六轴机器人操作手册

可编辑可编辑精品精品VALI ROBOT六轴机器人使 用 手 册客户：版本：1.0日期：2023-1-1瓦 力 智 能 科 技Vali Intelligent TechnologyC o r p o r a t i o n操作前，请留意安全。确认人员与周边设备都在工作范围外。内容假设有错误，请以原厂操作说明书为准！名目\l“_TOC_250020“第一章 安全 1\l“_TOC_250019“保障安全 1\l“_TOC_250018“特地培训 3\l“_TOC_250017“操作人员安全留意事项 3\l“_TOC_250016“机器人的安全留意事项 5\l“_TOC_250015“移动及转让机器人的留意事项 7\l“_TOC_250014“废弃机器人的留意事项 7\l“_TOC_250013“其次章机器人菜单详解 8\l“_TOC_250012“六轴机器人系统介绍 8\l“_TOC_250011“系统运行环境 9\l“_TOC_250010“程序菜单介绍 9\l“_TOC_250009“数据菜单介绍 11\l“_TOC_250008“机器人菜单介绍 12\l“_TOC_250007“显示菜单介绍 14\l“_TOC_250006“第三章 手动操作机器人 17\l“_TOC_250005“第四章 机器人编程教育 26\l“_TOC_250004“建立程序 26\l“_TOC_250003“常用编程指令介绍 30\l“_TOC_250002“第五章 机器人的保养 42\l“_TOC_250001“机械手的保养 42\l“_TOC_250000“把握柜的保养 43第一章 安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应留意哪些安全问题，应当怎么解决。保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同,如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。事故。用户例。上图为安全留意事项：危急，误操作时有危急可能发生死亡或重损害事故。留意，可能发生中等损害或轻伤事故。制止，制止的事项。机器人的示教维护必需遵照以下法规:有关工业安全和安康的法律。有关工业安全和安康法律的强制性命令。有关工业安全和安康法律的相应条例。其他有关法律是:美国的职业安全与安康法。德国的工厂法。英国的工作安全与安康法。欧盟的89/392机械行业指令和欧共体的91/368。预备安全技术规章依据符合有关法规的具体政策进展安全治理。遵守工业机器人的安全操作(ISO10218)。机器人的安全操作(仅限日本)(JISB8433)。增补安全治理系统指定授权的操作者及安全治理人员，并赐予进一步的安全教育。示教和修理机器人的工作被列入工业安全和安康法律中的“危急操作”。(仅限中国)操作人员需参与由首钢莫托曼机器人供给的特地培训。示教和维护机器人的人员必需事先经过培训。关于培训的更多信息请询问首钢莫托曼机器人。特地培训示教和维护机器人的人员必需事先经过培训。关于培训的更多信息请询问首钢莫托曼机器人。操作人员安全留意事项整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危急性。刻树立安全机器人的安装区域内制止进展任何的危急作业。如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成损害的危急。机器人的安装区域内制止进展任何的危急作业。如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成损害的危急。请实行严格的安全预防措施,在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。无视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成损害。严格遵守以下条款：穿着工作服(不穿宽松的衣服)。操作机器人时不许戴手套。•内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。•不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。套。不适宜的衣服可能会造成人身损害。未经许可的人员不得接近机器人和其外围的关心设备。不遵守此提示可能会由于触动把握柜、工件、定位装置等而造成损害。绝不要强制地扳动机器人的轴。否则可能会造成人身损害和设备损坏。绝不要倚靠在机器人或其他把握柜上；不要任凭地按动操作键。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身损害和设备损坏。在操作期间，绝不允许非工作人员触动把握柜。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身损害和设备损坏。机器人的安全留意事项在机器人四周设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的在机器人四周设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必需加装牢靠的安全联锁装置。无视此警示会由于接触机器人而可能造成严峻的事故。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的适宜地区内。工具和散乱的器材不要遗留在机器人或系统(如焊接夹具〕等四周，假设机器人撞击到作业区中这些遗留物品，即会发生人身损害或设备事故。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的适宜地区内。工具和散乱的器材不要遗留在机器人或系统(如焊接夹具〕等四周，假设机器人撞击到作业区中这些遗留物品，即会发生人身损害或设备事故。(OFF)把握柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。安装过程中如接通电源,可能会因此造成电击,或会产生气器人的非正常运动，从而引起损害。绝不要超过机器人的允许范围(机器人的允许范围请参见说明书中的技术标准局部〕。否则可能会造成人身损害和设备损坏。无论何时如有可能的话,应在作业区外进呈现教工作。当在机器人动作范围内进呈现教工作时，则应遵守以下警示:始终从机器人的前方进展观看。始终按预先制定好的操作程序进展操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进展躲避的想法。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进展躲避的想法。-确保您自己在紧急的状况下有退路。否则可能误操作机器人，造成损害事故。在操作机器人前，应先按前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服预备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。假设紧急状况下不能使机器人停顿，则会造成机械的损害。示教机器人前先执行以下检查步骤，如觉察问题则应马上更正，并确认全部其他必需做的工作均已完成。-检查机器人运动方面的问题。-检查外部电缆的绝缘及护罩是否损害。示教机器人前先执行以下检查步骤，如觉察问题则应马上更正，并确认全部其他必需做的工作均已完成。-检查机器人运动方面的问题。-检查外部电缆的绝缘及护罩是否损害。移动及转让机器人时，应遵照以下安全防范事项：说明书。说明书。假设机器人及把握柜上的警示牌模糊不清，请清理此警示牌，以便能被正确识别。的使用。绝不要对机器人或把握柜做任何改动。不遵守此警示会引起火警、电力故障或操作错误，以致造成设备损坏及人身伤亡。废弃机器人必需遵照国家及地方的法律和有关规定。废弃前即使是作临时的保管,也应将机器人固定牢靠以防止倾倒。否则可能会由于机器人摔倒而造成损害。绝不要对机器人或把握柜做任何改动。不遵守此警示会引起火警、电力故障或操作错误，以致造成设备损坏及人身伤亡。废弃机器人必需遵照国家及地方的法律和有关规定。废弃前即使是作临时的保管,也应将机器人固定牢靠以防止倾倒。否则可能会由于机器人摔倒而造成损害。其次章机器人菜单详解六轴机器人系统介绍Vali六轴机器人的把握系统时基于VC++6.0开发的，如以以以下图所示，具有较好的操作界面，便利用户操作。软件内部编制了空间直线算法，机器人的正运动学算法，机器人的逆运动学算法等。用关节空如：机器的装配，搬运，弧焊，点焊，取件等等。通过软件和限位开关对各个关节的运动范围进展了限定。系统运行环境内容内容开发语言操作系统配置要求VC/C++CPUWINDOWS/2023/Xp/win7586以上微机256M及以上512M及以上程序菜单介绍程序菜单功能程序内容：查看当前的程序内容选择程序：选择已有的程序，如以以以下图建:建一个程序复制：复制当前程序内容以及其对应的点位删除：删除选中程序以及其对应的点位重命名：更改当前程序的名称插入断点：插入一个断点便利用户调试去除断点：去除全部插入的断点调试运行：使程序运行到插入断点的那条语句单步调试〔进入子函数调用了某个函数，就进入该函数单步调试〔跳过子函数前调用的函数终止执行：终止掉该程序的运行，退出调试模式循环设定：设定在不同模式下程序运行的方式，如以以以下图的密码为aaa，治理模式的密码为ggg。按键功能插入【F1编辑【F2删除【F3运动类型【F4点位【F5数据菜单介绍数据菜单界面如下：数据菜单功能查看点位：使当前页面进入数据页面转变坐标系：关节坐标系和直角坐标系的互换插入点位：插入当前示教点删除点位：删除被选中的示教点点对点运动：以走点动的方式运行到光标所指向的那一点直线运动：以走直线的方式运动到光标所指向的那一点按键功能插入【F1删除【F2插入工具坐标【F3后退【F4前进【F5机器人菜单介绍机器人菜单界面如下所示：机器人菜单功能机构参数：显示机器人机构参数确定零点：弹出设置零点对话框，界面如下定义原点【F1全部重置【F2重置选定【F3读取数据【F4点动回原点【F5输入输出：实时显示并把握IO的状态操作条件设定：设定操作的模式通讯参数设定：依据当前的电机，端口来设定正确的值工具坐标系：选择需要的工具序号并设置工具坐标系用户坐标系：设置用户坐标系按键功能确认【F4系统取消【F5显示菜单介绍显示菜单界面如下所示：显示菜单功能关节坐标：显示机器人当前关节坐标的数据直角坐标：显示机器人当前直角坐标的数据反响位置：适时读取编码器的位置报警记录：显示历史记录的报警的信息开启仿真：翻开机器人模拟仿真图关闭仿真：关闭机器人模拟仿真图按键功能关节坐标【F1直角坐标【F2报警记录【F3开启仿真器【F4关闭仿真器【F5第三章 手动操作机器人手动操作机器人步骤：翻开把握柜开关当开启电源时，先翻开主电源开关，如图：顺时针旋转为开，逆时针旋转为关区域是安全的。此时电柜的绿灯亮起，表示系统预备就绪。ON OFF翻开软件伺服开关示为。刚翻开软件时，软件未给伺服上电，图标显示为，按击示为。刚翻开软件时，软件未给伺服上电，图标显示为，按击将档位调到“TEACH”即进入示教模式，进入示教操作模式将档位调到“TEACH”即进入示教模式，状态栏的图标变为按击用来切换机器人的坐标类型，其类型有如下４种：状态栏的图标变为按击用来切换机器人的坐标类型，其类型有如下４种：关节坐标：机械手的每一个轴相互独立运动。直角坐标：以基座为原点，平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。工具坐标：机械手末端平行于工具坐标运动。用户坐标：机械手末端平行于用户坐标运动。图标显示的挨次为：－＞图标显示的挨次为：－＞－＞－＞表示选用0号用户坐标系，T0表示选用0号工具坐标系。关节模式下，默认为W0T0。－＞选择确定后，页面的进度条会显示。在示教操选择确定后，页面的进度条会显示。在示教操同时按下+，将弹出如下对话框，用户可依据同时按下+，将弹出如下对话框，用户可依据速度的设定按击弹出如下对框框，一般设定初始速度为10。按击弹出如下对框框，一般设定初始速度为10。:其次轴向反方向移动:其次轴向正方向移动:第三轴向下移动:第三轴向上移动:第四轴向反方向移动作模式下速度最高为20%。:其次轴向反方向移动:其次轴向正方向移动:第三轴向下移动:第三轴向上移动:第四轴向反方向移动各轴的移动在移动机器人的时候，首先要将确定操作模式为示教模式，其次按下示教盒反面黄色的安全开关，在按击示教盒上的各轴把握键来操作。如以以以下图：:第一轴向反方向移动:第一轴向正方向移动关节运动模式:第一轴向反方向移动:第一轴向正方向移动:第五轴向反方向移动:第五轴向正方向移动:第六轴向反方向移动:机械手末端沿Y轴负方向移动:机械手末端沿Y轴正方向移动:机械手末端沿Z轴负方向移动:机械手末端沿:第五轴向反方向移动:第五轴向正方向移动:第六轴向反方向移动:机械手末端沿Y轴负方向移动:机械手末端沿Y轴正方向移动:机械手末端沿Z轴负方向移动:机械手末端沿Z轴正方向移动:机械手末端沿RX轴反方向移动:机械手末端沿RX轴正方向移动:第四轴向正方向移动:第六轴向正方向移动:机械手末端沿X轴负方向移动:机械手末端沿X轴正方向移动:第六轴向正方向移动:机械手末端沿X轴负方向移动:机械手末端沿X轴正方向移动可编辑可编辑精品精品:机械手末端沿RY轴正方向移动:机械手末端沿RZ轴反方向移动:机械手末端沿设定的工具的Y轴负方向移动:机械手末端沿设定的工具的Y轴正方向移动:机械手末端沿RY轴正方向移动:机械手末端沿RZ轴反方向移动:机械手末端沿设定的工具的Y轴负方向移动:机械手末端沿设定的工具的Y轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的Z轴负方向移动:机械手末端沿设定的工具的Z轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的RX轴反方向移动:机械手末端沿RY轴反方向移动:机械手末端沿RZ轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的X轴负方向移动:机械手末端沿设定的工具的:机械手末端沿RZ轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的X轴负方向移动:机械手末端沿设定的工具的X轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的RX轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的:机械手末端沿设定的工具的RX轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的RZ轴反方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Y轴负方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Y轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Z轴负方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Z轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RX轴反方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RX轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的RZ轴反方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Y轴负方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Y轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Z轴负方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的Z轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RX轴反方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RX轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的RY轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的RZ轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的X轴负方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的X轴正方向移动:机械手末端沿设定的工具的RZ轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的X轴负方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的X轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RY轴反方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RY轴正方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RY轴反方向移动可编辑可编辑精品精品:机械手末端沿设定的用户坐标系的RZ轴反方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RZ轴反方向移动:机械手末端沿设定的用户坐标系的RZ轴正方向移动插入点位:机械手末端沿设定的用户坐标系的RZ轴正方向移动机械手的位置确定好了之后，在数据界面下单击“插任意输入当前点位的编号〔以为例量页面如下：双击示教点0号X轴的数据，弹出对话框，输入400，然后确定，这时，示教点0号的X轴就被改成400。第四章 机器人编程教育建立程序

，这时会弹出如下界面。用户输一个适宜的程序名，然后单击“OK了。假设选择“Cancel如图：Enter“MOVEP中，表示移动到方式移动到示教0点，如以以以下图Enter人移动到某个点位，用上述的方法插入第三条指令。如以以以下图：这时，单击“点位”会切换到数据界面，刚刚示教的三点会记录下来，如以以以下图：按击弹出如下对框框，一般设定初始速度为10。按击弹出如下对框框，一般设定初始速度为10。选择确定后，页面的进度条会显示。在示教操作模式下速度的范围为选择确定后，页面的进度条会显示。在示教操④运行程序按击示教盒上绿色按钮，即可运行程序。黄色按运行程序之前用户可以依据自己的需求设定运行程序按击示教盒上绿色按钮，即可运行程序。黄色按钮即可终止程序。0~20%。在非示教模式下，机器人运行的速度范围为钮即可终止程序。常用编程指令介绍依据字母挨次排列的指令一览表指令 功能ACCVELAPPROACHBLENDCHANGETOOLCHANGEWORKDECVELDELAYDEPARTDRIVE

设置机械手运行的加速度移动机械手工具末端到指定TP点开闭运动平滑功能更改机械手工具坐标系更改机械手工件坐标系设置机械手运动的减速度机械手延时指定时间才开头动作把握工具末端在工具坐标系Z轴方向做相对移动把握单个关节轴做相对移动，关节1~4DRIVEAGETROBJOINTGETROBPOSGETTEACHPOSGOHOMEINIOINITPALMOVECMOVELMOVEPMOVLJMOVLPMOVJPMOVJJMOVJDLEMOVJPOSDLEMOVLDLEMOVLPOSDLEMOVJRELPOSMOVLRELPOSMOVSOUTIOPALMOVEROTATEROTATEPSETJOINTHOMESPEEDTRACKWAIT

把握单个关节轴做确定移动，关节1~4猎取处于停顿状态的机械手关节角度猎取处于停顿状态的机械手的位姿猎取示教点的位姿移动机械手到初始位置〔原点〕读取指定输入端口的状态初始化码垛坐标上的点位把握机械手在两个示教点之间做圆弧运动把握机械手直线运动到示教点把握机械手以点对点方式运动到示教点把握机械手直线运动到指定的关节型位置把握机械手直线运动到指定的位姿型位置把握机械手点动到指定的位姿型位置把握机械手点动到指定的关节型位置把握机械手点动到参数给定的关节角度把握机械手点动到参数给定的位置把握机械手直线运动到参数给定的关节角度把握机械手直线运动到参数给定的位置把握机械手以点动方式做相对运动把握机械手以直线方式做相对运动在XY平面上，把握机械手工具末端做正弦曲线运动输出信号给IO把握机械手移动到码垛初始化后的点位上把握机械手绕固定点做旋转运动移开工具末端到视觉目标点设定关节型的初始位置〔原点〕设置机械手运行速度移开工具末端〔把握点〕至视觉目标点待机，直至外部输入信号与指定状态全都编程指令详述〔以功能为单位〕动作指令1、命 令：DRIVE para1，paral2输入参数：para11为关节轴序号1~6paral2相对运动的角度功 能：把握单个关节轴做相对移动，关节轴1~6返回值：无示 例：SPEED 100 ‘设定运行速度DRIVE 1，10 110mm留意事项：无2、命 令：DRIVEA para1,paral2输入参数：para111~6paral2double型关节数据，单位用度功 移动，关节轴1~6返回值：无示 例：SPEED 100 ‘设定运行速度DRIVEA 1,20 ‘留意事项：无3、命 令：MOVEP para1输入参数：para1为示教点号功 位置以点到点方式移动到指定示教点返回值：无示 例：SPEED 100 ‘设定运行速度MOVEP 5 5留意事项：无4、命 令：MOVEL para1输入参数：para1为示教点号功 位置以直线方式移动到指定示教点返回值：无示 例：SPEED 100 ‘设定运行速度MOVEL 5 5留意事项：假设消灭脉冲超过限定值错误，则需调整机械手姿势5、命 令：MOVEC para1，para2输入参数para1为示教点序号〔中间点para2为示教点序号〔目标点功 能：由当前位置经示教点1以圆弧方式移动到目标点SPEED100‘设定运行速度MOVEC5，SPEED100‘设定运行速度MOVEC5，6‘序号56留意事项：一般与BlendBlend提高机构运行速度，并减弱机构的震惊6、命 令：MOVS para1，para2,para3输入参数：para1为相对X轴移动的距离paral2为周期长度paral3为震荡幅度功 上，做正弦曲线运动返回值：无示 例：SPEED 100 ‘设定运行速度MOVS 100，20，5 ‘沿X100mm的长度，每20mm为一留意事项：假设消灭脉冲超过限定值错误，则需调整机械手姿势7、命 令：ROTATE para1，para2输入参数：para1指定旋转中心点para2指定旋转角度，单位用度功 中心点在法兰面的投影点，旋转指定角度返回值：无示 例：ROTATE50，360 ‘绕50360留意事项：无8、命 令：PALMOVE para1，para2输入参数：para1点动到的点para2点动到的点的相对高度功 能：点动到指定的点相对高度上返回值：无示 例：PALMOVE0，10 010mm的位置上留意事项：无9、命 令：ROTATEP para1，para2输入参数：para1指定旋转中心点para2指定旋转角度，单位用度功 能：绕指定中心点在法兰面的投影点，旋转指定角度返回值：无示 例：ROTATE50，360 ‘绕50360留意事项：无10、命 令：MOVJJ para1输入参数：para1为Joint型位置数据功 能：点动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimjposAsJoint ‘定义Joint型位置变量jpos.j1=30:jpos.j2=10:jpos.j3=90:jpos.j4=1jpos.h520:jpos.j6=30MOVJJ jpos留意事项：Joint开11、命 令：MOVJP para1输入参数：para1为Pose型位置数据功 能：点动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimpposAsPose ‘定义Pose型位置变量ppos.x=430:ppos.y=0:ppos.z=780:ppos.rx=10:ppos.ry=30:ppos.rz=180ppos.fig=1MOVJP ppos留意事项：Posex,y,zmm，rx,rx,rz的单位用度，fig1~32CHANGETOOLCHANGEWORK12、命 令：MOVLJ para1输入参数：para1为Joint型位置数据功 能：直线运动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimjposAsJointjpos.j1=30:jpos.j2=10:jpos.j3=90:jpos.j4=10:jpos.j5=20:jpos.j6=30MOVLJ jpos留意事项：无13、命 令：MOVLP para1输入参数：para1为Pose型位置数据功 能：直线运动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimpposAsPoseppos.x=430:ppos.y=0:ppos.z=780ppos.rx=10:ppos.ry=2:ppos.rz=0ppos.fig=1MOVLP pposCHANGETOOLCHANGEWORK14、命 令：MOVJDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6功 能：点动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger=30，10，90，10,20,30)‘需要返回值时，要用括号或MOVJDLE 30，10，90，10,20,30‘不需要返回值时，不用加括号留意事项：无15命 令：MOVJPOSDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6,para7para4~para6为指定姿势，单位是度是1~32功 能：点动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger或 MOVJPOSDLE 300，10，790，180，0，90，1CHANGETOOLCHANGEWORK16、命 令：MOVLDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6功 能：直线运动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger或 MOVJDLE 30，10，90，10留意事项：无17命 令：MOVLPOSDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6,para7para4~para6为指定姿势，单位是度是1~32功 能：直线运动到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger或 MOVJPOSDLE 300，10，790，180，0，90，1CHANGETOOLCHANGEWORK18、命 令：MOVJRELPOS para1输入参数：para1为Pose型数据，指定相对位移量功 能：以点动方式做相对移动返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger，pposAsPoseppos.x=-30:ppos.y=-10x、yres=MOVJRELPOSppos或 MOVJRELPOSpposCHANGETOOLCHANGEWORK19、命 令：MOVLRELPOS para1输入参数：para1为Pose型数据，指定相对位移量功 能：以直线方式做相对移动返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger，pposAsPoseppos.rx=-30:ppos.ry=-10‘指定rx、ry相对角位移量res=MOVLRELPOS(ppos) ‘需要返回值或 MOVLRELPOS ppos ‘不需要返回值影响该指令的命令有CHANGETOOL和CHANGEWORK20、命 令：APPROACH para1，para2输入参数：para1为TP示教点序号，取值范围0~2定运动方式：0为点动方式，1为直线运动方式功 能：移动机械手工具末端到示教点APPROACH2，02号TPAPPROACH2，02号TP或APPROACH0，10号TP影响该指令的命令有CHANGETOOL和CHANGEWORK21、命 令：DEPART para1，para2输入参数：para1指定相对运动距离值，负数代表反方向定运动方式：0为点动方式，1为直线运动方式功 能：移动机械手工具末端延工具坐标系的Z轴移动指定距离返回值：无示 例：DEPART 30，0 Z30mm或 DEPART -32，1 ‘以直线方式延工具坐标Z轴负向移动32mmCHANGETOOLCHANGEWORK22、命 令：TRACK para1输入参数：para1指定运动方式：0为点动方式，1为直线运动方式功能：移开工具末端到视觉模块输出的目标点。假设视觉没有觉察目标，60则返回-1，提示用户进入出错处理。返回值：1-1示 例：DimresAsIntegerres=TRACK(0 ‘以点动方式运动视觉目标点，需要返回值IFres=-1THENmsgboxOBJECTNOFOUN!)STOP ‘终止机械手运行程序ENDIF或 TRACK 1 ‘以点动方式运动视觉目标点，不需要返回值CHANGETOOLCHANGEWORK23、命 输入参数：无功 能：移开工具末端到初始位置〔原点〕返回值：1〔1~10000〕-1示 例：GOHOME3900猎取机械手参数指令24、命 令：GETROBPOS para1输入参数：para1为Pose型位置变量功 械手当前位姿参数，机械手必需处于停顿状态返回值：0表示成功，非0表示失败示 例：DimrposAsPose,resAsIntegerres=GETROBPOS(rpos) ‘需返回值或 GETROBPOS rpos留意事项：该指令用于猎取命令缓冲队列为空时的机械手位姿25、命 令：GETROBJOINT para1输入参数：para1为Joint型位置变量功 械手当前关节参数，机械手必需处于停顿状态返回值：0表示成功，非0表示失败示 例：DimrjntAsJoint,resAsIntegerres=GETROBJOINT(rjnt) ‘需返回值或 GETROBJOINT rjnt留意事项：该指令用于猎取命令缓冲队列为空时的机械手关节角度26、命 令：GETTEACHPOS para1，para2输入参数：para1为示教点序号para2Pose功 位姿数据，赋值给Pose型变量返回值：1表示成功，-1表示失败示 例：DimrposAsPose,resAsIntegerres=GETTEACHPOS(5,rpos) ‘需返回值或 GETTEACHPOS 5,rpos留意事项：无坐标变换指令27、命 令：CHANGETOOL para1输入参数：para1为工具坐标系序号功 定序号的工具坐标系返回值：无示 例：CHANGETOOL 30628、命 令：CHANGEWORK para1输入参数：para1为工件坐标系序号功 定序号的工件坐标系返回值：无示 例：CHANGEWORK 1留意事项：默认工件坐标系为基座坐标系，原点为机械手底座中心关心把握指令29、命 令：BLEND para1输入参数：para1为整型数据0或1，0：关闭平滑，1：开启平滑功 能：开关运动平滑功能返回值：无示 例：BLEND 1MOVEP 0: MOVEL 1: MOVEL 2BLEND 0械手的运动状态才会处于停顿状态，即MCC_GETMOTION=GMS_STOP30、命 令：DELAY para1输入参数：para1为dobule型数据，单位为ms功 能：机械手延时指定时间后，才开头动作返回值：无示 例：DELAY 300 ‘机械手延时300ms后连续动作留意事项：无3命 令INITPAL parapara2,para3,para4,para5,para6,para7输入参数：para1,para2,para3为int型数据，分别代表X轴行数，Zpara4,para5,para6,parapara4表示码垛坐标的原点para5确定XXpara6确定YY轴的末端〔X轴的最终一行上para7确定Z轴的方向以及确定码垛的总高度功 码垛坐标上的各个点位返回值：无示 例：INITPAL 3，3，1，0，1，2，3 ‘初始化一个3X