一种消防栓自动对接机械手及其使用方法与流程

一种消防动对机械手及用方与流1.本发明涉及种消防栓自动对机械手及其使用方，属于消防设备术领域。背技：2.消防栓，正叫法为消火栓，种固定式消防设施主要作用是控制燃物、隔绝助燃物消除着火源，分内消火栓和室外火栓，消防系统包，室外消火栓系统室内消火栓系统灭火器系统，有还会有自动喷淋系、水炮系统、气体火系统、火探系、水雾系统等，火栓套装一般由消箱消防水带水枪接栓卡子等组合而成，消火栓要供消防车从市给水管网或室外消防给管网取水实施灭，也可以直接连水带、水枪出水灭，所以，室内外消栓系统也是扑救灾的重要消防设之一。3.消防机器人一种专门用于火扑灭、救援侦察的种机器人，可代消防官兵进入或靠近场进行救火作业在石油化工、森火灾、高层火灾等合已有广泛的应用因火场环境复杂防官兵不能进入同时距离过远拖拽防水带难度过大，时可以采用消防器人进入到火灾场进行灭火，但是当消防机器人需要独进入大型火灾场时，现有的消栓在接入消防机器使用时，大多通过防员手动连接，限制了消防机器在远距离、复杂地、人员不可接近的灾环境中使用，有技术中具有自动对接功能的消栓大多体积较大，对于防栓的改造成本高，同时对于消栓或消防机器人配设施的标准化要求为严格，不便于装推广使用。技实要素：4.本发明目的于提供一种消防自动对接机械手及使用方法，具有构合理、体积较小、便使用的优点，于安装推广，可有效解决背景技术的问题。5.为了解决上技术问题，本发提供了如下的技术案：一种消防栓动对接机械手，包括撑杆、第一安装、第二安装座，述第一安装座、第安装座固定连接在撑杆顶部，所述一安装座、第二装座之间滑动连接第一传动块，所述一传动块底部固连接有滑动支座所述滑动支座上滑连接有第二传动块所述第二传动块部固定连接有对机械手，所述对接械手底部安装有管夹爪，所述对接械手用于控制管夹爪的收紧放松、节管道夹爪的高度及角度，所述管夹爪通过对接机手完成消防栓与消机器人进水管道的动对接。6.作为本发明进一步改进，所第一安装座、第二装座之间设置有一螺纹杆、第一导向，所述第一螺纹转动连接在第一装座、第二安装座间，所述第一导杆固定连接在第安装座、第二安座之间，所述第一动块螺纹连接在第螺纹杆上，所述一传动块滑动连在第一导向杆上。7.作为本发明进一步改进，所第二安装座上固定接有第一驱动电，所述第一驱动电机出端固定连接第螺纹杆，通过第一驱动电带动第一螺纹杆转动实现第一动块在左右方向的滑动。8.作为本发明进一步改进，所滑动支座设置为框结构，所述滑动座内部固定连接有第导向杆，所述滑支座内部转动连有第二螺纹杆，所第二传动块一侧固连接有滑动块，述滑动块螺纹连第二螺纹杆，所述二导向杆贯穿并滑连接滑动块，所滑动支座上固定接有第二驱动电机所述第二驱动电机出端固定连接第螺纹杆。9.作为本发明进一步改进，所对接机械手由基座连接盘、液压缸执行气缸构成，所述座内部形成有安腔，所述安装腔部安装有第三驱动机、减速电机，述第三驱动电机动力输出端连接速电机的输入端，述减速电机底部输端贯穿基座与连盘固定连接。10.作为本发明的一步改进，所述压缸固定连接在连盘底部，所述液缸输出端固定连接行气缸，所述执气缸上对称转动接有连接杆。11.作为本发明的一步改进，所述道夹爪与连接杆均称设置为两个，述管道夹爪顶部设有限位板，所述道夹爪由对称设的夹持部以及连接构成，所述夹持部连接有夹紧板，述连接轴固定连在夹持部之间，所夹持部顶部通过转转动连接限位板12.作为本发明进一步改进，所连接杆的顶部以及部均开设有连接，所述连接杆通过连孔转动连接连接。13.一种消防栓自对接机械手使用法，包括以下步骤第一步：通过第驱动电机控制第一动块在水平方向动，通过第二驱电机控制第二传动在前后方向运动，过执行气缸控制道夹爪将消防栓连接的水带接头夹；第二步：根据消机器人的停车位，通过第一驱动机、第二驱动电机液压缸、第三驱动机、减速电机调管道夹爪上水带头的位置；第三步利用第二驱动电机动管道夹爪上的带接头靠近消防器人上的管道接头成对接；第四步：过执行气缸将管夹爪松开，利用压缸将管道夹爪升，通过消防机器人运动带动消防水前往灭火位置。14.与现有技术相，本发明具有如有益效果：通过以械手的形式来完消防机器人管道接与消防水带接头自动对接，通过杆传动机构来实现接机械手在左右方以及前后方向的动调节，通过第驱动电机驱动减速机带动连接盘转动从而带动连接盘部的液压缸、执气缸、管道夹爪以管道夹爪上的消防带管道接头实现度调节，通过液缸带动底部的执行缸、管道夹爪以管道夹爪上的消水带管道接头进高度调节，满足消水带管道接头在对过程中的位置调要求，通过执行缸来控制管道夹爪动作来完成对消防带管道接头的抓与释放，实现了消防栓与消防机人通过消防水带的自动接，便于消防机人供水灭火使用对消防机器人的停位置以及停车精度有过高要求，以械手的形式来完消防机器人管道接与消防水带接头的动对接，整体结体积较小，无需对消防水带接头配专门的标准化配套备，在安装时整结构可以进行事组装，最后通过底固定安装在消防栓近即可，安装精要求低，整体成较低，且便于整体构更换消防栓进行使用，通用化程更高，便于推广用。附图说明15.附图用来提供本发明的进一步解，并且构成说明的一部分，与本明的实施例一起于解释本发明，不构成对本发明的制。16.图1是本发明种消防栓自动对机械手结构图。17.图2是本发明种消防栓自动对机械手主视图。18.图3是本发明种消防栓自动对机械手滑动支座结图。19.图4是本发明种消防栓自动对机械手中对接机械组件结构图。20.图5是本发明种消防栓自动对机械手中对接机械组件爆炸图。21.图6是本发明种消防栓自动对机械手中管道夹爪构图。22.图7是本发明施例2中一种消防栓自动接机械手中管道爪结构图。23.图中标号：、支撑杆；2、第一安装座3、第二安装座；4、第传动块；5、第一螺纹杆；6、一导向杆；7、第一驱动电；8、滑动支座；9、第二驱动电机；10、二传动块；11、对接机械；12、管道夹爪；13、装底座；14、滑动块；15、基；16、连接盘；17、液压缸；18、执气缸；19、连接杆；20、限位；21、第三驱动电机；22减速电机；23、夹持部24、夹紧板；25、连接；26、第二螺纹杆；27、二导向杆。具体实施方式24.下面结合具体施方式对本发明进一步的说明，其，附图仅用于示性说明，表示的是示意图，而非物图，不能理解为本专利的限制，了更好地说明本发明具体实施方式，图某些部件会有略、放大或缩小，不代表实际产品的寸，对本领域技人员来说，附图某些公知结构及其明可能省略是可以解的，基于本发中的具体实施方，本领域普通技术员在没有做出创造劳动前提下所获的所有其他具体施方式，都属于本明保护的范围。25.为使本发明实的技术手段、创特征、达成目的与效易于明白了解在本发明的描述中需要说明的是，语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖”、“水平”、“内”、外”等指示的方位或位关系为基于附图所示的方或位置关系，仅为了便于描述本明和简化描述，而是指示或暗示所指装置或元件必须有特定的方位、特定的方位构造和作，因此不能理为对本发明的限，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描目的，而不能理为指示或暗示相对要性。26.实施例1在现技术中，消防机人通过消防水带连消防栓，而消防带与消防机器人之通过具有自锁功的管道接头进行接，在连接完成后过消防机器人带动防水带前往灭火点，通过打开消栓向消防水带内部水为消防机器人灭提供水源，目前针对消防水带管接头与消防机器人道接头的自动对接多通过两种形式一种是对现有的防栓进行结构改造形成具有对消防水管道接头驱动能的运动结构，另种是采用复杂的对结构及软件定位系，将消防水带管接头固定放置在防栓附近，利用消机器人的运动完成接，这两种形式具有较高的成本，对于消防栓改后体积较大，不便于更换消防栓装使用，同时对防水带管道接头标准化配套设备加精度要求较高，不于推广使用。27.如图1-图6所，一种消防栓自动接机械手，包括撑杆1、第一安装座2、第二安装座，所述第一安装2、第二安装座3固定连接在支撑1顶部，所述支撑杆的底部固定连有底座13，底座13通过地脚螺栓定安装在消防栓附近，述第一安装座2、第二安座3之间滑动连接有第传动块4，所述第一传动4底部固定连接有滑动支座8，所述滑动支座8上滑连接有第二传动块10，述第二传动块10底部固定接有对接机械手11，所述对接机械手11底安装有管道夹爪12，所述接机械手11用于控制管道爪12的收紧放松、调管道夹爪12的高度以及角度所述管道夹爪12通过接机械手11完成消栓与消防机器人水管道的自动对接28.本技术整体以械手的形式来完消防机器人管道接与消防水带接头自动对接，整体结体积较小，无需对消防水带接头套专门的标准化配设备，在安装时整结构可以进行事组装，最后通过座13固定安装在消防栓附近即可，安装度要求低，整体本较低，且便于体结构更换消防栓行使用，通用化程更高，便于推广用。29.在本实施例中所述第一安装座2、第二安装3之间设置有第一螺纹5、第一导向杆，所述第一螺纹5转动连接在第一安装座2、第二装座3之间，所述第一向杆6固定连接在第一安座2、第二安装座3之，所述第一传动块4螺纹接在第一螺纹杆5上，所述第传动块4滑动连接在第导向杆6上。30.在本实施例中所述第二安装座3上固定接有第一驱动电机7，所述一驱动电机7输出端定连接第一螺纹5，通过第一驱动电机7带动第一螺杆5转动实现第一动块4在左右方向上的滑动。31.第一螺纹杆、第一导向杆6以及第一动块4形成丝杆传动机，通过第一驱动电机7的转，带动第一传动4在第一导向杆6上进行左右滑运动，便于调节底对接机械手11以及管道夹爪12在左右方向的位置，管道夹爪12将消防带管道接头夹取方便进行位置调整接。32.在本实施例中所述滑动支座8设置为框结构，所述滑动座8内部固定连接有第二导向27，所述滑动支座8内部动连接有第二螺纹26，所述第二传动块10一固定连接有滑动14，所述滑动块14螺纹连接第二螺杆26，所述第二向杆27贯穿并滑动连接滑块14，所述滑动支座8上固定连接有第二驱动电9，所述第二驱动电机9出端固定连接第螺纹杆26。33.第二螺纹杆26第二导向杆27以及滑动块14构形成丝杆传动机，通过第二驱动电机的转动，带动动块14在第二导向杆27上进行前滑动运动，通过滑动块14带第二传动块10行前后滑动，便调节底部对接机手11以及管道爪12在前后方向上的位置在管道夹爪12将消防带管道接头夹取后方便进位置调整对接。34.进一步的，在一传动块4与滑动块14上均开设螺纹孔、导向孔螺纹孔分别与第一螺杆5、第二螺纹杆26螺纹接，第一导向杆6、第导向杆27贯穿导向孔35.在本实施例中所述对接机械手11由基座15、连盘16、液压缸17、执行气缸18构成所述基座15内部形成有安腔，所述安装腔部安装有第三驱动电机21、速电机22，优选的，减速电机22设置为谐波减速器，述第三驱动电机21动力输出端连接速电机22的输入端，述减速电机22底部输出端穿基座15与连接盘16固定连接。36.在消防水带管接头与消防机器管道接头的自动对过程中，由于对防机器人的停车位以及停车精度没过高要求，需要管道夹爪12将消防水带管道接头夹取后有角度调节以及度调节功能，通第三驱动电机21驱动减速电机22可以动连接盘16转动，从而带连接盘16底部的液压17、执行气缸18、管夹爪12以及管道夹爪12上消防水带管道接头现角度调节，通过液压缸17带底部的执行气缸18管道夹爪12以及管道夹爪12上的消防水带管道头进行高度调节满足消防水带管接头在对接过程中位置调节要求。37.在本实施例中所述液压缸17固定连接在接盘16底部，所述液缸17输出端固定连接行气缸18，所述执行气缸18上称转动连接有连杆19。38.在本实施例中所述管道夹爪12与连接杆19均对称置为两个，所述道夹爪12顶部设有限位板20，所述管道夹12由对称设置的夹持部23以及连接轴25构成所述夹持部23上连接有夹板24，其中夹紧板24固定连接在夹持部23上部位置，所述连轴25固定连接在夹持部23之间所述夹持部23顶部通过轴转动连接限位20。39.其中夹持部23设为“《”“》”的形状，夹紧24设置为与夹持部23上半部分平行的状结构，在执行缸18的输出端向上运动，带动夹持部23朝靠近管道侧转动，通过夹24的配合对消防水带管道头形成稳定的夹持结构，当执气缸18的输出端向下运动时带动夹持部23朝远离道一侧转动，从而将防水带管道接头开。40.在本实施例中所述连接杆19的顶部以及部均开设有连接孔所述连接杆19通过连接转动连接连接轴25。41.一种消防栓自对接机械手使用法，包括以下步骤第一步：通过第驱动电机7控制第一动块4在水平方向运动，通过二驱动电机9控制第二动块10在前后向运动，通过执气缸18控制管道夹爪12将消防上连接的水带接头夹起；二步：根据消防器人的停车位置通过第一驱动电机、第二驱动电机9液压缸17、第三驱动电机21、减电机22调节管夹爪12上水带接头的位；第三步：利用二驱动电机9带动管道夹爪12上的水带接头靠近消防机器上的管道接头完对接；第四步：过执行气缸18将管道夹爪12松开，利液压缸17将管道夹爪12升起通过消防机器人运动带动消防水带前往灭火置。42.应当说明的是本技术中的消防自动对接机械手应现有技术中用于位的摄像头系统或测单元进行配合用，摄像头系统探测单元根据实际要安装在支撑杆1上应高度，用于对防机器人上管道接的位置进行定位同时，消防栓自对接机械手配备相应的控制系统控制系统通过摄像系统或探测单元的位信息来控制消栓自动对接机械的动作，实现消防水带与消防机器人自动对接，提高防灭火的处置效。43.通过以机械手形式来完成消防器人管道接头与消水带接头的自动接，通过丝杆传机构来实现对接械手在左右方向及前后方向的运动节，通过第三驱电机21驱动减速电机22带动连盘16转动，从带动连接盘16底部的液缸17、执行气缸18、管道夹爪12以管道夹爪12上的消防水带道接头实现角度节，通过液压缸17带动底部执行气缸18、管道夹爪12以及管夹爪12上的消水带管道接头进行高度节，满足消防水管道接头在对接程中的位置调节要，通过执行气缸18来控管道夹爪12的动作来完成消防水带管道接的抓取与释放，实现了防栓与消防机器通过消防水带的动对接，便于消防器人供水灭火使。44.实施例2如图7所示，在本实施例中，所管道夹爪12与连接杆19均对称设置为两个，所管道夹爪12顶部设置有限位20，所述管道夹爪12由对称设置的夹持部23以及接轴25构成，所述夹持部23上连有夹紧板24，其中夹紧板24转连接在夹持部23上中部位，再夹紧板24与夹持23之间通过弹簧连接，述连接轴25固定连接在夹持23之间，所述夹持部23顶部通过转轴转动连限位板20。45.其中夹持部23设为“《”“》”的形状，夹紧24在不受其他外力的况下设置为与夹部23上半部分平行的板状结，在执行气缸18的输端向上运动时，带动持部23朝靠近管道一侧转动通过夹板24的转动压弹簧对消防管道接头行夹持，形成稳的柔性夹持结构可以减少长时间使后对消防水带表面磨损，当执行气18的输出端向下运动时带动夹持部23朝远离管道一侧动，从而将消防带管道接头松开46.需要说明的是本发明为一种消栓自动对接机械手其使用方法，相于现有技术，对消机器人的停车位以及停车精度没过高要求，以机械的形式来完成消防器人管道接头与防水带接头的自对接，整体结构体较小，无需针对防水带接头配套门的标准化配套设，在安装时整体构可以进行事先组装最后通过底座13固定安装在防栓附近即可，装精度要求低，整体成本较，且便于整体结更换消防栓进行用，通用化程度更，便于推广使用。47.以上为本发明佳的实施方式，上显示和描述了本明的基本原理和要特征和本发明的点，本行业的技人员应该了解，发明不受上述实施的限制，上述实施和说明书中描述只是说明本发明原理，在不脱离本明精神和范围的前下，本发明还会各种变化以及改，这些变化和改进落入要求保护的本明范围内，本发要求保护范围由附的权利要求书及等效物界定。技特：1.一种消防栓动对接机械手，括支撑杆（1）、第一安装座（2、第二安装座（3），所述一安装座（2）、第二安装（3）固定连接在支撑（1）顶部，其特征在：所述第一安装（2）、第二安装座（3）之间滑连接有第一传动块（4）所述第一传动块4）底部固定连接有滑动支座8），所述滑动支座（8）上动连接有第二传块（10），所述第二传动块（10）底部固定连接有对接机手（11），所述对接机械（11）底部安装有管道爪（12），所述接机械手（11）用于控制道夹爪（12）的收紧放、调节管道夹爪（12）高度以及角度，述管道夹爪（12）通过对接机械（11）完成消防栓与消防器人进水管道的动对接。2.根据权利要求1所述一种消防栓自动对接机手，其特征在于所述第一安装座2）、第二安装座（3）之间设置有第一纹杆（5）、第一导向杆（6），述第一螺纹杆（5）转动连接在第一安装座（）、第二安装座（3）之间所述第一导向杆（6固定连接在第一安装座2）、第二安装（3）之间，所述第一传动（4）螺纹连接在第一螺纹杆（5），所述第一传动（4）滑动连接在第一导向杆6）上。3.根据权利要求2所的一种消防栓自动对接机械手其特征在于：所第二安装座（3）上固定接有第一驱动电（7），所述第一驱动电机（7输出端固定连接第一螺纹（5），通过第一驱动电机（7）动第一螺纹杆（5）转动实现第一传动块4）在左右方向的滑动。4.根据权利要求1所述的种消防栓自动对接机械手其特征在于：所滑动支座（8）设置为框架结构所述滑动支座（8）内部固连接有第二导向（27），所述滑动支座（8）内部动连接有第二螺纹杆（），所述第二传动块（10）一侧定连接有滑动块（14），所述动块（14）螺纹连接第二纹杆（26），所述第二向杆（27）贯穿并动连接滑动块（14），所滑动支座（8）上固定连有第二驱动电机（9），所第二驱动电机（9）输出端定连接第二螺纹杆26）。5.根据权利要求1所的一种消防栓自对接机械手，其特在于：所述对接械手（11）由座（15）、连接盘（16）液压缸（17）、执行气（18）构成，所述基座15）内部形成有装腔，所述安装腔部安装有第三驱电机（21）、减速机（22），所述第三驱动机（21）的动力输出端接减速电机（22）的输端，所述减速电（22）底部输出端贯穿基座（15与连接盘（16）固定连。6.根据权利要求5所述一种消防栓自动接机械手，其特征在于：所述液缸（17）固定连接在连接（16）底部，所述液压（17）输出端固定连接行气缸（18），所述执行缸（18）上对