《工业机器人技术基础》教学课件-第7章-工业机器人离线编程与仿真_第1页
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文档简介

机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。本节导入目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。图7-1离线编程系统构成图用户接口编程机柜图

传感器后器数数形置人据据仿处控库库真理制1、离线编程系统构成2、离线编程关键技术对多传感器进行建模，执行多传感器操作（2）错误检测和修复技术对系统的运行状态进行检测和修复机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技术是关键：（1）多传感器融合技术的建模与仿真（3）各种规划算法的进一步研究其包括路径规划、放置规划和微动规划等（4）通用有效的误差标定技术应用于各种应用场合的机器人标定（5）具体应用的工艺支持如弧焊，需要更多的工艺方面的研究3、离线编程误差离线编程误差主要有如下两种：外部误差包括机器人和工装的安装误差、工装的加工误差等内部误差机器人本体在加工制造时产生的误差本节导入可执行十分逼真的模拟提升机器人系统的盈利能力降低生产风险加快投产进度，提高生产效自动路径生成可自动生成跟踪曲线所需的机器人位置自动分析伸展能力可验证和优化工作单元布局碰撞检测确保机器人离线编程得出的程序的可用性在线作业模拟仿真应用功能包二次开发使调试与维为工程的实将机器人更好使机器人应护工作变得施提供真实地与工艺应用用实现更多更加轻松的验证进行有效融合的可能图7-2RobotStudio的仿真环境界面2、..主菜单“文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工作站、信息、最近、新建、打印、共享、在线、帮助、选项和退出功能。图7

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