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文档简介

多功能救援破障机器人指导老师：钟毅参赛学生：李欣何翼闫茜陈萌施伟湖北省高校大学生机械创新设计大赛Page

1武汉理工大学全球自然灾害统计报告显示，08年共发生了321次较大自然灾害，造成近23.6万人死亡，受灾人数达2.11亿，造成直接经济损失为1810亿美元。研究背景Page

2人力携带小型营救设备局限性：营救人员工作时距潜在危险地区太近无法进入建筑物的所有空间不适合长时间夜间作业大型机械局限性：作业现场空间受限，大型设备无法靠近动力强、噪声大，精度难以控制，易引起建筑物的二次坍塌功能较为单一，现场移动或转换作业面较困难。救援机器人局限性：·大部分需要专人操作·维护工作较为复

杂·价格比较昂贵

市场调研Page

3性能分析Page

4多功能救援破障机器人视频操作履带底盘挖掘搬运切割破障障碍钻探Page

5云台机构推铲机构照明灯破障机构履带式底盘可触摸控制系统电动往复机构摄像头实物照片Page

5①集多种功能于一身，可适应于不同环境需求②具备新颖的破障机构，且具有可替换功能③采用智能化控制，实现可视化远程操作创新点Page

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两侧电机与联轴器相连以延长传动轴，经1:1转角连接器进行动力转向后实现合金锯片的切割作业。破障机构Page

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中间电机通过齿轮传动进行两级减速后，与联轴器相连实现合金钻头的破障作业。Page

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为了得到较好的冲击破障效果，设计时采用了行程为50mm的电动往复机构。同时，在电动推杆两侧安置了光滑导杆以锁定运动方向，保证破障时的稳定性。往复机构Page

8Page

9组成：拱形弯臂人字形铲斗T型横梁性能：最大载重可达25kg弯臂最高抬角为75°铲斗最大倾角为45°电动推杆固定绞支座推铲机构Page

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10性能：最大可承重量为50Kg最大爬坡度为30°平地最高运动速度0.5m/s组成：

500×400mm2履带平台

150W伺服驱动电机行驶驱动减速箱齿形驱动轮和承重轮履带式底盘Page

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为保证各机械部件能够协调配合工作，对12个电机设计了组合驱动控制板及电源控制板。云台机构搭载监视摄像头，完成实时监控及图像采集触屏电脑作为上位机，实现可视化远程操作状态显示实时显示机器人目前工作状态辅助照明方便夜间作业智能控制Page

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经测试与比较，我们选择了最为合理与经济实用的方案，大大降低了开发制作的难度和成本。STEP2利用Solidworks、3Dmax等相关软件进行了计算机辅助设计STEP3选定了最佳的机械装配及智能控制方案，完成机器人的制作与调试STEP1

进行了必要的强度校核，稳定性校核，以及寿命校核3DMax效果图Solidworks效果图设计方案的确定Page

12Page

13创新性机械结构创新智能控制创新自动化、信息等多学科的交叉融合实用性适用范围广，功能多样具备便捷的可视化操作系统根据不同实际需要，可按3:1或5:1进行比例放大设计经济性成本控制合理，较市场同类产品，价格较低作品优势

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