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文档简介

先进机器人技术王田苗北京航空航天大学机器人研究所关注重点问题

生物行为理论建模与仿真仿生、可重构设计嵌入式智能控制技术微型、轻型化动力理论方法问题，仿生静态与动态模型，复杂模型计算方法，基于传感器变结构方法，往往是非线性、非定常问题，……机构技术，柔性机构？冗余度结构？智能材料？新材料强度，加工精度，人工肌肉，多自由度灵巧机构，运动学与动力学，冗余与柔性，高效驱动装置，驱动力与自身体积重量比，微机械……感知与模式识别技术，内部姿态，外部环境，距离、力觉、触觉等，特别是视觉问题，物体识别？干扰，微弱信号信息感知与处理，大容量信息存储与传输，超量计算，电子眼球……控制技术，基于模型？基于知识？基于感知？非线性、分段、变结构，嵌入式仿生控制技术，自适应学习技术，基于传感器的群体行为控制技术，神经元网络控制技术，多源信息协同控制，……人机交互技术，通讯，时延，共享控制，临境与微、仿、多、遥、网、虚,……关键问题－稳定、准确、快速生物行为－进化分布式肌肉与体表面分泌液问题?(行为进化，肌肉组成，皮表粘液，柔性结构，智能材料，多关节）理论研究－用模型与计算，解释生物控制的本质？（非定常边界层，变形体涡动力学，非线性控制理论）实验研究－解决仿生运动的速度、稳定性与机动性控制问题，不过分追求纯粹仿生动物？（结构模型，感知处理，分布式自适应控制问题）研究难点（坐标）研究难点与挑战性？生物行为、理论建模与计算、材料与结构、控制算法与动力无法分离深刻揭示内在机理？复杂多对象、多系统？学科群交叉螺旋式进展研究？若干问题 微小型仿生机器人－发生变化（对象与环境，身长比运动速度、柔性变体、多智能体、环境变化）实践是一种重要科学研究方式飞行器（机械、推力与升力、操纵、各种理论）水下航行器（机械、推力、控制、流体）地面机器人（机械、建模、控制、柔性与自适应）交叉综合方法解决关键技术问题目前需要多学科交叉发展共同努力，系统，控制，仿生，材料，感知，动力等重大基础研究问题

仿生机器人是人类科学研究追求目标，开展这方面研究不仅促进多学科发展，而且广泛应用服务于社会。新材料、微机电系统、嵌入式芯片、智能控制理论等方面发展给仿生机器人技术研究带来了新机遇。相信在不久的将来，生物、材料、控制、动力等多学科交错螺旋式上升发展，仿生机器人研究从幻

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