号PLC源PLC112233445566778899图3- 3-12图3- 加工控制子程序的调前当前步的S图3- 加工过程的流程S0.0步，这就避免了重复加工的可能。检查I/O项目 4-1

4-1装配单元机械装配图24-24-2

4-2落料机构示意图CX-441型。4-3廻转物料台的结构4-44-44-4它由水平方向移动和竖直方向移动的2个导C驱动与竖直移动气缸相连的电磁换向阀动作，由竖直移动带导杆气缸驱动气动手指向下移动，到位后，气动手指驱动手爪夹紧物料，并将夹紧信号通过磁性开关传送给C离开当廻转物料台的料盘，提升到最高位后，水平移动气缸在与之对应的换向阀的驱动下，活塞杆伸出，移动到气缸前端位置后，竖直移动气缸再次被驱动下移，移动到最下端位置，气动手指松开，经短暂延时，竖直移动气缸和水平移动气缸缩回，机械手恢复初始状态。PLC为输入信号，定位孔与工件之间的较小的间隙配

图4- 装配台料斗的侧面开了一个M6本工作单元上安装有红、橙、绿三色警示灯，它是作为整个系统警示用的。警示黄色线：橙色灯控制线，绿色线：绿色灯控制线；黑色线：信号灯公共控制线。接线如图4-6所示。图4- 警示灯及其接回转物料台的主要器件是气动摆台，它是由直线气缸驱动齿轮齿条实现回转运动，回转角度能在0—90度和0—10图4- 气动摆气动摆台的摆动回转角度能在0—180度范围任意可调。当需要调节回转角度或12

图4- 磁性开关位置调整示4-9所示。该气图4- 导向气当直线气缸的一端接通压缩空气后，活塞被驱动作直线运动，活塞杆也一起移动，被连接件安装板固定到一起的两导杆也随活塞杆伸出或缩回，从而实现导向气缸的整体功能。安装在导杆末端的行程调整板用于调整该导杆气缸的伸出行程。具体调整方法是先松开行程调整板上的紧定螺钉，让行程调整板在导杆上移动，当达到理想的伸出距离以后，再完全锁紧紧定螺钉，完成行程的调节。64-104-11所示。图4- 装配单元的阀图4- 装配单元气动控制回两个光纤孔。光纤传感器组件如图4-图4- 光纤传感器组图4- 4-14断电源极性和信号输出线，切勿把信号输出线直接连接到电源+24V图4- E3X-NA11型光纤传感器电路框装配单元是整个—335B中所包含气动元器件较多，结构较为复杂的单元，为了减小安装的难度和提高安装时的效率，在装配前，应当认真分析该结构组成，认真4-16所示：图4- 装配单元装配过程的组用“L”4-174-17圆柱零件；工件装配台上没有待装配工件。则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设1Hz频率闪烁。6HL31Hz的频率闪烁，HL1和HL2HL310.5秒的方式闪烁，HL2熄灭，HL1常亮。PLCI/O表4- 2233445566778899I/OS7-226AC/DC/RLY24点输入，16点继电器输出。PLC的I/O4-24-18是PLC表4- 装配单元PLC的I/O信号PLC源PLC112233445566778899Y行，没有要求使用警示灯，可以不连接到PLC挡手手多红黄绿绿红

S7-200-M检检顶检检检检限检限检检手检到检到检到检按按按全图4- 4-经定时确认后，开始落料过程；②当挡料气缸伸出到位使料仓关闭、左料盘有物料而4-20给出了摆动气缸转动操作的梯形图。4-20OFF，（4-22）4-21图4- 停止运行的操检查I/O项目 5-1

图5- 分拣单元的机械结构总35-2图5- 传动机5-35-4图5- 传送机构组件安5-5。图5- 驱动电机组件安5-6图5- 机械部件安装完成时的效果旋转编码器是通过光电转换，将输出把轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字信号的传感器，主要用于速度或位置（角度）的检测。典型的旋转编码器是由光栅由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，其原理示意图如图5-7所示；通过计算每秒旋转编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。图5- 旋转编码器原理示意B两组脉冲相位差90，用于辩向：当A相脉冲超前B相时为正转方向，而当B相脉冲超前AZ

图5- 增量式编码器输出的三组方波脉d=43mm图5- 传送带位置计算用MM420MM420订货号为6SE6420-2UD17-5AA1，

图5-10在工程使用中，MM420DIN5-11

图5- 5-12图5- 机壳盖板的拆卸步 200V至240V1/3350V至480V3120 A4D56789(隔离的250VACRL1-RL1-模拟输出0mA到DAPN 4 PEUVW～图5- MM420变频器方框BOP存储。图5- BOP操作面表5- 的操作有效，应设定P0700=1值运行时此键被封锁；为了允许此键操作，应设定P0700=1。P0700输出电流输出频率000099994P[下标]可以对同一参数的用途进行扩展，或对不同的控制对象，自动改变所显示的或所设定的参数。LCD上显示。5-14P0004筛选P0004可5-2所示，缺省的设定值=0。表5- 023781按访问参2按直到显示出1按访问参2按直到显示出3按进入参数数值访问4按 5按确认并存储参数的数6⑵参数，1（，2（，29（，30（⑶参数P00031～4，其中：“1”标准级：可以访问最经常使用的参数。“2”I/O“3”专家级：只供专家使用。当选择P0010=1表5- 设置电动机参数110100P3900=1并完成快速调试后，变频器已作好了运行准备。的数值设定参数：①设定P001030，②设定P09701P键，便开始参数的60秒钟。表5- P0700的设定04BOPUSS15COMUSS26注意：当改变这一参数时，同时也使所选项目的全部设置值复位为工厂的缺省设1改为2中，主设定值由最低一位数字（个位数）来选择（06，而附加设定值由最高，其中，x=1－6P0700=2，I/O端子②参数P1080属于“设定值通道”参数组（P0004=10，缺省值为0.00Hz于“通讯”参数组（P0004=20，50.00Hz。参数P1082也属于“设定值通道”参数组（P0004=10，缺省值为50.00HzP1082参数。0～650100～65010例 为此，参数P0700（命令源选择，P1000（频率设定值选择）应为缺省设置，即P1000=（P0702P0701=1（DIN1ON接通正转，OFF停止，P0702=2（DIN2ON接通反转，OFF停止。I/O（P0004=75-6001MOP（减少频率23固定频率设定值（直接选择+命令4进制数（BCD）ON9使能BICO由表5-5可见，参数P0701、P0702、P0703设定值取值为15，16，17时，选择固定频率的方式确定输出频率（FF方式。这三种选择说明如下：（P0701—P0703同时被激活，选定的频率是它们的总和。例如：FF1+FF2+FF3。在这种方式下，还需要一个ON命令才能使变频器投入运行ON（P0701—P0703选择固定频率时，既有选定的固定频率，又带有ON被激活，选定的频率是它们的总和。例如：FF1+FF2+FF3（BCD）ON命令（P0701—P070317）表5- 固定频率的数值选⑵P0701、P0702、P0703=15～17DIN1、DIN2、DIN3 5-8表5- 111207命令组为命令和数字322412516798092305HL11Hz频率闪烁。30Hz 接线图5- 分拣单元机械安装效果5-922旋转编码器B23旋转编码器A34旋转编码器Z546789输出，有两个RS-485D/A变换的编程要求（见项目六。“5（DIN1）PLC5-10，I/O5-17所示。表5- 分拣单元PLC的I/O信号序号PLC源PLC1旋转编码器B12旋转编码器A23旋转编码器Z3445566778899I/ODIN1P0701=16（直接选择+ON命令，P1001=30Hz；图5- 125-110123456789时钟时钟时钟时钟时钟(A/BZ5-119，选用的5-18（S7-200）图5- =，P1000===P1001=25Hz（DIN1的频率设定值⑶在PCSTEP7-Micro/WIN编程软件编写PLC5-19，PLC。图5- 脉冲当量现场测试主程按钮启动运行。工件被传送到一段较长的距离后，按下停止按钮停止运行。观察表5- 脉冲当量现场测试数（测量值（测试值（计算值脉冲当量（计算值12600，存储在VD1424084，存储在VD1835444，存储在VD221；V图5- HC0的当前值（SMD38中）进行一次清零操作。5-2125-22图5- 分拣控制子程序初始步梯形图5- 在传感器位置判别工件属性的梯形项目 认知TPC7062KS800×480式触摸屏（4096×409664KCPUARMCPU400MHz，64MTPC7062KS来连接PLC6-2图6- TPC7062KS的接图6- 下载通讯1、TPC7062KSYL-335B上，TPC7062KSUSB2模拟测试，则选择“模拟运行”，然后下载工程。图６- 工程下载方2、TPC7062KS触摸屏与S7-200PLC9，9PLC侧。0MCGS嵌入版组态环境软件，在出现的界面上，点击菜单中“文件”→“新

6-4工作台MCGS嵌入版的主控窗口是组态工程的主窗口，是所有设备窗口和用户窗口的父设备窗口是MGS嵌入版系统与作为测控对象的外部设备建立联系的后台作业环把外部设备的运行数据采集进来，送入实时数据库，供系统其它部分调用，并且把实时数据库中的数据输出到外部设备，实现对外部设备的操作与控制。（图元、图符和动画构件不同的图形对象对应不同的功能。通过对用户窗口内多个图形对象的组态，生成漂亮的图形界面，为实现动画显示效果做准备。6-5

图6- 实时数据库数据流MCGS能块的总称。MCGS嵌入版为用户提供了进行策略组态的专用窗口和工具箱。运行策屏上实现。这时，分拣站的I/O6-6图6- 分拣站原理40—50HZ图6- 分拣站界表6- TPC7062KS”“TPC7062K表6- “Data1“Data2置”窗口。为了能够使触摸屏和PLCPLC内部变量⑵点击工具条中的“工具箱”图标，打开“设备工具箱_S7200PPI图6- 设备窗口界6-9串口端口号（1～255）0通讯波特率设置为：8数据校验方式设置为：2 通用串口设备界⑸双击“西门子_S7200PPI6-10窗口自动生产通道名称I000.0—I000.7,可以单击“删除全部通道”按钮给以删除。 设备编辑窗

M000.0”6-⑴新建画面以及属性设置00 颜色界⑵制作文字框图⑶制作状态指示灯①单击绘图工具箱中的（插入元件）图标，弹出对象元件管理对话框，选择， 单元属性设置界④单击“”按钮，出现如下对话框。见图6－16所示⑷制作切换旋钮

单击绘图工具箱中的（插入元件）图标，弹出对象元件管理对话框，选择开关 对象元件库管理界 标准按钮构件属性设置界0⑹数值输入框②双击图标，进行属性设置。只需要设置操作属性小数点位：0。设置结果如图6-20⑺数据显示 标签动画组态属性设置界⑻制作矩形框6-22

图6- 动画组态属性设置界根据任务可知，变频器的速度由PLC（0-10V，启停由外部端

表6- 变频器参数设11122CPU224XPCN有一路模拟量输出，信号格式有电压和电流两种。电压信号范围是0--10V，0--20MA，在PLC0--32000。如果使用输出电压模拟量则接PLC的M、V端，电流模拟量则接M、I端。这里采用电压信号，见分拣站原理图6-23所示。那如何把触摸屏给定的频率转化为模拟量输出？6-236-236-246-24项目 图7- 输送单元装置侧部（）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑然后完成抓取和放下工件的功能。图7-2是该装置实物图。

图7- 抓取机械手装7-3是该组件的俯视图。图7- 直线运动传动组件图7- 伺服电机传动和机械手装图7- 原点开关和右极限开7-6图7- 输送单元气动控制回路原理7-6阀芯在弹簧力的作用下会被复位，而对于双电控电磁阀，在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前一个电控信号。图7- 双电控气阀示意“1装过程请观看安装录像光盘）7-27-87-8提升机构组装（3）把抓取机械手装置固定到直线运动组件的大溜指组件的回转位置是否满足在其余各工作站上抓取和放

7-9图7- 装配完成的输送单元装配7-11当AA相极为轴线的磁13的轴线与定子A相极轴7-（aAB302、4的轴线与定子B相极轴线对齐，即转子走了一步，如图7-1（）所示。若在断开B相，使C相控制绕组通电，转子逆时针方向又转过3013的轴线与定子C7-（）———A其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率，旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。若按———A的顺序通电，则电动机按顺时针方向转动。30°。显然，这个角度太大，不能付诸实用。如果把控制绕组的通电方式改为A→AB→B→BC→C→CA→A，即一相通电接着二相拍通电方式。当A、B15°。除了步距角外，步进电机还有例如保持转矩、阻尼转矩等技术参数，这些参数的物理意义请参阅有关步进电机的专门资料。3S57Q-04056部分技术参数如表7-1表7- 3S57Q-04056部分技术参7-123S57Q-04056图7- Kinco3M458的典型接线方便，驱动器还有一对脱机信号输入线FREE+和FREE-（见图7-14，当这一信号为ON7-15图7-15相位差120°图7-163M458DIP表7- 细分设置400500600100020004000500010000表7- 输出电流设置转子前进的步数多于脉冲数。丢步严重时，将使转子停留在一个位置上或围绕一个位置振动；越步严重时，设备将发生过冲。7-17图7- 系统控制结（M）为核心设计的驱动电路,IPM过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的PWM（IPMPWM（Pulse图7- 三相逆变电偏差信号作用下驱动电机加速或减速。若指令脉冲突然消失（图7- 等效的单闭环位置控制系统方框2500pulse/rev60mm的整数倍关系。具体设置方法将在下一节说明。松下MINASA5系列ACYL-335B的输送单元上中，采用了松下MHMD022G1U永磁同步交流伺服电机，及MADHT1507E全数字交流永磁同步伺服驱动装置MHMD022G1U的含义：MHMD表示电机类图7- 伺服电机结构概510A5200V077.5A。7-18

图7- 伺服驱动器的面板XA：电源输入接口，AC220VL1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。7-19图7- 伺服驱动器电气接线MADHT1507E218，Pr000-Pr639，可以在驱动器上的7-3。表7- 伺服驱动器面板按钮的说参数保存，按“M”键选择到“EE-SET”后按“Set”键确认，出现“EEP3“FINISH”或“reset表7- 伺服参数设置表1LED120位置控制（相关代码32当左或右（POTNOT）限位动作，则会发生451671839注：其它参数的说明及设置请参看松下NinasA5Q0.1。PLCI/O提供方向和限位控制。PWM、PTO或位控模块的组态。向导可以生成7-252MAX_SPEED是允许的操作速度的图7- 最大速度和启动/停止速度示加速时间ACCEL_TIME从SS_SPEEDMAX_SPEED从MAX_SPEED速度减速到

图7- 加速和减速时100010007-262义。PTO100

图7- 一个包络的操作模一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间内的距离。PTO297-28

图7- 包络的步数示制、SM下面给出一个简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表7-5表7- 伺服电机运行的运动包1 2 3 4分拣站→高速回零前51、为S7--200PLC选择选项组态内置PTO置。在向导弹出的第1个界面，选择配置S7-200PLC内置PTO/PWM操作。在第2个界（PTO， 2MAX_SPEED和电机启动/停止速度SS_SPEED，以及加速时间ACCEL_TIME和减速时间ETE“90000，“600，200（ms图7- 配置运动包络界加工站的运动包络设置就完成了。现在可以设置下一个包络,点击“新包络”，按上 包络表的位置数 分拣站→高速回零前图7- 设置第0个包图7- 设置第4个包 单击图7- 生成项目组件提图7- 四个项目组图7- 运行PTOx_CTRL子程D_STOP（减速停止）输入（BOOL型）：PTO当此输入变为高时，PTOC_Pos（DWORD型）：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，此参数包含以脉冲数表示的模块当前位置。否则，当前位置将一直为0。图7- 运行PTOx_RUN子程号前，应使EN位保持开启。Done（完成）（BOOL型）：本子程序执行完成时。输出ONC_Pos（DINT型）：如果PTO向导的HSC

图7- 用PTO0_LDPOS指令实现返回原点后清号前，应使EN位保持开启。START（BOOL型）：装载启动。接通此参数，以装载一个新的位置值到PTO脉冲计数器。在每一循环周期，只要START参数接通且PTO当前不忙，该指令装载一个新的Done（完成）（BOOL型）：模块完成该指令时，参数DoneON4、PTOx_AN子程序（手动模式）：将PTO输出置于手动模式。执行这一子程序允PTOx_ANPTOX-CTRL外任何其他PTO图7- 运行PTOx_MAN子程HL2也常亮，开始功能测试过程。100mm/sSB2，开始新一轮的测试。HL2图7- 接线输送单元所需的I/O开关等主令信号，各构件的传感器信号等；输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁阀的控制信号，输出到伺服电机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号；此外尚须考虑在需要时输出信号到按钮/指示灯模块的指示灯，以显示本单元或系统的工作状态。7-7PLC的I/O，I/O7-41表7- 输送单元PLC的I/O信号PLC源PLC1122334455回转气缸左旋电磁阀66回转气缸右旋电磁阀778899按钮/指图7- 必须注意的是，LK2、LK1COM，19表7- 伺服电机驱动器参数设置12当左或右限位动作，则会发生Err3823置141516式37pr48pr49=0，pr4B紧急停止处理过程也要编写一个子程序单独处理。这是因为，当抓取机械手装置PTOx_CTRL子程序的D_STOP停止启用PTO，PTOx_RUN子程序使能位OFF001 2 3 4 5 6 前面已经指出，当运动包络编写完成后，位置控制向导会要求为运动包络指定V储区地址的起始地址指定为VB524。7-42图7- 主程序梯形BOOL输入参数START（EN和STARTSTARTL0.0)ONPLCQ0.0图7- 回原点子程当系统进入运行状态后，在每一扫描周期都调用急停处理子程序。该子程序也带BOOL型的输入/输出参数ADJUST和AIN_CTR,②若急停前抓取机械手正在前进中，(从供料往加工，或从加工往装配，或从装图7- 急停处理子程M2.0为ON，7-457-4537-46。由图可见：M2.5复行的全部程序清单请参考“YL-335B图7- 从加工站向装配站的梯形项目 YL-335B的整体控RS485串行通讯实现互连的分布式控制方式。组建成网络后，系统中每一个PLCPLCYL-335B的标准配置为：PLCS7-200PPI协议通信。PPIPPIS7-200CPU最基本的通信方式，通过原来自身的端口（PORT0PORT1）S7-200默认的通信方式。P是一种主—从协议通信，主—从站在一个令牌环网中，主站发送要求到从站器PPI主站模式，就可以在主站程序中使用网络读写指令来读写从PPI（PORT0或PORT1指定其地址（站号）和波特率。设置后把系统块下载到该PLC。具PPI/RS485编程电缆单独地CPU0119.22-2CPU02号站，波19.2CPU0319.2图8- 打开设置端口画图8- 程口通过RS--232/PPI8-3PPI5P存储器SMB30指定其主站属性，从而使能其主站模式。SMB30是S7-200PLCPORT-08-1表8- SMB30各位表达的意ppdbbbmmpp:d:mm:00=0=801=1=710=10=PPI/11=bbb:自由口波特 YL-335B系统中，按钮及指示灯模块的按钮、开关信号连接到输送单元的（S7-226CN）输入口，以提供系统的主令信号。因此在网络中输送站是指定为主站8-4YL-335BPPI网络。图8- YL-335B的PPI网8-2表8- 网络读写数据规划实输送站供料加工装站分拣22222222PPI主站模式，同时使能网络读写操作。本界面和紧接着的下一个界面，将要求用户提供希望配置的网络读写操作总数、将进入对具体每一条网络读或写指令的参数进行配置的界面。图8-5NETR/NETW8-62#从站（供料单元）的网络写操作配置。图8- 对供料单元的网络写操作配以便将此配置放入VVB（例如，VB100，或单V图8- 为配置分配存储NET_EXE子程图8- 生成项目组的调用。使用SM0.0在每个扫描周期内调用此子程序，这将开始执行配置的网络读/8-10所示。图8- 子程序NET_EXE的调Timeout：设定的通信超时时限，1～32767秒，若=0，则不计时。Timeout0，CycleQ1.6，故网络通信时，Q1.6所连接的指示灯将闪烁。ErrorQ1.7，当发生错误时，所连接的指示灯将亮。58-11图8- 已完成加工和装配工作的工YL-335B的工作台面上。果参照项目五的要求（5-36。PLCPPI协议通信的分布式网络控制，并指定输送单元作为系（40Hz～50Hz（左或右极限开关动作。图8- 欢迎界

图8- 主窗口界1Hz频率闪烁。HL2HL2HL11Hz频率闪烁。闪烁，HL2，HL130HzSB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回HL11Hz当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则HL1SB2指示灯HL2100mm/sSB2，开始新一轮的测试。PPI2Hz当输送站机械手装置回到原点位置，且各工作站均处于初始状态，则复位完成，绿色和黄色警示灯均常亮。电动机以80%最高运行频率（由人机界面指定）工件分拣原则与单站运行相同。当分拣气缸活塞杆推出工件并返回后，应向系统发出分拣完成信号。11Hz在系统工作过程中按下输送站的急停按钮，则输送站立即停车。在急停复位后