华电机器人实验

华北电力大学实验报告||实验名称:机器人控制技术基础课程名称：机器人控制技术基础||实验人华北电力大学工程训练中心第一部分：单片机开发板实验一：LED灯闪烁实验实验目的：通过此实验，让大家初步掌握单片机的IO口的基本操作和感受单片机学习的乐趣实验内容：用常用的指令编写，控制接在P0.0上的LED发光二极管L0做闪烁实验硬件说明：通过原理图,我们可以发现,要让接在P0.0的L0做亮灭实验,得先选通LED的电源供应三极管(这是我们设计的一个特殊地方,是为了方便和同时接在P0口的数码管实现端口的复用,节省IO口)然后只要让P0.0的端口电平为0,L0就会亮.让P0.0的端口电平为1,L0就回灭. 端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0由于P0口是LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0以下的程序将实现这个功能源程序如下：ORG0000H;CPU上电复位后,从0000H开始执行LJMPMAIN;跳转到MAIN主程序ORG0100H;主程序从0100H开始,避开中断入口区地址MAIN:CLRP3.7;选通LED的电源供应三极管CLRP2.7;由于P0口是LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0MOVP0,#0FFH;把P0口置一,熄灭8个发光二极管LOOP:CLRP0.0;把P0.0清零,低电平点亮L0LCALLDELAY;调用延时子程序SETBP0.0;把P0.0置1,高电平熄灭L0LCALLDELAY;调用延时子程序LJMPLOOP;回到LOOP,不断的循环执行程序; 延时子程序，改变R5、R6、R7 的值，可以改变延时的时间，从而改变LED的闪烁速度速度DELAY:MOVR5,#40D1:MOVR6,#20D2:MOVR7,#248DJNZR7,$DJNZR6,D2DJNZR5,D1RETEND实验二：按键控制的LED灯亮灭实验实验目的：掌握简单的按键检测编程方法实验内容：监视按键K16（接在P3.3端口上，即INT1），用发光二极管L0（接在单片机P0.0端口上）显示开关状态。如果按住按键，则L0亮；松开按键，则L0熄灭。开关状态的检测过程：单片机对开关状态的检测相对于单片机来说，是从单片机的P3.3端口输入信号，而输入的信号只有高电平和低电平两种，当松开按键K16 ，即输入端口悬空为高电平当按住按键K16 ，按键被接到地，即输入低电平单片机可以采用JB BIT，REL或者是JNB BIT，REL指令来完成对开关状态的检测即可。源程序如下：ORG0000HLJMPSTARTORG0100HSTART:CLRP3.7;选通WS 系列实验板的LED 流水灯的电源控制端CLRP2.7;由于P0口是LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0JBP3.3,LOOP;检测按键,当P3.3=1 则跳到LOOP;当P3.3=0 则往下执行CLRP0.0;灯亮SJMPSTARTLOOP:SETBP0.0;灯灭SJMPSTART;回到主程序循环检测按键END实验三：中断控制的三灯闪烁实验实验目的：。。。。。。实验内容：。。。。。。实验源程序：#include<c8051f000.inc>

org0000h

mov0ffh,#0deh

mov0ffh,#0adh;关闭看门狗

mov0e3h,#40h;设置数字开关main:movr0,#10

movP2,#0E8H

movth0,#0cbh

movtl0,#0ebh;计算出初值，换算成十六进制为cbebH,高八位cb送TH0，低八位eb送TL0.

movtmod,#01h;设置tmod：定时器方式选择寄存器，使定时/计数器工作在0，定时方式

movckcon,#00h;设置CKCON为十二分频

clrEA;使IE为查询方式

SETBTR0;启动定时/计数器，TR0置1则为启动定时器

clrtf0;要使tf0清0，否则无法正常工作,如果下面那条指令为loop:jbctf0,lzf则不必要使TF0清零loop:jnbtf0,loop;跳转指令，TF0为0时跳转，或者写成这样：loop:jbctf0,lzfTF0为1时跳转并使该位清零。;;sjmploop

lzf:movth0,#0cbh

movtl0,#0ebh;重新装载初值，方式0和方式1一定要重新装载初值

clrtf0

djnzr0,loop;减1不为0指令，用来延时~MOVP2,#00H;使P2.5、P2.6、P2.7LED灯发光

movr0,#10

reti;中断返回

end第二部分：机器人小车内容简介：机器人小车完成如图规定的赛道,从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。必须在三分钟之内完成，超时无效。其中当小车整体都在赛道外时停止比赛,视为犯规,小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用,但都从规定的起点开始记录时间。作品优点及应用前景：可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是μs级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。相对于电器的动作时间而言，扫描周期是短暂的，可以认为在一个扫描周期内输入端子的状态是不变的，而对其状态变化的采集和处理也是实时的，从而满足了实时控制的要求。本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，通过控制单片机进而控制小车，体现了智能化，通过使用不同的函数及设定不同的函数参数，能够在不同的要求下改变小车的前后轮转动方向以及转动速度，来完成不同的目的要求。在画正方形的同时能够完成四个1/4圆弧的制作。可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。一些危险事故中，凭借其特殊的履带来保持行进的稳定性，进而完成由程序指导的规定动作。如在已知楼内布置的情况下，可以在小车上装上红外感应器来搜寻是否有遇难者留在楼中。循迹实验场地图：传感器电路图：源程序：#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitIN1=P1^2;sbitIN2=P1^3;sbitIN3=P0^4;sbitIN4=P0^5;sbitfa_left=P3^4;sbitfa_right=P3^5;sbitshou_left=P3^6;sbitshou_right=P3^7;voiddelay100us(uintx100us){ uinti,j; for(i=x100us;i>0;i--) for(j=9;j>0;j--); }voidtimer1_init()//定时器1初始化{ EA=1; TMOD=0X20; TH1=256-13; TL1=256-13; ET1=1; TR1=1;}voidforward(){ while((!shou_left)&&(!shou_right)) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(15);//比例调节速度 IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(3); }}voidturnleft(){ while((shou_left)&&(!shou_right)) { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(15);//rightfaster IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(2);//leftslower IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(0); }}voidturnright(){ while((!shou_left)&&(shou_right)) { IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(15);//leftfaster IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(2);//rightslower IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(0); }}voidnone(){ while(shou_left&&shou_right) { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; }}voidmain(){ timer1_init(); while(1) { forward(); turnleft(); turnright(); none(); }}voidtimer1()interrupt3//使用定时器1{ //定时器1不需要重装载，是自动从TH1装载，模式2是8位定时模式。 fa_left=!fa_left; fa_right=!fa_left;}第三部分：心得体会、合理性建议或意见这次学习使我受益匪浅。机器人教学综合性较强，它将有关机械、电子、计算机等技术与各学科有机地融合在一起。我们通过动手实践获取知识，针对项目课题进行研究、策划、设计、组装和测试。我们以小组为单位，设计自己的机器