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文档简介

工具坐标系的应用一、工具坐标系各轴方向的定义Z轴垂直于夹具法兰端面，方向向外；X轴沿夹具的开口方向；Y轴右手螺旋定那么确定。ZYX2.二、工具坐标系各轴方向随工具姿态变化而变化3.三、工具坐标系下TCP点的移动和转动方向TCP点沿X轴方向移动TCP点沿Y轴方向移动TCP点沿Z轴方向移动TCP点绕平行于X的轴转动TCP点绕绕平行于Y的轴转动TCP点绕绕平行于Z的轴转动*TCP〔ToolCenterPoint〕点移动时工具姿态保持不变；TCP绕平行于各坐标轴的各轴转动。4.四、工具坐标系的应用在“TOOL〔工具〕〞坐标系下，手动模式操作机器人时，可控制机器人在与“BASE〔根底〕坐标系〞的X-Y平面非平行的平面内运动。5.五、工具坐标系的切换

坐标系硬件键

坐标系触屏键

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