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文档简介

工业机器人系统维护(ABB)Industrialrobotmaintenance(ABB)主讲教师：王皑军控制模块的维护一、概要

控制模块作为IRC5的心脏，配备基于商用Intel主板和处理器的工业pc机以及PCI总线，自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可以指挥四个驱动模块。对控制器中控制模块的维护，能够保证机器人通信功能的完善，使机器人能够正确，高效执行系统配置和编程及下载的任务。可见对IRC5控制器中控制模块的维护是维护工作中非常重要的步骤。二、控制模块的组成1、

主计算机在控制模块中的功能主要是储存程序以及其他数据；与外部计算机进行通讯；进行运算给轴计算机下达指令。2、安全面板接收和传递信号以保证各个模块的安全。3、交流接触器4、示教器5、总开关启动及关闭ABB工业机器人三、维护周期

根据IRC5操作手册可知完整的控制模块需要每12个月进行一次维护活动，并根据实际工作环境对控制模块检查和维修、清洁、保养等。四、维护工具万能表棘轮扳手手套工具盒五、维护步骤1、检查控制模块的线缆

在关机并断电的状态下打开控制柜，佩戴静电放电保护手环检查与控制模块相连的端口线、电线等是否出现接线头松动和线缆老化掉落等现象。2、安全面板的更换

将安全面板上的端口线注意拆下；使用工具将安全板上部的螺钉（A）拧松，将下面的螺钉（B）拧下取出；拖住安全板向下拖出。将新准备的安全面板重新装回；双手拖住面板使上部螺钉将面板固定再将下部螺钉拧紧将所有端口线重新连接。3、检测交流接触器的电压

在开机状态下，使用万能表测试交流接触器的电压观察万能读数是否是正常示数0V，将示教器上的使能按钮按下再次观察示数是否是正常电压24V若电压不在正常范围内，检查接线头是否连接良好及电压分配板分配的电压是否正常。4、检测总开关电压在关机状态下打开控制柜佩戴静电手环，将总开关拆下使用万能表检测总开关在闭合与断开状态下的电压，若不在正常范围内则检查是否出现接线头掉落与接触不良的现象。六、注意事项

打开控制柜前，必须事前关闭电源，确保在无电的情况下进行相关操作。维护完后，确认所有模块完好后再对控制柜进行充电。维护人员需注意安全，严格按照规范步骤进行擦操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。机器人工作范围内，严禁放置任何杂物，以免发生意外。控制模块于控制柜内部进行拆卸操作时应该佩戴静电放电手环。

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