三角机器人控制系统设计及仿真

三角机器人控制系统设计及仿真摘要三角机器人是在许多行业中扮演着十分重要的角色。通常，三角机器人主要结构为机构本体和控制系统。控制系统主要由主控制部分、运动控制部分、驱动部分、通信部分、电源部分以及辅助单元组成。本文将介绍三角机器人不同的控制方法以及三角机器人如何在单片机的控制下，通过控制电机的转动，从而控制三角机器人进行送料、贴标等类似的工作。本文设计的三角机器人的控制系统操作简单，成本低，且可以根据实际需求修改程序从而适应不同的生产要求。关键词：三角机器人；控制系统；电路图；仿真fcommunicationmodule,thepowermoduleandtheasuchaspay-offandmarkingarecompletetrianglerobotdesignedinthispaperissimpletooperate,budget,andcanbemodifiedaccordingtotheactualneedstoadaprequirements.目录1、三角机器人控制系统设计概述 11.1、三角机器人发展与现状 11.2、本设计的设计目的、意义及技术要求 31.3、本设计应解决的主要问题 2、三角机器人控制系统设计 2.1、三角机器人控制系统方案的确定 42.2、本设计控制系统的控制原理 2.3、三角机器人控制系统主要元件的选择 62.3.1、主控制芯片的选择 62.3.2、电源芯片的选择 62.3.3、驱动电机的选择 72.4、三角机器人主控电路板设计 82.5、三角机器人电源管理系统电路设计 2.6、三角机器人驱动系统设计 2.7、电路图编译测试 3、电机与电路板安装 3.1、三角机器人结构尺寸 4、三角机器人运动学分析 4.1、三角机器人运动学描述 4.2、空间位置描述 4.3、姿态描述 4.4、位姿描述 4.5、坐标系变换 4.6、三角机器人结构分析 4.7、位置求解 4.7.1、建立坐标系 4.7.2、位置逆解与位置正解 5、控制程序的编写与仿真结果 5.2、控制程序 总结 参考文献 程序仿真视频附件二 1的运动机构。因为它的上下两个平台都是等边三角形，所以它被称为Delta机械手(图1-1)。从20世纪末开始，很多人对这种并联机械结构进行改造升级。Clavel博士对运士发明的机械结构改良为6个支链的机械手，这种机械手可以高速运动。这一类由三角机构改进、根据三角机构研发出来的机械结构且具有器人称为Delta机器人(Delta-likemanipulator,DLM),也就是三角机器人。图1-1Clavel博士发明的Delta机械手现在，Delta并联机器人主要应用于现实产业中的结构有三种：二自Delta并联机器人又分为三轴驱动形式与四轴驱动形式。本次设计的三角机器人就是属于三自由度Delta并联机器人(图1-2)。三角机器人是一种高速轻载的并联机器人，体的空间位置，然后完成它所需要完成的工作。三角机器人具有以下特点：1、运动速结构稳定；运动速度与响应速度快，动力性能好；4、运动耦合弱，力的控制容易以及实时控制性能好；5、定位精确，反复定位精度高。21世纪以来，全世界许多行业都对三角机器人十分重视而且三角机器人向着高速、高精度、灵活性等方向发展。2图1-2三角机器人早期的机器人的控制系统结构庞大，操作复杂且定位精度以及速度比较差，可靠性低，只能根据控制指令执行简单的动作。随着时代的变迁与科技的发展，计算机技术、伺服系统技术、自动控制系统技术也发展的十分迅速，机器人控制系统的性能也跟着这些技术的发展逐渐变得完善。目前，三角机器人的控制系统发展的比较完善。控制系统已经集成为一个高性能的控制器，有着独立计算与储存的能力，还有其他许多新的功能如示教等，提高了机器人的可操作性与系统的稳定性。在国外，由于研究开发的时间早，机器人的控制系统的研究比国内的先进许多。很多老牌机器人公司都有属于自己公司本身的专用控制器。瑞士ABB机器人公司的IRC5CMate标准型控制器与日本力也非常强。如美国的DELTATauDataSystem公司研发的PMAC运动控制器(图1-3)是当今世界上功能性最强、灵活性最大的运动控制器，在很多场合都有应用。在国内，近年来国内运动控制技术有了比较快的发展，一些公司也研发出新型的运3发展与不断的创新，国内与国外关于三角机器人的控制器在硬件方面的差距已经大幅度在三角机器人的模型结构日渐成熟的条件下，我国的研究重心逐渐放在的控制系统的软三角机器人控制系统的技术要求是在系统稳本次设计的控制系统的功能是能使机械结构根据烧录进芯片的程序运行，进行物体(1)三角机器人控制系统的设计方案的拟定。预先拟定设计方案，根据方案的可行性(2)三角机器人控制系统材料以及元件的选择，根据稳定、功能以及性价比选择出合(3)完成芯片以及元件的选择，使用AltiumDesigner19来画电路图，然后编译测试(4)电路板与电机的安装。(5)进行三角机器人的运动学分析。(6)使用KeilC4进行程序的编写以及将图复制到proteus上并仿真测试程序的可行2、三角机器人控制系统设计4争通害事的事川2.1、三角机器人控制系统方案的确定争通害事的事川目前，市场上所使用的一般分为以下四种：(1)控制方式选择PLC控制(图2-1)PLC控制是在传统的顺序控制器的基础上加上许多新的技术组成的控制装置。目的是用来代替继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建设柔性的远程控制系统。相对来说设计比较困难且成本大。酬上种玉清机A网(2)控制方式选择单片机控制(图2-2)单片机控制是基于单片机的芯片，再加上一些外部电路和其他电子元件最后集成PCB板组合在一起的控制器。一般在简单的工业控制中应用，编程用的是C语言，跟其他控制方式来比比较简单与实惠。电源模块立L图2-2单片机控制结构(3)控制方式选择运动控制器控制(图2-3)运动控制器是基于PC总线，与PC主机构成主从式控制结构。运动控制器一般有自5己的软件开发编程工具包，自带系统平台与编程工具，虽然可靠性高但编程难度大。呼部图2-3运动控制器控制结构(4)控制方式选择运动控制卡控制(图2-4):运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器和大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制。运动控制卡包含许多功能。运动控制卡有电机控制所需的各种速度、位置控制功能。而且运动控制卡让使用者按照自己本身的软件进行开发编程。图2-4运动控制卡控制结构考虑到难度以及个人能力的限制，PLC控制与运动控制器控制的难度较大，编程较难，且费用较高以及后期研发不方便；运动控制卡控制虽然比较简单，但对比单片机控制来说还是较为复杂。单片机的价格经济且集成度高，控制性能好低功耗且便于生产。综合所有因素，单片机控制更加符合我目前的能力，所以最终选定为单片机控制。控制结构如图2-2所示。2.2、本设计控制系统的控制原理三角机器人的控制系统主要为自动控制，开启电源后，经过一小段时间的延迟，三角机器人会根据提前烧录好的程序，驱动电机，从而使三角机器人开始运动，进行送料或贴标等工作。本设计的控制系统工作的流程图如图2-5所示。6延时序运动图2-5流程图2.3、三角机器人控制系统主要元件的选择(1)主控制芯片(2)电源芯片(3)驱动电制系统的主控制芯片选用的是STC89C51单片机。这款单片机是一款基于8位单片机处理芯片，采用8051核。这款单片机是新一代单片机，也是一款常用的51单片机。三角机器人控制系统的设计的主控制板电源模块的电源芯片选用的是美国MPS公司7的一款单片同步降压稳压器MP2307芯片(图2-7)。它的电流模式控制可以提供快速瞬态响应和逐周期电流限制。芯片输出电流大，且性价比高，后期PCB板的焊接也十分方该芯片各个引脚功能如表2-1所示。Z图2-7MP2307芯片引脚图1高边栅驱动驱动器输出。为高边N通道MOSFET提供驱2电源输入。为集成电路提供电源以及提供一个降压转换34567启用输入。EN是一个数字输入而且它可以控制调节器8软启用控制输入。SS控制软启用控制周期。若禁用此功能则SS不连接。表2-12.3.3、驱动电机的选择常用的三角机器人驱动方式有许多，如液压驱动、气压驱动、电机驱动等。由于本设计的三角机器人平台尺寸较小，工作载荷较低，所以本设计采用电机驱动方式。由于步进电机控制方便，可靠性高，精度也较高，适合本次设计的实际使用情况。所以本次设计选用的电机为57系列两相步进电机(图2-8),型号为2HB57-76,该电机规格如表2-2所示。同时，电机的驱动器选择为ULN2803,该驱动器为达林顿管驱动器，且性价比高，能满足本次设计的需求。8图2-857系列两相步进电机型号步距角电机长度保持转矩额定电流相电阻相电感转子惯量电机重量表2-22.4、三角机器人主控电路板设计本设计主要是以STC89C51单片机芯片为主控制芯片，其主要功能是将烧录的程序进行处理，从而控制三个电机运转，控制机械臂的工作。三角机器人的控制系统的最小系统原理图如图2-9所示。 P0.3P0:5P0.6P0.7 P4.1ALE3C草图2-9最小系统原理图时钟电路(图2-10),目的是保证单片机同步工作的实现，作用是产生单片机工作所需要的时钟信号。51单片机晶振选的是12MHz。9图2-10时钟电路复位电路(图2-11),复位电路有两种，在这次设计中，用的是按键复位。按键复位不仅有上电复位的功能，还可以用按键实现复位。复位电路的作用是使CPU和系统中其他功能都回复到一个给定的初始状态，然后再从这个状态开始工作。单片机复位条件：必须使NRST加上持续两个机器周期以上的高电平。图2-11按键复位电路如图2-12所示，该电路有两个滤波电容，由于电路工作的波动可能有点大，所以设计这个电路，直接接电源，目的是稳定电源。图2-12UART串口(图2-13),用于打印数据到电脑上。2.5、三角机器人电源管理系统电路设计本设计主控制板电源模块的电路的原理图如图2-14所示。图2-14电源模块的电路图并稳压在5V,输出5V供给单片机系统及其单片机周边。由2.3.3可知，本次设计使用的是57系列两相步进电机。驱动系统电路图如图2-15所示。345893546 A1235图2-15驱动系统图一开始，本设计是使用3个驱动器分别驱动3个电机，使其转动到不同的角度。但经过实验，使三个电机转动不同角度会产生随机的误差，所以本次设计将使用1个ULN2803驱动器，驱动三个电机转动到同样的角度。H1、H2、H3为三个步进电机。如图2-16所示，这是一个上拉电阻，目的是提高输出，增强I/0口的驱动能力。图2-16上拉电阻2.7、电路图编译测试画完电路图后，进行电路图的编译测试电路的可行性。如图2-17所示，电路图编译成功，编译无发现任何问题与错误。图2-17电路图编译结果3.1、三角机器人结构尺寸由于要安装电路板与电机，必须清楚明白三角机器人的具体结构尺寸的数据。三角机器人具有以下几个主要的部分：主动臂、从动臂、动平台和静平台。三角机器人总体结构图如图3-1所示。三角机器人总体参数如表3-1所示。图3-1三角机器人总体结构图结构参数静平台有效半径R动平台有效半径r主动臂长度L,从动臂长度L长度表3-1本次电路板预计大小为60mm×60mm。安装在三角机器人静平台内部，四个孔直径为2.5mm,孔位置在以静平台中心为中心，边长为57mm的正方形的四个角，使用螺丝钉为由2.3.3可知，电机选用为57系列两相步进电机，型号为2HB57-76,该电机安装尺寸如图3-2所示。图3-2电机安装尺寸图由图以及电机的参数可知，该电机宽和高皆为为56.4mm,误差为±1mm,长度76mm。由于使用方式以及主动臂安装的需求，电机横向安装在静平台内部，三个电机安装位置在一个边长为100mm等边三角形的三个角上。电机靠一个电机支架来固定在静平台上。电机支架三维模型图如图3-3所示，电机支架图纸如图3-4所示。图3-3电机支架三位模型图图3-4电机支架图纸完全贯穿的沉头孔，用于与静平台连接。上面的板为一个长和宽均60mm、厚度为5mm与主动臂连接。在四个角有四个完全贯穿的孔，用于固定电机。各个电机安装图如图3-5所示。图3-5电机的安装图4、三角机器人运动学分析4.1、三角机器人运动学描述三角机器人的运动学指的是正向运动学(FK-forwardkinematics)和逆向运动学研究；逆向运动学则是已知机器人动平台的各个动角度。建立逆解的运动学模型对于研究三解，得到关节位置、速度、加速度等的变化规律，再将这个规律输入到驱动为一个给定信号，驱动模块将这个给定信号进行转换，驱动各个关节电机按照一定在直角坐标系{A}中(如图4-1),能用3*1的列矢量^p来表达空间任意一点p的除了研究空间某个点的位置，在探究机器人的操作和运动中，还需要表明物体的姿态。物体的姿态是用物体所在的坐标系来描述，需要设立一个空间直角坐标系{B}。原(接近)(图4-2)。坐标系图4-2参考坐标系原点中坐标系的表示4.4、位姿描述坐标系原点相对于与参考坐标系的位置。坐标系{B}的位姿由3个方向单位向量与1式2.3中，前三列表示的是坐标系{B}的3个单位向量的方向，第四列表示坐标系中平移坐标系的平移变换矩阵：d₄、d₂、d,是平移向量d相对与参考坐标系的3个分量。平移后的坐标系{B'}位置表示：旋转坐标系{B}的X轴、Y轴、Z轴旋转θ角度的坐标系{B'}位置分表表示为：F¹=Rot(x,O)×F;F'=Rot(y,θ)×F;F'=R4.6、三角机器人结构分析三角机器人有两个平台，三条运动臂。其中每条臂由一个主动臂和从动臂组成，从动臂呈平行四边形状，由球关节与杆件连接组成。自由度计算采用经典的Kutzbachg--机构中运动副的总数n--机构的构件总数i=1--所有运动副的自由度之和在分析三角机器人的机构简图(图4-3)之后可知，本次设计的三角机器人的构件的总数有11个，总运动副数为15,其中有12个球面副，每个有3个自由度；有3个移动副，每个有1个自由度；由于连杆可绕自身的轴旋转，所以存在6个冗余自由度。由式4-7可得：F=6×(11-15-1)+3×12+3×1-6=3。由此何止三角机器人是一个3自由度的机器人，工作空间内的运动沿X轴、Y轴、Z轴三个方向。图4-3三角机器人的机构简图为方便求解空间的位置关系，将每组平行四边形闭环上下两边取中点，连成一条虚拟的连杆。简化后再研究机构简图(图4-4)。图4-4简化后的机构简图B₁B₂B₃为静平台，RB₂R为动平台，建立静坐标系O-XYZ在静平台上，原点0为静平台的几何中心；建立动坐标系O'-XYZ'在动平台上，原点O'为动平台的几何中心。Z轴与Z'轴垂直于各自的平台，OX轴与O'X'轴分别垂直与B₁B₃和PP。由3.1可知该机4.7.2、位置逆解与位置正解在本次设计中，将通过位置逆解，得出关节变量。本次设计中，由3.1可得知：R=100mm,r=45mm,L₄=350mm,L,=100mm。在接下来的计算中，已知量将会带入具体的数值进行计算。图4-5静平台坐标系同理，动平台的坐标系中，P;在坐标系O'-X由式4-8式和4-9可得点E,在静坐标系中O-XYZ的位置矢量为：设00'是坐标系O'-XYZ'的原点O'相对坐标系O-XYZ的位置矢量，且坐标系O-XYZ中的位置矢量为：又因为由于K,、U,、V,为已知量，所以式4-15可解得：所以式4-16变为：后续将程序所需要的坐标(x,y,z)带入其中，所得出的θ为电机所需要转动的角度。运动学正解也同理。基于上式4-14可得：根据式4-29可得：B₁₃=B₁+B₃B₂₃=B₂+B₃由式4-20、式4-21可得：将式4-22、式4-23代入式4-19的第三条等式中可得：由于a、b、c为已知量，所以式4-23可解得：由于动平台在静平台下方，所以式4-25变为：5、控制程序的编写与仿真结果本次设计的控制系统主要设计一个送料或贴标的三角机器人的控制系统。本次设计的控制程序内容是当通电后，经过一小段时间的延时，主芯片驱动电机，在两点之间做往复运动。该程序主要流程如图5-1所示。图5-1流程图#include<reg52.h>//52单片机头文件#include<stdio.h>//标准输入输出头文件#defineucharunsignedchar//无符号字符型变量宏定义#defineuintunsignedint//无符号整形变量宏定义ucharucharDelay_ms(uintx)//延时步进电机正转相序步进电机反转相序voidmain()//主函数{uinti=0,j=0,a=0,b=0,c=0;//先转到157度的点1{{{}}{//转到113度的点2{{}}Delay_ms(500);//延时//回到157度的点1{Delay_ms(500);//延时}大致的仿真结果如下面三张图所示，具体仿真过程请看附录一。图5-2先运行到点1图5-3再运行到点2图5-4再运行回点1总结本文通过对三角机器人国内外的研究现状以人的控制系统的研究，最后选择了单片机控制。后续跟着对三角机器人的结构选择对应人运动学的计算，得出合适的坐标以及电机运动的角度，再根据数据编写程序，进行仿真调试，最终得出符合设计的仿真结果。本设计的三角机器人的控制系统能满足设在本次设计中，遇到的最大的困难就是对机械计时，对于三角机器人的控制方式进行了较长时择了个人认为比较简单而且是唯一一个本人学习过一点基础的控制方式，单片机控制。件如AltiumDesigner等。在经过长时间的翻阅文献以及跟着课本学习，最终攻克了这32位芯片仿真有BUG,软件无法控制硬件。通过与老师的沟通以及根据老师的意见，立刻将芯片改为51系列的芯片。还好芯片改变，原理图并不需要太大的改变，只需要将通过本次的毕业设计，我才明白我平时上课然十分艰辛，但结果是令人愉快的。这次毕[1]王洪伟.Delta并联机器人结构分析及其控制研究[D].哈尔滨工程大学，2015.[3]张明稳，于振中.工业机器人原理及应用(DELTA并联机器人).哈尔滨工程大[6]殷盛江，于复生，时维康，孙中国.Delta机器人控制系统设计[J].起重运输机[9]侯雨辰.Delta并联机器人动力学控制技术的研究[D].东北大[12]康晓娟.Delta并联机器人的发展及其在食品工业上的应用[J].食品与机[13]王娜.三自由度Delta并联机器人轨迹规划及控制[D].青岛大学，2019.[14]李楠徐凯单晖纪小刚崔爱强朱生茂田少杰刘智慧李.一种多姿态爬杆机器人无线控制系统设计[J].现代制造工程，2012(10):34-38.谢辞帮助。首先，我要特别感谢我的导师李兵老师，他不仅仅是我的毕业设计的导师，也是错误。其次，我还要感谢我身边的同学们以及其捷键与一些电脑小技巧这是高手最常用的第一快捷组合键。这个快捷键组合可以将桌面上的所有窗口瞬间最小化，无论是聊天的窗口还是游戏的窗口……只要再次按下这个组合键，刚才的所有窗口都回来了，而且激活的也正是你最小化之前在使用的窗口!不用再去移动鼠标点“开始→搜索→文件和文件夹”了，在任何状态下，只要一按winkey+f就会弹出搜索有一个更简单的办法，就是按winkey+r!如果打开的窗口太多，这个组合键就非常有用了，它可以在一个窗口中显示当前打开的所有窗口的名称和图标●,选中自己希望要打开的窗口，松开这个组合键就可以了。而alt+tab+shift键则可以反向显示当前打开的窗口。当你需要打开资源管理器找文件的时候，这个快捷键会让你感觉非常“爽”!再也不用腾出一只手去摸鼠标了!win95键盘，这种键盘在原来101键盘的左右两边、ctrl和alt键之间增加了两个windwos键和一个属性关联键。107键盘又称为win98键盘，比104键多了睡眠、唤醒、开机等电源管理键，这3个键大部分位于键F10或ALT激活当前程序的菜单栏放入回收站在win9x中打开关闭程序对话框删除被选择的选择项目，如果是文件，将被放入回收站删除被选择的选择项目，如果是文件，将被直接删除而不是保存当前操作的文件剪切被选择的项目到剪贴板ALT+BACKSPACE或CTRL+Z撤销上一步的操作ALT+SHIFT+BACKSPACE重做上一步被撤销的操作Windows键+D:最小化或恢复windows窗口Windows键+U:打开“辅助工具管理器”Windows键+CTRL+MWindows键+EWindows键+FWindows键+RWindows键+BREAK重新将恢复上一项操作前窗口的大小和位置打开资源管理器打开当前活动项目的快捷菜单在放入CD的时候按下不放，可以跳过自动播放CD。在打开word的时候按下不放，可以跳过自启动的宏一个窗口)在IE中：ALT+LEFTARROW关闭当前应用程序打开程序最左上角的菜单切换当前程序切换当前程序将windows下运行的MSDOS窗口在窗口和全屏幕状态间切换将当前屏幕以图象方式拷贝到剪贴板将当前活动程序窗口以图象方式拷贝到剪贴板关闭当前应用程序中的当前文本(如word中)切换到当前应用程序中的下一个文本(加shift可以跳到前显示前一页(前进键)显示后一页(后退键)在页面上的各框架中切换(加shift反向)刷新强行刷新2.删除以下文件夹中的内容：x:\DocumentsandSettings\用广名\Cookics\下的所有文件(保留index文件)x:\DocumentsandSettings\用户名\LocalSettings\Temp\下的所有文件(用户临时文件)x:\DocumentsandSettings\用户名\LocalSettingsTemporaryInternetFiles\下的所有文件(页而文件)x:\DocumentsandSettings\用户名\LocalSettings\History\下的所有文件(历史纪录)x:\DocumentsandSettings\用广\Recent\下的所有文件(最近浏览文件的快捷方x:\WINDOWS\Temp\下的所有文件(临时文件)x:WINDOWS\ServicePackFiles(升级spl或sp2后的备份文件)x:WINDOWS\DriverCache\i386下的压缩文件(驱动程序的备份文件)x:WINDOWSSoftwareDistribution\download下的所有文件3.如果对系统进行过windoesupdade升级，则删除以下文件：x:windows{下以Su…开头的隐藏文件4.然后对磁盘进行碎片整理，整理过程中请退出一切正在运行的程序原点”(最好以当时的日期作为还原点的名字)7、在各种软硬件安装妥当之后，其实XP需要更新文件的时候就很少了。删除系统备份文件吧：开始→运行→sfc.exe/purgecache近3xxM。(该命令的作用是立即清除"Windows文件保护"文件高速缓存，释放出其所占据的空间)8、删掉\windows\system32\dllcache下dl1档，只要你已拷贝了安装文件，完全可以这样做。9、XP会自动备份硬件的驱动程序，但在硬件的驱动安装正确后，般变动硬件的目录下，名称为driver.cab,你直接将它删除就可以了，通常这个文件是74M。不全部都合适自己的使用，比如IMJP8_1山文输入法、IMKR6_1韩文输入法这些输入法，如果用不着，我们可以将其删除。输入法位丁windowsime\文件夹中，全部占用了88M的空间。掉吧，1x-3xM都干掉!13、关闭系统还原：系统还原功能使用的时间一长，就会占用大量的硬盘空间。因此有必要对其进行手工设置，以减少硬盘占用量。打开"系统属性"对话框，选择"系统还原"选项，选择"在所有驱动器上关闭系统还原"复选框以关闭系统还原。也可仅对系统所在的磁盘或分区设置还原。先选择系统所在的分区，单击"配置"按钮，在弹出的对话框中取消"关闭这个驱动器的系统还原"选项，并可设置用于系统还原14、休眠功能会占用不少的硬盘空间，如果使用得少不妨将共关闭，关闭的方法是的：打开"控制而板",双击"电源选项",在弹出的"电源选项属性"对话框中选择但其中有一些组件XP默认是隐藏的，在"添加/删除Windows组件"中找不到它们，把文件中的"hidc"字符全部替换为空。这样，就把所有组件的隐藏属性都去掉了，存盘退出后再运行"添加-删除程序",就会看见多出不少你原来看不见的选项，把其中那些你用不到的组件删掉(记住存盘的时候要保存为sysoc.inf,而不是默认的sysoc.txt),如Internat信使服务、传真服务、Windowsmessenger,码表等，大约可Settings\Temp文件夹(Y:是系统所在的分区)。这两个位置的文件均可以直接删除，节省人量的硬盘空间。打开IE浏览器，从"工具"菜单中选择"Internet选项",在弹出在弹出"删除文件"对话框，选中"删除所有脱机段时间后，预读文件夹里的文件数量会变得相当庞大，导致系统搜索花费的时间变长。而且有些应用程序会产生死链接文件，更加重了系统搜索的负担。所以，应该定期删除这些预读文件。预计文件存放在WindowsXP系统文件夹的Prefetch文件夹中，该文件夹下的所有文件均可删