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文档简介

M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站D一、项目规定规定采用位置偏移的办法完毕上述物品搬运任务;采用三菱PLC+机器人的控制构造,PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯;通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为:PNS0104(1班),PNS0108(2班));通过触摸屏编程实现人机界面(涉及启动机器人任务,暂停,恢复,单步,持续,机器人报警显示,报警复位,单步时能够显示现在做到第几步);本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL),与F组主站进行通讯。从站每完毕一步告知主站,主站执行下一步。二、系统设计阐明书规定画出系统框架图,并进行对应功效描述;列出PLC及机器人I/O分派表;画出电路原理图;画出气动原理图;机器人任务编程;列出PLC及机器人I/O分派表,编写PLC程序(涉及注释);写出调试流程并按流程工作;完毕全部实践文献,现场测试与答辩;实践的心得与建议;参考资料。目录任务书:TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l"_Toc30227"一、项目规定 2HYPERLINK\l"_Toc18821"二、系统设计阐明书规定 2实训报告:HYPERLINK\l"_Toc25394"一、系统框图及功效描述 3HYPERLINK\l"_Toc29838"(一)系统框图 3HYPERLINK\l"_Toc5630"(二)Fanuc机器人 3HYPERLINK\l"_Toc7958"(三)PLC(可编程序控制器) 4HYPERLINK\l"_Toc10224"(四)威纶通触摸屏 5HYPERLINK\l"_Toc12741"二、电路原理图 8HYPERLINK\l"_Toc20291"三、气动原理图 9HYPERLINK\l"_Toc17631"四、列出PLC及机器人I/O分派表,编写PLC程序 9HYPERLINK\l"_Toc13857"(一)PLC及机器人I/O分派表: 9HYPERLINK\l"_Toc8072"(二)软元件分派表 10(三)威纶触摸屏编程界面………….10HYPERLINK\l"_Toc20858"(四)PLC梯形图 12HYPERLINK\l"_Toc16415"五、机器人程序 14六、调试流程…………………………15HYPERLINK\l"_Toc14830"七、实践的心得与建议 18HYPERLINK\l"_Toc16821"八、参考资料 19工业机器人项目综合训练一、系统框图及功效描述(一)、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯,将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制与否调用机器人程序从而控制机器人的动作,机器人由示教编程,程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。(二)、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件重要涉及:机器人本体(Robot),控制柜(涉及顾客操作面板),示教盒(TeachPendant)等。重要功效涉及:Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handling(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),Palleting(码垛),Assembling(装配),去毛刺,切割,激光焊接,测量等。(三)、PLC(可编程序控制器)PLC的定义:可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、次序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字式、模拟式的输入和输出,控制多个类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备,都应按易于使工业控制系统形成一种整体,易于扩充其功效的原则设计。PLC是一种用程序来变化控制功效的工业控制计算机,除了能完毕多个各样的控制功效外,尚有与其它计算机通信联网的功效。系统构成(功效扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统构成)功效扩展板块,连接器转换适配器,存储器盒,显示模块的组合,能够连接的位置,台数,无论基本单元的点数如何,均以下所示。1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2.端子排列3.输入连线示例(四).威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器,触摸屏均为电阻屏,支持MPI187.5K连接,常规产品分辨率均为800×480以上,均采用EB8000同一套软件,含有强大的兼容能力,能合用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。二、电路原理图(电气部分的阐明)Plc外部线路连接:三、气动原理图四、列出PLC及机器人I/O分派表,编写PLC程序(涉及注释)(1)、PLC及机器人I/O分派表:机器人输出PL输入功效定义机器人输入PLC输出功效定义CRM2B(33)DO[1]X1电磁阀信号CRM2A(01)*TMSTPY10紧急停机信号CRM2A(35)PROGRUNX5程序执行输出信号Y4气阀CRM2B(35)DO[3]X11按步输出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信号CRM2B(36)DO[4]X12计数复位CRM2A(10)PNS4Y1程序号选择CRM2A(39)FAULTX7错误输出CRM2A(28)ENBLY7使能信号CRM2A(06)STARTY6启动信号CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2滤波信号CRM2A(25)FAULTRESETY5报警复位信号(2)、软元件分派表软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开始执行M40跳出M10单步持续切换M50报警灯M12暂停M13继续(三)、威纶触摸屏编程界面总开关:控制PLC程序;急停:机器人紧急停止;暂停:机器人暂停;复位:解除警报;运行状态切换:切换运行状态(自动/单步);执行:调用执行示教程序操作过程:首先打开总开关,点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。自动运行时,机器人自动将4个工件依次由左移动至右,每移动一种工件,工件状态批示灯会跳转。单步运行时,每移动一次工件,机器人都会暂停操作,需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时,报警灯亮起,点击复位按钮解除报。(四)、PLC梯形图机器人程序1:LP[1]100mm/secFINE//示教点12:LP[2]100mm/secFINE//示教点23:PR[2]=P[2]4:DO[4]=ON//计数重置5:WAIT1.00(sec)//等待1秒6:DO[4]=OFF//信号关闭7:DO[3]=ON//第一步8WAIT1.00(sec)//等待1秒9DO[3]=OFF//信号关闭10:PR[2,3]=PR[2,3]-10011:LPR[2]100mm/secFINE//移动12:DO[1]=ON//气阀接通,手爪闭合13:PR[3]=PR[2]14:PR[3,3]=PR[2,3]+10015:LPR[3]100mm/secFINE//移动16:PR[4,2]=PR[3,2]+15517:PR[4,1]=PR[3,1]+10518:LPR[4]100mm/secFINE//移动19:PR[5]=PR[4]20:PR[5,3]=PR[4,3]-10021:LPR[5]100mm/secFINE//移动22:DO[1]=OFF//气阀关闭,手爪张开23:PR[6]=PR[5]24:PR[6,3]=PR[5,3]+10025:LPR[6]100mm/secFINE//移动26:PR[7]=PR[6]27:PR[7,1]=PR[6,1]-10528:PR[7,2]=PR[6,2]-8029:LPR[7]100mm/secFINE//移动30:PR[8]=PR[7]31:DO[3]=ON//第一步32WAIT1.00(sec)//等待1秒33DO[3]=OFF//信号关闭3435:PR[8,3]=PR[7,3]-10036:LPR[8]100mm/secFINE//移动37:DO[1]=ON//气阀接通,手爪闭合38:PR[9]=PR[8]39:PR[9,3]=PR[8,3]+10040:LPR[9]100mm/secFINE//移动41:PR[10]=PR[9]42:PR[10,1]=PR[9,1]+10543:PR[10,2]=PR[9,2]+15544:LPR[10]100mm/secFINE//移动45:PR[11]=PR[10]46:PR[11,3]=PR[10,3]-10047:LPR[11]100mm/secFINE//移动48:DO[1]=OFF//气阀关闭,手爪张开49:PR[12]=PR[11]50:PR[12,3]=PR[11,3]+10051:LPR[12]100mm/secFINE//移动52:PR[13]=PR[12]53:PR[13,2]=PR[12,2]-23054:LPR[13]100mm/secFINE//移动55:PR[14]=PR[13]56:DO[3]=ON//第一步57:WAIT1.00(sec)//等待1秒58:DO[3]=OFF//信号关闭59:PR[14,3]=PR[13,3]-10060:LPR[14]100mm/secFINE//移动61:DO[1]=ON//气阀接通,手爪闭合62:PR[15]=PR[14]63:PR[15,3]=PR[14,3]+10064:LPR[15]100mm/secFINE//移动65:PR[16]=PR[15]66:PR[16,2]=PR[15,2]+15567:PR[16,1]=PR[15,1]-10568:LPR[16]100mm/secFINE//移动69:PR[17]=PR[16]70:PR[17,3]=PR[16,3]-10071:LPR[17]100mm/secFINE//移动72:DO[1]=OFF//气阀关闭,手爪张开73:PR[18]=PR[17]74:PR[18,3]=PR[17,3]+10075:LPR[18]100mm/secFINE//移动76:PR[19]=PR[18]77:PR[19,2]=PR[18,2]-8078:PR[19,1]=PR[18,1]+10579:LPR[19]100mm/secFINE//移动80:PR[20]=PR[19]81:DO[3]=ON//第一步82:WAIT1.00(sec)//等待1秒83:DO[3]=OFF//信号关闭84:PR[20,3]=PR[19,3]-10085:LPR[20]100mm/secFINE//移动86:DO[1]=ON//气阀接通,手爪闭合87:PR[21]=PR[20]88:PR[21,3]=PR[20,3]+10089:LPR[21]100mm/secFINE//移动90:PR[22]=PR[21]91:PR[22,2]=PR[21,2]+15592:PR[22,1]=PR[21,1]-10593:LPR[22]100mm/secFINE//移动94:PR[23]=PR[22]95:PR[23,3]=PR[22,3]-10096:LPR[23]100mm/secFINE//移动97:DO[1]=OFF//气阀关闭,手爪张开98:PR[24]=PR[23]99:PR[24,3]=PR[23,3]+100100:LPR[24]100mm/secFINE//移动101:PR[25]=P[1]102:DO[4]=ON//第一步103:WAIT1.00(sec)//等待1秒104:DO[4]=OFF//信号关闭105:LPR[25]100mm/secFINE[End]六、调试流程(涉及调试过程中存在的问题、解决问题的思路及方法)设备连接设备连接示教盒机器人程序编程示教盒机器人程序编程PLC程序编程PLC程序编程PLCPLC控制调试否实现规定否实现规定威伦触摸屏控制调试威伦触摸屏控制调试优化设计优化设计调试过程中,我们分别进行了以下操作:1.将程序导入到PLC中;

2.将EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中;

3.将威纶触摸屏的数据线与PLC相连,将PLC至于“RUN”状态;

4.点击“控制界面”按钮,进入操作界面;

5.按下“启动/停止”,此时,系统进入运行状态;

6.

按下“连动/单步”,选择运动模式;

7.按下“复位”按钮,等待“FAULT”批示灯熄灭;

8.点击“执行”按钮,系统的运行状态取决于“自动运行/单步运行”按钮的位置(两种运行模式能够在机器人运行时互相切换);

9.在“自动运行”模式时,只要点击“执行/Do”按钮,系统执行整个程序将四个木块一次全部搬至设定位置;

10.在“单步运行”模式时,点击“执行/Do”按钮,系统分四次将木块搬至设定位置;点击“继续/Continue”按钮,机器人继续搬运下一种木块,直至四个搬运完毕;

11.在机器人运行的

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