2.5.2 IRB120机器人2轴腰部

2.5.2IRB120机器人2轴腰部LOGO2.5.2IRB120机器人2轴腰部【例2-10】创建如图2-92所示的工业机器人2轴腰部三维模型。操作步骤如下。图2-92工业机器人2轴腰部2.5.2IRB120机器人2轴腰部【例2-10】创建如图2-92所示的工业机器人2轴腰部三维模型。操作步骤如下。（1）新建文件，命名为“ABB120-腰部(2轴)”。单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择XY平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-93所示直径215的圆，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-93绘制草图曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（2）选择“菜单”→“插入”→“曲面”→“有界平面”，可弹出“有界平面”对话框，“选择曲线”为步骤（1）绘制的圆，单击“确定”，创建一有界平面。在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，均可弹出“拉伸”对话框。如图2-94所示，“选择曲线”为步骤（1）绘制的圆，“指定矢量”为“ZC”，“开始距离”为0，“结束距离”为25，“体类型”为“片体”，单击“确定”。图2-94拉长曲线创建片体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（3）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，可弹出“基准平面”对话框，如图2-95所示，“类型”选择“按某一距离”，“平面参考”为XZ平面，“距离”为107.5，单击“确定”，插入一基准平面。图2-95插入基准平面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（4）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（3）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-96所示的草图曲线，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-96绘制草图2.5.2IRB120机器人2轴腰部（5）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为步骤（4）创建的草图曲线，“选择对象”为如图2-97所示的圆柱面，投影方向“指定矢量”为YC，单击“确定”，完成投影曲线。图2-97投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（6）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，可弹出“基准平面”对话框，如图2-98所示，“类型”选择“按某一距离”，“平面参考”为YZ平面，“距离”为107.5，单击“确定”，插入一个基准平面。图2-98插入基准平面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（7）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（6）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-99所示的草图曲线，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-99绘制草图2.5.2IRB120机器人2轴腰部（8）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为步骤（7）的草图曲线，“选择对象”为图2-100所示的圆柱面，投影方向“指定矢量”为-XC，单击“确定。（9）选择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-101所示的两个点，单击“确定”，完成插入空间直线。图2-100投影曲线

图2-101插入空间直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（10）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为步骤（9）创建的空间直线，“选择对象”为如图2-102所示的圆柱面，投影方向“指定矢量”为-YC，单击“确定”。（11）重复步骤（9）和步骤（10）的操作，完成其他空间直线的创建和投影，如图2-103所示。图2-102投影曲线

图2-103创建空间直线及投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（12）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，选择如图2-104所示的点，单击“确定”，完成WCS原点的移动。（13）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，可弹出“基准平面”对话框，如图2-105所示，“类型”选择“自动判断”，“平面参考”为YZ平面，单击“点对话框”，“参考”为WCS的原点，连续单击“确定”，插入一基准平面。图2-104移动WCS原点

图2-105插入基准平面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（14）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（13）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-106所示的直线，单击“完成草图”，退出草图环境。（15）选择“菜单”→“插入”→“扫掠”→“扫掠”，弹出“扫掠”对话框，“曲线规则”改为“单条曲线”，选择截面曲线为步骤（14）创作的直线，选择引导线为如图2-107所示的投影曲线，单击“应用”。图2-106绘制草图

图2-107扫掠操作2.5.2IRB120机器人2轴腰部（16）重复扫掠操作，选择截面曲线（14）步创建直线，引导线为图2-108所示投影曲线，单击“应用”。（17）重复扫掠操作，图2-109所示，选择截面曲线为步骤（15）创建的扫掠曲面的-XC方向的一条边，选择引导线为如图2-109所示投影曲线，单击“应用”。图2-108扫掠操作

图2-109扫掠操作2.5.2IRB120机器人2轴腰部（18）重复步骤（15）、（16）、（17）的扫掠操作，选择不同的截面线和引导线，创建多个曲面，完成后如图2-110所示。（19）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“桥接”，可弹出“拉伸”对话框。分别选择如图2-111所示的两条边为起始对象和终止对象，单击“确定”，插入桥接曲线。图2-110扫掠创建多个曲面

图2-111插入桥接曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（20）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，可弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-112所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“确定”。图2-112插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（21）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（13）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-113所示的直线，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-113绘制草图5.2IRB120机器人2轴腰部（22）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择XY基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-114所示的曲线，单击“完成草图”，退出草图环境。（23）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。如图2-115所示，“曲线规则”选择“自动判断曲线”，“选择曲线”为步骤（22）草图曲线，“方向”指定为“ZC”，“开始距离”输入20，“结束距离”输入55，“体类型”为片体，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。图2-114绘制草图

图2-115拉伸曲线创建实体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（24）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为如图2-116所示的边，“选择对象”为步骤（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”为步骤（21）绘制的直线，单击“确定”。（25）选择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-117所示的两个点，单击“确定”，完成插入空间直线。图2-116绘制草图曲线

图2-117插入空间直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（26）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为图2-118所示的两条边，“选择对象”为步骤（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”为步骤（25）绘制直线，单击“确定”。图2-118投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（27）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“点”，弹出“点”对话框，“类型”选择“交点”，分别选择如图2-119所示的投影曲线与拉伸片体的竖直边，单击“应用”。重复基准点操作，选择投影曲线与拉伸片体的另一竖直边，单击“确定”，插入两个基准点。图2-119插入基准点2.5.2IRB120机器人2轴腰部（28）选择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-120所示的两个点，单击“应用”，完成插入空间直线。重复操作，插入三条空间曲线。图2-120插入空间直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（29）单击“曲线”菜单栏下的“修剪曲线”快捷工具，弹出“修剪曲线”对话框，如图2-121所示，“选择曲线”为投影曲线，“边界对象”为步骤（28）创建的空间直线，完成投影曲线的修剪。重复上述操作，完成另一投影曲线修剪。图2-121修剪曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（30）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，可弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-122所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“应用”。重复上述操作，完成另外两个网格曲面的创建。图2-122插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（31）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“阵列特征”，弹出“阵列特征”对话框，“选择特征”为步骤（25）绘制的空间直线，“指定矢量”为ZC方向，其他设置如图2-123所示，单击“确定”。图2-123阵列特征2.5.2IRB120机器人2轴腰部（32）重复投影曲线操作，分别以步骤（30）阵列曲线为投影方向矢量，获得另外的投影曲线②、③、④，如图2-124所示。图2-124投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（33）重复步骤（27）、（28）、（29）对投影曲线③进行修剪。如果投影曲线与拉伸实体竖直边不相交，单击“曲线”菜单栏下的“曲线长度”快捷工具，弹出“修剪曲线”对话框，如图2-125所示，输入数值对曲线进行延长。图2-125增加曲线长度2.5.2IRB120机器人2轴腰部（34）对步骤（32）的投影曲线②、④，进行插入空间直线操作。择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-126所示的两个点，单击“应用”，完成插入空间直线。重复操作，插入其他直线，最终使得四条投影曲线相连。图2-126插入直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（35）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-127所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“应用”。图2-127插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（36）重复上述网格曲面操作，完成所有网格曲面的创建，如图2-128所示。（37）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-129所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“确定”。图2-128插入网格曲面

图2-129插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（38）选择“菜单”→“插入”→“组合”→“缝合”，弹出“缝合”对话框，如图2-130所示，选择所有网格曲面，单击“确定”，完成曲面的缝合。（39）选择“修剪体”快捷工具，或选择“菜单”→“插入”→“修剪”→“修剪体”，弹出“修剪体”对话框，如图2-131所示，选择“目标体”为圆柱面，选择工具为步骤（36）缝合面，调整修剪方向，单击“确定”，完成修剪操作。图2-130缝合网格曲面

图2-131修剪体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（40）选择“菜单”→“插入”→“组合”→“缝合”，弹出“缝合”对话框，如图2-132所示，选择步骤（36）的缝合面，步骤（37）修剪的圆柱面，以及底部的有界平面，单击“确定”，增大公差，完成曲面的缝合，获得实体。（41）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。如图2-133所示，选择步骤（22）绘制的草图曲线，“开始距离”为10，“结束距离”为120，“布尔”操作选择“合并”，单击“确定”，完成拉伸操作。图2-132缝合曲面获得实体

图2-133拉伸实体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（42）在快捷工具栏单击“边倒圆”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，弹出“边倒圆”