倍福伺服驱动器产品选型及诊断

Beckhoff产品选型

总线产品选型——FCxx51|带迷你PCI接口的PC现场总线接口卡Beckhoff产品选型

总线产品选型——嵌入式PC现场总线接口其功能和定价与标准PC的1通道PCI接口卡相同Beckhoff产品选型

总线产品选型——CX1500-Mxxx

|嵌入式PC现场总线主站接口从站模块可以与其它CX1500从站或主站混合使用2kbyteDPRAM用于过程数据，可通过

PC/104接口访问相同的价格Beckhoff产品选型

总线产品选型——CX1500-Bxxx

|嵌入式PC现场总线从站接口Beckhoff产品选型

总线产品选型——EKxxxx

|总线耦合器Beckhoff产品选型

总线产品选型——BKxxxx

|总线耦合器Beckhoff产品选型

总线产品选型——BK

BCBX

|总线控制（耦合）器总线耦合器PLC现场总线标准型经济型仅限于数字量I/O经济增强型紧凑型低成本型仅限于数字量I/O控制器（IEC61131-3）32/96kbyte48kbyte128kbyte256kbyteEtherCATBK1120BK1250LightbusBK2000BK2500

RS485接口BK2010BK2020BC2000PROFIBUSBK3100

12MbaudBK3500

1.5Mbaud,LWLBK3010

1.5MbaudBK311012MbaudBK3120

12MbaudBK3520

12Mbaud,LWLBK3150

12MbaudLC310012MbaudBC310012MbaudBC315012MbaudBX310012MbaudInterbusBK4000BK4500

LWL接口BK4010BK4020BC4000CANopenBK5110BK5120BK5150

BK5151LC5100BC5150BX5100DeviceNetBK5200BK5210BK5220BK5250LC5200BC5250BX5200ControlNetBK7000Beckhoff产品选型

总线产品选型——BK

BCBX

|总线控制（耦合）器总线耦合器PLC现场总线标准型经济型仅限于数字量I/O经济增强型紧凑型低成本型仅限于数字量I/O控制器（IEC61131-3）32/96kByte48kByte128kByte256kByteModbusBK7300BK7350BC7300

RS485BC8150RS232FipioBK7420SERCOSBK7500BK7520RS485/

RS232BK8000

RS485BK8100

RS232BC8000

RS485BC8100

RS232BC8150

RS232BX8000

RS232andRS485EthernetTCP/IPBK9000BK9100

2通道交换机BK9050BC9000BC9100

2通道交换机BC9050BC9020BC91202通道交换机BX9000PROFINETBK91032通道交换机EtherNet/IPBK91052通道交换机USBBK9500Beckhoff产品选型

总线产品选型——IP67|现场总线端子盒现场总线端子盒紧凑型端子盒耦合器端子盒PLC端子盒现场总线现场总线端子盒不带IP-Link接口现场总线端子盒带IP-Link接口控制器IEC61131-3

带IP-Link接口EtherCATIL230x-B110LightbusIPxxxx-B200IL230x-B200PROFIBUSIPxxxx-B310

IPxxxx-B318集成有T形连接器IL230x-B310

IL230x-B318集成有T形连接器IL230x-C310

IL230x-C318集成有T形连接器InterbusIPxxxx-B400IL230x-B400CANopenIPxxxx-B510

IPxxxx-B518集成有T形连接器IL230x-B510

IL230x-B518集成有T形连接器DeviceNetIPxxxx-B520

IPxxxx-B528集成有T形连接器IL230x-B520

IL230x-B528集成有T形连接器ModbusIPxxxx-B730IL230x-B730RS485IPxxxx-B800IL230x-B800RS232IPxxxx-B810IL230x-B810IL230x-C810Beckhoff产品选型

总线产品选型——IP67|现场总线端子盒现场总线端子盒紧凑型端子盒耦合器端子盒PLC端子盒现场总线现场总线端子盒不带IP-Link接口现场总线端子盒带IP-Link接口控制器IEC61131-3

带IP-Link接口EthernetTCP/IPIL230x-B900IL230x-B901IL230x-C900PROFINETIL230x-B903EtherNet/IPIL230x-B905Beckhoff产品选型

总线产品选型——EL6xxx|

EtherCAT总线端子模块总线耦合器标准型BKxx00经济型BKxx10经济增强型BKxx20紧凑型

BKxx50低成本型LCxx00功能现场总线从站现场总线从站现场总线从站现场总线从站现场总线从站程序内存K-bus电源1750mA500mA1750mA1000mA500mA现场总线接口插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）直接连接到弹簧型端子模块所支持的总线端子模块所有类型仅限于数字量I/O（KL15xx、KL25x2、KL2692、KL27x1除外）所有类型所有类型仅限于数字量I/O（KL15xx、KL25x2、KL2692、KL27x1除外）总线端子模块最大数量646464（可通过端子模块总线扩展至255）64（可通过端子模块总线扩展至255）64电气隔离在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间PROFIBUS有；

CANopen及

DeviceNet无Beckhoff产品选型

控制器选型——BK

|耦合器选型总线端子模块控制器BCxx00BCxx50BCxx20BXxx00功能现场总线从站集成了IEC61131-3PLC现场总线从站集成了IEC61131-3PLC现场总线从站集成了IEC61131-3PLC现场总线从站集成了IEC61131-3PLC程序内存32/96kbyte48kbyte256kbyte32/96kbyteK-bus电源1750mA1000mA1750mA1450mA现场总线接口插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）所支持的总线端子模块所有类型所有类型所有类型所有类型总线端子模块的最大数量6464

（可通过端子模块总线扩展至255）64

（可通过端子模块总线扩展至255）64电气隔离在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间Beckhoff产品选型

控制器选型——BC

BX

|小型PLC选型嵌入式PCCPU时钟频率内存I/OCX9000Intel®IXP420266MHz16/32MB闪存（内置）64/128MBRAM（内置）K-bus或

E-busCX9010Intel®IXP420533MHz32MB闪存（内置，不可扩展），128MBRAM（内置，不可扩展）K-bus或

E-busCX1010AMDGeodeLX800500MHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（内置，不可扩展）K-bus、IP-Link或E-busCX5010Intel®Atom™1.1GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（内置，不可扩展）K-bus或E-busCX5020Intel®Atom™1.6GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（内置，不可扩展）K-bus或E-busCX1020Intel®Celeron®M1.0GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM(expandableto512MB,1GB)K-bus、IP-Link或E-busCX1030Intel®Pentium®M1.8GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（可扩展至512MB，1GB）K-bus、IP-Link或E-busBeckhoff产品选型

控制器选型——CX

|嵌入式PC选型Beckhoff产品选型

控制器选型——IPC

|工业PC选型Beckhoff产品选型

控制器选型——BCBXCXIPC性能比较BCxxxxBXxxxxCXxxxxPC-控制器微控制器PC-BasedBeckhoff产品选型

控制器选型——BCBXCXIPC性能比较整数运算16/32位位运算1/16/32位混合运算执行时间[µs/1.000代码行]5592500060002657.01495.6362.2381.524.5613.957.344.83.876.2Beckhoff产品选型

通讯类产品选型——串口通讯带串行通讯接口的产品——用于与第三方触摸屏、仪表、变频器、扫描仪等设备通讯BX控制器：自带两个串口（COM1-RS232，COM2-RS232

or

RS485）KL60xx、EL60xx模块：不同型号具有不同接口RS232

or

RS485可选CXxxx-Nxxx：嵌入式PC串口（PC-104）RS232

or

RS485可选IPC自带串口：大部分Beckhoff工业PC都具有1～4个串口并可扩展Beckhoff产品选型

通讯类产品选型——TCP、OPC、ADS通讯TCP通讯BK9xxx、BC9xxx、BX9xxx、CXxxxx、EL6xxx等Ehternet耦合器、控制器、嵌入式PC及模块OPC通讯——组态软件、第三方触摸屏及所有支持OPC协议的设备通讯CX嵌入式PC、IPC注：需安装Beckhoff

OPC

ServerADS通讯——组态软件、第三方触摸屏、高级语言等所有Beckhoff控制器注：需根据ADS协议开发相应驱动或编写相应通讯程序Beckhoff产品选型

通讯类产品选型——CP-Link方案CP

Link方案——用于IPC远距离显示桌面及控制CP-Link(CPx0xx)串行高速总线面板与PC之间的距离=100mCP-Link2(CPx8xx,CPx9xx)DVI/USB扩展通过DVI和USB电缆，连接距离最远可达5

m通过扩展DVI/USB接口，连接距离最远可达50mCP-Link3(CPx6xx,CPx7xx,CPx2xx)基于以太网的多显示器连接面板与PC之间的距离=100mBeckhoff产品选型

I/O模块选型传感器类型——P型or

N型传感器针对不同传感器类型选用不同模块传感器、执行器连接方式——1线制、2线制、3线制等针对不同连接方式选用不同模块接线方式——直接接线或通过前连接器接线根据接线方式选用不同类型模块（KL、KS、KM；EL、ES、EM）K-Bus、E-Bus电流损耗——IO总线电流损耗计算不同模块具有不同Bus电流损耗负载电流损耗——负载电流计算不同模块具有不同负载能力信号类型和范围——电压、电流、热电偶、热电阻、编码器等不同信号类型、信号范围可选模块型号各不相同Beckhoff产品故障诊断总线故障诊断ProfibusDP故障诊断CanOpen故障诊断控制器故障诊断K-Bus故障诊断EtherCAT故障诊断IO模块故障诊断对ProfibusDP线缆的电阻值进行测量，测量时，需要将所有的站点移除连接针脚A与B的起点之间的电阻值：约110欧姆针脚A与B的终点之间的电阻值：约110欧姆针脚A的起点与终点之间的电阻值：约0欧姆针脚B的起点与终点之间的电阻值：约0欧姆屏蔽线的起点与终点之间的电阻值：约0欧姆注：切忌不能在线插拔Profibus的插头，容易对模块造成损坏。Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP硬件诊断Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP硬件诊断FC310x绿灯红灯FC310x状态LED灯指示RESET,OFFLINE红灯亮，绿灯灭STOP绿灯灭，红灯闪烁（10Hz）

上传总线组态时：红绿灯闪烁（10Hz）RUN若关联的TwinCAT任务已启动，则绿灯亮，否则绿灯闪烁（1Hz）

所有从站均无错，则红灯灭，否则红灯闪烁（1Hz）x310RUNBF表示亮灭工作状态：RUN，读写正常灭10Hz闪烁STOP10Hz闪烁灭TwinCAT未启动，总线各站点运行正常（无错）灭亮RESET,OFFLINEBeckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP硬件诊断CX1500-x310Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP硬件诊断EL6731Run:运行状态灯BF:DP状态CPUErr:EL6731错误提示LEDRun：绿色常亮：正常工作状态快闪：处于预操作状态慢闪：处于安全操作状态熄灭：初始化及启动状态LEDBF:红色常亮：处于STOP状态慢闪：至少有一个DP从站处于数据交换状态熄灭：所有的DP从站处于数据交换状态LEDCPU-Error:常亮：该模块有错误闪烁：模块正在启动Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP硬件诊断BK/BC/BX3xx0Run:DP运行指示灯BF:DP总线错误灯DIA:DP诊断提示灯RUNBFDIA表示建议操作亮灭灭工作状态：RUN，读写正常运行正常亮亮灭，闪烁总线激活，从站已配置完成启动主站DP总线报错：K-Bus输出为0或K-Bus输出维持原状检查参数及组态灭灭灭主站数据交换未启动启动PLC灭亮亮总线未激活启动主站，检查线缆灭亮灭，闪烁Profubus总线应答错误，K-Bus循环停止启动主站，检查参数及组态Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP软件诊断（主站）Error：通讯异常的从站数量DiagFlag：ActualModulo：此参数只有当设过从站优先级时才有用Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP软件诊断（从站）DPState：DP从站状态，详见手册介绍ExtDiagFlag：ADS通讯标志位Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——ProfibusDP软件诊断第一步：查看从站是否已经配置好发送数据和接受数据第二步：如果确认已经配置好，使从站的程序运行第三步：在主站中搜索从站已经配置好的信息如果搜索到了：检查完毕；如果未搜索到：

检查接线；

查看主站是否已经运行；

查看站号及参数是否设置正确；

尝试将波特率改至9600重新搜索。Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——CanOpen（EL6751）Run:运行状态灯Err:CPUErr:EL6751错误指示Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——CanOpen（EL6751）Error：显示从站错误的数量CanState：位描述0总线OFF状态，物理连接错误、设置错误等1Can错误极限警告，发送及接受的错误计数超过96次2Rx数据排队超限，内部接受数据换缓存溢出3Hi-PrioTx排队数据溢出，发送PDO及SYNC信息溢出4Lo-PrioTx排队数据溢出，发送PDO及SYNC信息溢出5Can传送出错，如当线缆插头拔掉时，该位会被置位15当Can-SYNC信号被发送时，可以用来检查Can-Multiplier功能Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——CanOpen（EL6751）LEDRun：绿色常亮：正常工作状态快闪：处于预操作状态，慢闪：处于安全操作状态熄灭：初始化及启动状态LEDErr:红色常亮：CAN总线物理层问题，可能是终端电阻，线缆问题，波特率，节点号，短路等问题所致慢闪：可能是节点号设置错误，组态错误问题所致快闪：组态下载问题所致熄灭：所有总线节点没有错误，TwinCAT任务正常运行LEDCPU-Error:红色常亮：该模块有错误闪烁：模块正在启动Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——CanOpen（EL6751）第一步：查看从站发送和接受的数据是否已经组态完成第二步：查看配置及从站的程序是否已经开始运行第三步：查看主站是否能够搜索到从站已经配置好的数据如果没有搜到，检查配置，尝试降低波特率。

如果确认从站程序已经运行，但还是没有搜索到，需要手动添加TXPDO和RXPDO。Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——CanOpen（EL6751）二：波特率设定：一：拓扑结构：Beckhoff产品故障诊断

总线故障诊断——CanOpen（EL6751）第一步：检查节点号设置是否正确第二步：检查波特率设定第三步：测试接线是否正确1）检查Can高和Can低的信号线2）查看信号线是否有短接3）将地线及屏蔽线移除，查看是否是地线和屏蔽短接4）用万用表测量地线和屏蔽层的电压5）查看终端电阻是否连接正常注：切忌不能在线插拔Canopen的插头，容易对模块造成损坏。Beckhoff产品故障诊断

控制器故障诊断——嵌入式控制器CPUPWR（CX10x0、CX5xxx、CX8xxx）：电源正常红灯亮TC、PWR（CX90xx）：TwinCATRunTime状态LAN1(2)：正常连接后为绿色显示L/A：E-Bus通讯绿灯闪LANL/A：网络连通绿灯亮，网络活跃绿灯闪HDD：红灯闪或亮表示正在读写CF卡内容FB1(2)：总线通讯指示红停止模式绿运行模式蓝配置模式灭系统没有启动根据耦合器、控制器、模块的K-Bus指示灯判断K-Bus故障from

Information

SystemBeckhoff产品故障诊断

K-Bus诊断——硬件诊断Beckhoff产品诊断

K-Bus诊断——软件诊断根据耦合器、控制器、模块的K-Bus相关状态字判断K-Bus故障from

Information

SystemBeckhoff产品故障诊断

EtherCAT故障诊断——主站侧诊断位描述0(0x0001)第1位的EtherCAT设备数据没有被发送1(0x0002)第2位的EtherCAT设备数据没有被发送2(0x0004)第3位的EtherCAT设备数据没有