一种基于箱体的室内火灾救人消防机器人的制作方法

一种基于的室火灾救人机器的制方法本发明属于消防援机器人技术领，更为具体地，及一种基于箱体的内火灾救人消防机人，该机器人主应用于室内火灾人。背技：随着社会发展，楼越来越多，并采用了大量可燃料，高楼火灾也日增多。在火势过猛情况下，消防人不能贸然进入火，尤其是高楼和化厂的火灾，很多情下无计可施。火发生时，普通的防车、云梯车往往受到作业空间限制难以开展工作。场的杂物和随时落的天花板等，极阻碍了消防人员和防机器人开展救。火场中易燃易物品，目前一般由防人员手动移除清，一旦爆炸，后不堪设想。在火灾发生后，动不便的老人、孩、孕妇很难及转移，相当一部分选择往更高层跑，火往高处烧，如能将其及时救出其必然会再次陷入海；还有一大部人选择躲在狭小间，但浓烟无孔入，非常难保证所藏的空间完全密封而且局部爆燃容把门窗烧穿，长在密闭空间也会窒死亡；还有一小部人甚至会选择跳博取生机，跳楼功率相当低，即使还也容易摔成伤残因此，必须让这被困者尽快撤离场。在火灾侦查上，时采集火场温度烟雾浓度、着火分布等火场信息，救援人员对火场内状况有更加直观入的了解，对制正确的灭火方案和救方案具有极其重的意义。救援机器人，特是火灾救援机器，一直是国内外家学者重点研发领。但是绝大部分都拖曳水管式的室灭火消防机器人不能像消防队员一实现多情况救援，多救援任务都得消防员完成。该机器人由于自身缺限制只能实现室外火，更不用说进室内火场救人。救人机器人要在场中要应对高温辐射、浓烟、爆危险、可燃物爆燃天花板和墙体坠落地面的杂乱、定困难、通讯困难关键难题，对机器的救人工作产生巨阻碍，而室外的场条件就远没有么糟糕和困难了，此已有的火灾救人器人绝大多数只应用于室外火场围救援。目前世界各国消机器人都关注于火，直接救人方的研究相对较少，火机器人种类挺多但目前世界上还有一款能真正用室内火灾直接救人消防机器人，在以为本的社会，生高于一切，该类人机器人的研究迫眉睫。现在的楼房里基都配有消防栓，给消防机器人提水源，着火时可利着火层的下一层水灭火。但目前消机器人大多数是拽水管灭火，其最弊端就是水管易弯和水管与地摩擦太大，导致无法水，也使拖拽的水长度十分有限。还的是携带储水罐灭火机器人，但储水量较小，且在下楼梯时内部的水倾向后侧，易导重心不稳而翻车此外还有干粉灭火器人，但其搭载的粉少，且需特制干粉罐，难以快更换。基于上述情况，界研究出了少数有救人功能的机人，但其室内救援果均不是很不理想尤其是在室内火救人方面。例如本的多功能救援机人roboticcrawler“棺机器人”和minirobocue机器人，roboticcrawler是半敞开式的，火场阻挡不了烟雾，箱体跟履带固定能在上下楼梯时使人的箱体保持水平；minirobocue则是利传送带和机械臂人装进箱体，但是其太过庞大、价太过昂贵、操控难而且机械臂容把人弄伤，这就极地限制了其救援应范围。总之，虽然国内也曾有极少数室火灾救人机器人现，但是其技术方相当不成熟不可靠存在体积大、难发现被困者、难人保持水平、救援度慢、安全性低、池难更换、氧气给难等缺点和问，使得至今没有一能真正应用于室内灾救人的机器人技实要素：鉴于上述问题，发明的目的是提一种基于箱体的内火灾救人消防机人，用于解决现消防机器人无法入火灾现场的大题，尤其是解决现火灾救人机器人对器人自身和被救的防护性差、被者在救援机器人中簸、在上下楼梯无法让人保持水等难题，为火灾救援技术领域提供思路，提高快速发和拯救被困者的能性，实现救援作的智能高效、安可靠，以克服上述有技术的不足。本发明提供的基箱体的室内火灾人消防机器人包：用于行走驱动的属履带底盘、用于载人的具有复合层防护的箱体、于箱体水平衡调节智能悬架、位于箱顶部用于收放水的自动水管卷筒所述金属履带底包括：金属履带盘骨架，以及安在金属履带底盘骨上的履带、底箱、护盖层、支撑架其中底箱的底部两条履带的两侧和部均由第一复合夹包围，所述第一合夹层按从外到其结构组成依次为高反光金属箔片、锈钢薄板、含锆瓷纤维隔热棉、箔、含锆陶瓷纤维热棉、铝合金板，条履带的前端、端分别设置有履水喷头，第一复合层和履带水喷头，于履带的高温防；两条履带中间底箱，底箱由底箱和底箱顶围成封闭间，底箱壁和底顶由第一复合夹构成；所述底箱内设置驱动履带底盘行的行走电机、用给整机供电的电源用于给液压推杆提动力的电动液压、用于收放支撑的卷扬机、用于给救者供氧的供氧单、用于控制整机行的控制箱；所述行走电机周设置有电机冷却罩，所述电机冷水罩由内外壳构成中间为冷却水层，用流动水带走热进行行走电机的热；所述电源的总关由远程遥控的电控制接触器控制用于防止局部线发生故障时能及时断总电源，避免整烧毁；所述卷扬具有收放钢索的能，通过卷扬机收钢索来控制支撑架自动收放；所述氧单元采用氧气作为氧气源，通过加隔热材料的金属气管引到箱体内氧气面罩，其中气管中间设置电磁控制氧气的开闭，内上设置有单向，使得被救者能箱体内排除废气而界气体不能进入，用该供氧单元对救者的氧气供给；所述底盖为可拆卸结构；所述底箱盖半部段为可翻转翻盖板，翻盖板端通过门鼻子与底连接；所述防护盖层位履带底盘最顶部且通过钢丝与底上部固联形成可拆结构，防护盖层由锆陶瓷纤维隔热和高反光金属箔构成，高反光金属片将含锆陶瓷纤维热棉包裹，防火热，利用底箱两的履带、防护盖层第一复合夹层对底防护；所述支撑架位于带底盘前部的下，支撑架顶部与盘骨架铰接，可绕铰接座在前后方向转动，支撑架底设置有金属轮，撑架与一根钢索的端固连，该钢索经定滑轮由卷扬机拉，支撑架、钢、卷扬机形成闭环用于牵引支撑架转自动收放，所述撑架在机器人经楼梯斜面与平面相突变的拐点放下,由接的限位拉杆对下的最大角度进行位，支撑架给予带底盘支撑，使该度过程平稳，避了瞬间冲击；所述箱体包括箱本体、履带裙板姿势提示图、箱、托板、干粉灭火、角顶板；箱体主用于运载被救者所述箱体本体和门以铝合金为主体料，以铝合金桁为箱体骨架，采第二复合夹层作防护，形成封闭空；所述第二复合夹按从外到内其结组成依次为：高光金属箔片、不锈薄板、含锆陶瓷纤隔热棉、铝箔、属冷却细管、铝、含锆陶瓷纤维隔棉、铝合金板、塑保温软垫，所第二复合夹层用增加结构强度和隔性能；其中，所述反光金属箔片由有高熔点、高反率的金属材料制成作为最外层能直接射掉大量热辐射不锈钢薄板作为层壳体；含锆陶瓷维隔热棉由含锆陶纤维制成；铝箔于金属冷却细管两侧；铝合金板作内层壳体；橡塑保软垫位于箱体最层；所述履带裙板位箱体下部两侧，箱体侧壁固定，不锈钢薄板构成，器人在平面上时履裙板能盖住外侧当机器人上下楼时履带裙板能盖住体与底盘间的大部间隙，有效防止浪冲击底箱；所述姿势提示图贴于箱体内壁，来提示钻进箱体的被困者应该采取曲侧躺的姿势，蜷侧躺在箱体相对定，且有利于降整机重心；所述箱门位于机人前部，箱门通开关门机构和门止机构进行开合和止，所述箱门和体主体后部为尖角形状，有利于开门和阻挡在前方障碍物，箱门通过页与箱体本体铰；所述开关门机以电推杆作为动力电推杆做伸缩运动驱动曲柄摇杆机中的摇杆做摆转动，通过连杆牵拉为曲柄的箱门做旋运动，检测到人钻入箱体时自动开箱门，钻入箱体自动关闭箱门；门止机构包括锁头锁孔，锁头设置箱体内侧壁的前端置，锁头上的楔锁杆可自动伸缩开门时锁杆缩回锁孔脱离，关门后形的锁杆伸长与锁实现锁合，并且形锁杆伸长时会压迫锁孔向里运实现箱门的扣紧；所述可滑出式托设置于箱体内部面，主体为铝合材料，托板上表面贴有橡塑保温软垫被救者蜷曲侧躺上面，被救者在本机器人救出火场，通过该托板能把救者从箱体快速出；所述小型干粉灭器设置于箱体内落位置，该干粉粉灭火器通过金属纹管与干粉电磁阀连，干粉电磁阀为开管控制干粉否喷射，且干粉电阀通过金属波纹管机器人顶部的干喷头相连，干粉头具有两自由度，在水平面上和竖直面上旋转，在火中突发爆燃情况威胁到救人机器人控制打开该干粉灭器进行紧急灭火护；呈三角状的所述顶板固定于箱体部，内侧以铝合桁架为支撑骨架，侧为不锈钢薄板，体呈三角尖顶状角顶板顶部位置置有摄像头防护罩摄像头防护罩通过护罩底座跟箱体部固定，包括金笼、钢化玻璃夹层两层钢化玻璃中间层通水构成防护层，水从夹层底流入从顶部流出，像头防护罩内设置可见光摄像头和外摄像头构成的合摄像头，摄像头护罩内的组合摄像底部设置有led照明灯提照明；悬架包括一对前架和一对后悬架所述前悬架由一对称的弹簧减震器成，其底端与底骨架焊接固定，端与箱体底部铰；所述后悬架由两板簧减震器和两组动液压推杆构成板簧减震器与箱连接固定，板簧减器下部通过铰接支跟电动液压推杆部铰接，电动液推杆底部通过铰支与底盘骨架铰接，架跟箱体采用四铰接方式，用于体的快速拆卸，以快速更换履带底盘的电池或对履带盘中的控制元件行调试，两组弹簧震器和两组板簧减器做到了四点减，用于保证箱体行时的平稳性；所电动液压推杆中，电机驱动液压泵液压泵配合陀螺倾角传感器，能使所连接的电磁换向对推杆伸、缩控，使其所连接的动节流阀对伸缩速大小的调节，推杆伸缩驱使箱体绕簧减震器上铰接旋转,配合陀螺仪对倾角的测量和单片机馈控制，用于箱内的人在机器人下楼梯过程中时刻持水平；所述自动水管卷位于箱体顶部，述自动水管卷筒括：卷筒骨架、万接头、卷筒转动机、卷筒保持架、管紧排机构、拉机构和自喷淋喷头所述自动水管卷筒于缠绕水管，完“边走边放，边撤边收”功能；述卷筒骨架由水管缠绕水管一端从卷筒架的卷筒空心轴穿过连接于顶部的述万向接头，所述向接头一端与卷空心轴固定，另端与输出管相连，两端部分可以相对动；所述卷筒转动机包括止推轴承、珠轴承、卷筒齿、卷筒电机，止推承位于卷筒骨架底，用于支持卷筒滚珠轴承位于卷骨架顶部，用于对筒限位固定，一对筒齿轮其中之一卷筒空心轴固联另外一个与卷筒电通过联轴器固联，筒电机上有第一合夹层防护，卷电机通过啮合的卷齿轮带动卷筒骨架动，在机器人后时给予水管向内收的拉力；所述卷筒保持架过螺栓与箱体固，并通过轴承与筒骨架保持相对位关系，所述卷筒骨能够相对卷筒保架转动，保持架固定有不锈钢薄板围和保护着卷筒；所述水管紧排机为竖立的丝杠螺机构，位于卷筒架的边缘、箱体顶后方，丝杠支架与持架固定，螺母固连着通管环，管从通管环中通过位于卷筒顶部的丝电机转动，丝杠机上有第一复合层防护，通过丝杠动螺母上的通管环回做上下移动，而带动水管做上移动，配合机器人进速度，做到水管收回时能够一层紧密排列，节省间，在释放时能够层层按顺序释放；所述拉管机构位水管紧排机构之，在机器人前进给予水管向外释放拉力，拉管机构包一对中间细两端的压轮，水管从轮中间穿过受其挤，压轮表面粗糙，摩擦力牵引水管其一端与一对啮的拉管齿轮固联，轮和拉管齿轮均架在拉管架上，拉电机上有第一复夹层防护，其与其一齿轮固联，通过管齿轮驱动一对轮作相对转动，而牵拉水管向外运；所述自喷淋喷头于水管卷筒顶部并与卷筒保持架定，其为坚硬的金材质，顶部尖锐，自喷淋喷头喷出水能均匀的喷洒机器人顶部，沿着壁自上向下流动对器人进行再次冷。作为本发明的优结构，所述水管括消防软水带和硬质的不锈钢编织，消防软水带作为段水管，在未进火场前就释放完，消防水带可以折，能大大加长作业距离，不锈钢编管作为后段水管其外层为不锈钢丝织网，内层为耐高橡胶管，具有抗温、半硬质、强高的特性，不锈钢织管缠绕在水管卷上不会彼此压扁在火场释放后一坠物压不扁，能够刻保证顺利出水。本发明形成了：粉灭火器紧急灭—水冷却技术—自喷淋技术—复夹层防护四位一体的复型抗高温防护系，水冷却技术与喷淋技术中的水流向为：消防软水→不锈钢编织管→万向接→摄像头防护罩→金属却细管→电机冷却水罩履带水喷头、自淋喷头，形成了一完整的水冷却防系统。本发明的优点及极效果是：1、本发明与传统灾救人机器人比，本发明实现外界连续供水，决了拖拽水管导致水管折不通水的问题实现了多种抗高防护方法的复合，决了对被救者防护能差的问题，解了机器人过楼梯变拐点时造成的冲；此外，本发明还现了把被救者从体快速移出、电的快速更换、箱内救者在上下楼梯时持水平、氧气自给、摄像头的防等功能，提高了救效率，节省了救援间，为火灾救人供新的高效办法让室内火灾直接救成为可能，大大地少了由于火灾带的人员伤亡，对防救援领域具有极重要的意义。2、本发明应用十广泛，高层建、地铁、隧道、工厂、仓库、舰、商场等火灾发生地，要以室内火灾救为主，可以直接载小型消防侦察机人、小型消防清机器人、小型灭机器人等进入高火场，还可以搭载护服、氧气罐等急设备进入火场给困者。3、本发明除了用火灾救援灭火外，本发明还能于其它救援领域例如：用于地震、海啸洪灾后的被救人运载和急救物资送等灾后救援工作能用于炮弹、子弹军事装备的运输还能用于易燃易等危险物品的搬运转移等。4、本发明采用耐温金属履带底，能使其具有强的越障能力和耐温能力；底盘下可自收放的支撑架，免了机器人经过梯斜面与平面相交变的拐点时造成的击；底盘的底箱的氧气供给单元能为被救者提供清的氧气。采用的减器和液压推杆结作为智能悬架，到了四点减震和箱的水平调节；悬架箱体采用四点铰方式，实现了箱的快速拆卸；底盘的底箱盖采用翻盖，方便对控制单调试维修；底箱为可拆卸设计，实了电池的快速更换5、本发明采用箱运载被救者，现了与外界隔绝障了被救者的安；采用开关门机构，可现自动开关门；体内采用可滑出托板，能把被救者箱体快速移出；箱以铝合金为主体料，保证结构强的情况下减轻了车质量；箱体采用双体复合夹层设计能大大增加了结强度和隔热性能；不锈钢薄板作为箱外壳，不怕防火怕烧穿又不怕生；箱体内角落设置型干粉灭火器，实了突发爆燃情况的紧急灭火防护箱体顶部采用三角的角顶板，能防止落火源的过度灼。6、本发明采用自水管卷筒，可现自动收放水管而实现外界连续水；采用软水带和半硬金属编制管结合能大大加长作业距离又能时刻保证能够顺利流出；采干粉紧急灭火、喷淋技术和复合层结合，实现了紧灭火和对车体的高防护；采用金属、钢化玻璃水夹对摄像头防护，保了摄像头和保证了像清晰。附图说明通过参考以下结附图的说明，并随着对本发明的全面理解，本发明其它目的及结果将加明白及易于理。在附图中：图1为本发明中被者从机器人的箱中快速移出的示意。图2为本发明中被者躺在机器人箱内的示意图。图3为本发明中机人火灾救人过程流程图。图4为本发明中机人整体结构示意。图5为本发明中机人整体结构拆解意图。图6为本发明中机人打开箱门后的意图。图7为本发明中机人整体结构骨架意图。图8为本发明中机人履带底盘整体意图。图9为本发明中机人经过楼梯斜面平面相交突变的拐时示意图。图10为本发明第一复合夹层结示意图。图11为本发明机器人履带底盘底箱布置示意图。图12为本发明第二复合夹层结示意图。图13为本发明机器人底箱的翻板打开后的示意图图14为本发明机器人履带底盘悬架和行走电机布示意图。图15为本发明机器人支撑架结和其工作的示意图图16为本发明机器人箱体上的关门机构示意图。图17为本发明机器人箱体上的锁止机构示意图。图18为本发明机器人悬架的后架结构和其工作示图。图19为本发明机器人水管卷筒构和金属冷却细管设示意图。图20为本发明机器人水管卷筒体构架示意图。图21为本发明机器人水管卷筒水管紧排机构和拉机构示意图。附图注释：履带盘1、箱体2、水管卷筒3、悬架、底盘骨架11、金履带12、底箱13、护盖层14、支撑架15、第一合夹层16、履带水喷头17、行走电机131、电132、电动液压泵133、卷机134、供氧单元135、控制箱136、电机冷却水137、底箱盖138、翻盖板139、属轮151、钢索152、定滑轮153、限位杆154、箱体本体21、履裙板22、箱门23、托板24、干粉灭火器25、角板26、第二复合夹层27、属冷却细管271、电推231、摇杆232、连杆233、锁234、锁孔235、干粉喷头38、摄头防护罩28、防护罩底座281、金笼282、钢化玻璃夹层283、组合像头284、led照明灯285、前悬架41、悬架42、板簧减震器421、电动压推杆422、卷骨架31、万向接头32卷筒转动机构33、卷筒保架34、水管紧排机构35、拉管机构36、自喷喷头37、止推轴承331、滚轴承332、卷筒齿轮333、卷电机334、不锈薄板335、丝杠支架351、母352、通管环353、杠电机354、丝杠355压轮361、水管362、拉管齿363、拉管架364、拉管电365。具体实施方式在下面的描述中出于说明的目的为了提供对一个多个实施例的全面解，阐述了许多体细节。然而，明显，也可以在有这些具体细节的况下实现这些实施。在其它例子中为了便于描述一或多个实施例，公的结构和设备以方图的形式示出。参阅图1-21，发明提供的基于体的室内火灾救消防机器人，包括用于行走驱动的金属带底盘1、用于运载人的有复合夹层防护箱体2、用于箱体水平衡调节的能悬架4、位于箱体顶部于收放水管的自水管卷筒3。其基本救人过程:救人机器人进火场，并且进入水管卷筒3自动释放水管，进入火场后语音叫被困者，打开门23，被困者钻入箱体2，箱门23关闭，救人机器人将人出火场，通过拉箱内的托板24将人快速转移。参阅图7-11，实施例中的金属带底盘1主体由高熔点的耐高温金属料制成，包括金属履底盘骨架11、金属履带12、底箱13防护盖层14、支撑架15，其中底箱13底部、两条履带两侧和顶部均由第复合夹层16包围，所述第一复合夹16按从外到内其结构组成依为：高反光金属片a—不锈钢薄板b—含锆瓷纤维隔热棉c—铝箔d—含锆陶纤维隔热棉c—铝合金板e(具体参阅图10)每条金属履带底盘1的前端后端分别设置有履带水头17，第一复合层16和履带水喷头17实了履带的高温防；两条履带中间为底箱13，底13由底箱壁和底箱顶围成闭空间，底箱壁底箱顶由第一复合夹层16构。参阅图11，本施例中的底箱13内设置有动履带底盘行进行走电机131、用于给整机供电电源132、给液压推杆提动力的电动液压133、用于收放支撑架的卷扬机134、于给被救者供氧供氧单元135、用于控整机运行的控制箱136。参阅图13-14，实施例中的行走电131周围设置有电机冷却水罩137，该电机冷却水罩137由外壳构成，中间冷却水层，利用流水带走热量实现走电机131的散热所述电源132的总开关由远程控的电源控制接器控制，以防止局部路发生故障时能时切断总电源132，避免整机烧；所述卷扬机134具有收钢索152的功能，通过卷扬机134收放钢索152来控制支撑架15的自动放；所述供氧单135采用氧气罐作为氧气，通过外加隔热材料的金属导气引到箱体2内的氧气面罩其中导气管中间置电磁阀控制氧气的开闭，箱上设置有单向阀使得被救者能从体2内排除废气而外界气体不能进入，用该供氧单元135实现了被救者的氧气供；所述底箱盖138为可拆卸设，一次救援工作结后可拆开底箱盖138以实现电池的快更换，再次进行一次任务；所述箱盖138前半部段为可翻转的翻板139，翻盖板139端通过门鼻子与箱13连接，需要时方便打开对控箱136内的控制元进行调试维修。参阅图8，本实例中的防护盖层14位于履底盘最顶部，且通钢丝与底盘上部固联形成可卸结构，防护盖14由含锆陶瓷纤维隔热和高反光金属箔片构成，高反光属箔片将含锆陶纤维隔热棉包裹防火隔热，利用底两侧的履带、防盖层14和第一复合夹层16实现对底箱13进行护。参阅图15，本施例中的支撑架15位于履底盘1前部的下方，支架15顶部与底盘骨架11铰接可绕着铰接座在后方向上转动，撑架15底部设置有金属轮151，撑架与一根钢索152的两固连，该钢索152经过滑轮153由卷扬机134牵拉支撑架15、钢索152、卷扬机134形成闭环，从而牵引撑架15转动实自动收放,支撑架15在机器人过楼梯斜面与平相交突变的拐点时放下,由铰的限位拉杆154对放下的大角度进行限位支撑架15给予履带底盘1支撑使该过度过程平，避免了瞬间冲击参阅图6和7，实施例中的箱体2包括箱本体21、履带裙板22、姿提示图、箱门23、板24、干粉灭火器25、角板26，箱体2主要用于载被救者，实现了箱体内被救者与外的隔绝，保障了救者的人身安全参阅图6和7，实施例中的箱体本21和箱门23以铝合金为主体材料，铝合金桁架为箱骨架，采用第二合夹层27作为防护，形成封闭间。所述第二复合夹层27按从到内其结构组成次为：高反光金箔片a'—不锈钢薄板b'—含锆瓷纤维隔热棉c'—铝箔d'金属冷却细管271—铝d'—含锆陶瓷纤维隔热c'—铝合金板e'—橡塑保温垫f'(参阅图12)，能大增加了结构强度和热性能。其中，反光金属箔片由有高熔点、高反光的金属材料制成，为最外层能直接射掉大量热辐射不锈钢薄板作为外壳体，其强度较高熔点高、表面光度高，具有优异防火性能，防止了锈，也避免了由外界障碍物的剐导致外壳结构破，良好的导热性还得不锈钢薄板层的度趋近，一定程上避免了局部高烧穿；含锆陶瓷纤隔热棉由含锆陶瓷维制成，具有抗1400℃超温的优良隔热性能有效阻挡了热量的传递；铝位于金属冷却细271的两侧，能阻挡夹层部的微空气热对流现象，较高反光率也能使之反射部分外来热射，减缓了热传递铝箔还具有良好的热性使得铝箔和属冷却细管之间热量交换更加快速加快了冷却效果；合金板作为内层体，起到保持主结构的作用，质量强度高；橡塑保温垫位于箱体最内，具有良好的隔性能、柔软、亲肤具有良好的减震性。采用该铝合金架和第二复合夹27设计，在保证结构强度的情况下，不减轻了车体质量而且具有良好的热和冷却效果。参阅图6和7，实施例中的履带裙22位于箱体2下部两侧，与箱体2侧壁固定，由不锈钢板构成，机器人平面上时履带裙22能盖住外侧，当机器人上下楼梯时履裙板22能盖住箱体2与底盘的大部分间隙，效防止热浪冲击底箱13。所述姿势提示(未显示)粘贴于箱体2内，用来提示钻进体2内的被困者应该采取蜷曲侧的姿势，蜷曲侧在箱体2相对稳定，且有利于降整机重心。参阅图16和17本实施例中的箱门23位于机器人前部，箱门23通过开关机构和门锁止机实现开合和锁止所述箱门23和箱体主体21后部尖三角形状，有利于撞门和阻挡在前方障碍物，箱门23通过合页与箱本体21铰接；所述开关机构以电推杆231作为动，电推杆231做伸缩运，驱动曲柄摇杆机构中摇杆232做摆转运动，通连杆233牵拉作为曲柄箱门23做旋转运动，当测到人要钻入箱2时自动打开箱门23，钻入箱体2后自动关闭箱门23；锁止机构包括锁234和锁孔235，锁头234设置于体2内侧壁的前端位置锁头234上的楔形锁杆可动伸缩，开门时杆缩回与锁孔235脱离，关门楔形的锁杆伸长与孔235实现锁合，并且楔形锁杆伸长会压迫锁孔235向运动实现箱门23的扣紧。参阅图6，本实例中的可滑出式托24设置于箱体2内部底面，主体铝合金材料，托板24上表粘贴有橡塑保温垫，被救者蜷曲躺在上面，被者在被本机器人救火场后，通过该板24能把被救者从箱体2快速出，实现了人的快速转移参阅图7，本实例中的小型干粉灭器25设置于箱体2内角落位置，干粉面粉灭火器25过金属波纹管与粉电磁阀相连，干电磁阀作为开管制干粉是否喷射，且粉电磁阀通过金波纹管与机器人部的干粉喷头38相连，干粉喷头38具两自由度，可在平面上和竖直平面旋转，在火场中发爆燃情况，威胁到人机器人时，控打开该干粉灭火25进行紧急灭火保护。参阅图6、7、9本实施例中的三角的角顶板26固定于箱体2顶部，侧以铝合金桁架为支骨架，外侧为不钢薄板，整体呈角尖顶状，当有坠火源时，能够顺势滑，避免火源对体2的定点过度灼烧。角板26顶部位置设置有摄像头防罩28，摄像头防护罩28过防护罩底座281跟箱2顶部固定，摄像头防罩28包括金属笼282、钢玻璃夹层283，两层钢玻璃中间夹层通水构成护水层，水从夹底部流入从顶部出以实现充满水，像头防护罩28内置由可见光摄像和红外摄像头构成组合摄像头284，摄像头防护罩28内组合摄像头284底部设置有led照明285提供照明。参阅图5、14、18本实施例中的悬4包括一对前悬架41和一对后悬42，所述前悬架41一组对称的弹簧震器构成，其底端底盘骨架焊接固，上端与箱体底部铰；所述后悬架42由两组板簧震器421和两组电动液推杆422构成，板簧震器421与箱体2连接固，板簧减震器421下部过铰接支座跟电动液压杆422上部铰接，电动液推杆422底部通过铰支与底盘骨架11铰接，架4跟箱体2采用四点铰接方，实现了箱体2的快速卸，以便快速更换履底盘1中的电池或对履带盘1中的控制元件进行试，两组弹簧减震器和组板簧减震器421做到了点减震，保证了体2运行时的平稳性；所述电液压推杆422中，由电机动液压泵，液压配合陀螺仪倾角传感器，能使所连接的电磁换阀实现推杆伸、控制，使其所连接电动节流阀实现伸速度大小的调节推杆的伸缩驱使体绕弹簧减震器上接点旋转,配合陀螺对倾角的测量和片机反馈控制，从实现箱体2内的人在机器人上下楼梯程中时刻保持水。参阅图19、2021，本实施例中自动水管卷筒3位于箱体2顶部，自水管卷筒3包括：卷筒架31、万向接头32、卷筒动机构33、卷筒保持架34、水管紧排机构35、管机构36和自喷淋喷头37，自动水卷筒3用于缠绕管362，自动实水管362的“边走边放，撤边收”功能，从而实从外界连续供水。所述筒骨架31由水管362缠绕，管362一端从卷筒骨架31的卷筒空心轴中穿连接于顶部的所万向接头32，所述万向接头32一端与卷筒空心轴固定，一端与输出管相，其两端部分可相对转动。所述卷筒转动机包括止推轴承331、滚珠承332、卷筒齿轮333、卷电机334，止推轴承331位于筒骨架31底部用于支持卷筒，珠轴承332位于卷筒骨架31顶，用于对卷筒限固定，一对卷筒齿333其中之一与卷筒空心轴固联，另外个与卷筒电机334通过联器固联，卷筒电334上有第一复合夹层16防，卷筒电机334通过啮合的卷齿轮333带动卷筒骨架31转动，在机器人后时给予水管362向内回收拉力。所述卷筒保持架34通螺栓与箱体2固，并通过轴承与筒骨架31保持相对位置关系，卷骨架31能够相对卷筒保持架34转动，保持架上固定不锈钢薄板335包围和护着卷筒。所述水管紧排机35为竖立的丝杠螺母机构，于卷筒骨架31的边缘箱体2顶部后方，丝支架351与保持架固定，母352上固连着通管环353，水管从通管环353中通，位于卷筒顶部丝杠电机354转动，丝杠电机354上有第一复合夹层16防护通过丝杠355驱动螺母352上的通环353来回做上下移动，进而带动管362做上下移动，配合器人行进速度，到水管362在收回时能够一层紧密排列，节省空间，在释放时够一层层按顺序释。所述拉管机构36位于管紧排机构35之后，在机人前进时给予水362向外释放的拉力，管机构36包括一对中间细两粗的压轮361，水管362从压轮361中间穿过受挤压，压轮361表面粗糙，靠擦力牵引水管362，其一端与一对啮合的管齿轮363固联，压轮361和拉齿轮363均架设拉管架364上，拉管电365上有第一复合夹层16防护，与其中一齿轮固联通过拉管齿轮363驱动对压轮361作相对转动，从而拉水管362向外运动。所述水管362包括防软水带和半硬的不锈钢编织管，防软水带作为前水管，在未进入场前就释放完毕消防水带可以折，能大大加长作业距离，不锈钢编织作为后段水管，外层为不锈钢丝织网，内层为耐高橡胶管，具有抗高、半硬质、强度的特性，不锈钢织管缠绕在水管卷上不会彼此压扁在火场释放后一坠物压不扁，能时刻保证顺利出水解决了普通消防机人拖拽水带导致折无法通水的问。所述自喷淋喷头37位水管卷筒3顶部并与卷筒保持架34固，其为坚硬的金属材质，顶尖锐，从自喷淋头37喷出的水能均匀的洒到机器人顶部，沿着侧壁自向下流动对机器进行再次冷却。本实施例中的机人形成了：干粉火器紧急灭火—水冷却技术—自淋技术—复合夹层防四位一体的复合抗高温防护系统，冷却技术与自喷技术中的水流方向为消防软水带→不锈钢编织→万向接头→摄像头防罩→金属冷却细管→机冷却水罩→履带水喷头自喷淋喷头，形了一套完整的水冷却防护系统。本发明优先拯救有行为能力的被者，一般采用多救人机器人一起进火场救援，还有行能力的被困者救后再拯救昏迷者其救援方法是：两救人机器人一起进火场，其中一台人机器人搭载一消防员一同进入，发现昏迷者时消防从救人机器人中来，帮助昏迷者将其装入另一台救机器人后，再一同出火场。本发明应用十分泛，能够应用于楼、化工厂、车、密闭空间、地铁隧道、仓库、车站舰艇、轮船、商、危险品转移等乎一切环境，主要于室内火灾直接救，此外，可直接载巨大的干粉灭器、泡沫灭火剂进火场进行大面积灭，还可直接用于载消防设备、子防机器人、消防急物资进入火场进入内火场，进行其消防救援工作。需要说明的是，技术领域的人员据本发明所提供文字描述、附图以权利要求书能够很易在不脱离权利求书所限定的本明的思想和范围条下，可以做出多变化和改动。凡依据本发明的技思想和实质对上述施例进行的任何修、等同变化，均于本发明的权利求所限定的保护范之内。技特：1.一种基于箱的室内火灾救人防机器人，其特征于，包括：用于走驱动的金属履带底、用于运载人的有复合夹层防护箱体、用于箱体水衡调节的智能悬架位于箱体顶部用收放水管的自动管卷筒；所述金属履带底包括：金属履带盘骨架，以及安在金属履带底盘骨上的履带、底箱、护盖层、支撑架其中底箱的底部两条履带的两侧和部均由第一复合夹包围，所述第一合夹层按从外到其结构组成依次为高反光金属箔片、锈钢薄板、含锆瓷纤维隔热棉、箔、含锆陶瓷纤维热棉、铝合金板，条履带的前端、端分别设置有履水喷头，第一复合层和履带水喷头，于履带的高温防；两条履带中间底箱，底箱由底箱和底箱顶围成封闭间，底箱壁和底顶由第一复合夹构成；所述底箱内设置驱动履带底盘行的行走电机、用给整机供电的电源用于给液压推杆提动力的电动液压、用于收放支撑的卷扬机、用于给救者供氧的供氧单、用于控制整机行的控制箱；所述行走电机周设置有电机冷却罩，所述电机冷水罩由内外壳构成中间为冷却水层，用流动水带走热进行行走电机的热；所述电源的总关由远程遥控的电控制接触器控制用于防止局部线发生故障时能及时断总电源，避免整烧毁；所述卷扬具有收放钢索的能，通过卷扬机收钢索来控制支撑架自动收放；所述氧单元采用氧气作为氧气源，通过加隔热材料的金属气管引到箱体内氧气面罩，其中气管中间设置电磁控制氧气的开闭，内上设置有单向，使得被救者能箱体内排除废气而界气体不能进入，用该供氧单元对救者的氧气供给；所述底盖为可拆卸结构；所述底箱盖半部段为可翻转翻盖板，翻盖板端通过门鼻子与底连接；所述防护盖层位履带底盘最顶部且通过钢丝与底上部固联形成可拆结构，防护盖层由锆陶瓷纤维隔热和高反光金属箔构成，高反光金属片将含锆陶瓷纤维热棉包裹，防火热，利用底箱两的履带、防护盖层第一复合夹层对底防护；所述支撑架位于带底盘前部的下，支撑架顶部与盘骨架铰接，可绕铰接座在前后方向转动，支撑架底设置有金属轮，撑架与一根钢索的端固连，该钢索经定滑轮由卷扬机拉，支撑架、钢、卷扬机形成闭环用于牵引支撑架转自动收放，所述撑架在机器人经楼梯斜面与平面相突变的拐点放下,由接的限位拉杆对下的最大角度进行位，支撑架给予带底盘支撑，使该度过程平稳，避了瞬间冲击；所述箱体包括箱本体、履带裙板姿势提示图、箱、托板、干粉灭火、角顶板；箱体主用于运载被救者所述箱体本体和门以铝合金为主体料，以铝合金桁为箱体骨架，采第二复合夹层作防护，形成封闭空；所述第二复合夹按从外到内其结组成依次为：高光金属箔片、不锈薄板、含锆陶瓷纤隔热棉、铝箔、属冷却细管、铝、含锆陶瓷纤维隔棉、铝合金板、塑保温软垫，所第二复合夹层用增加结构强度和隔性能；其中，所述反光金属箔片由有高熔点、高反率的金属材料制成作为最外层能直接射掉大量热辐射不锈钢薄板作为层壳体；含锆陶瓷维隔热棉由含锆陶纤维制成；铝箔于金属冷却细管两侧；铝合金板作内层壳体；橡塑保软垫位于箱体最层；所述履带裙板位箱体下部两侧，箱体侧壁固定，不锈钢薄板构成，器人在平面上时履裙板能盖住外侧当机器人上下楼时履带裙板能盖住体与底盘间的大部间隙，有效防止浪冲击底箱；所述姿势提示图贴于箱体内壁，来提示钻进箱体的被困者应该采取曲侧躺的姿势，蜷侧躺在箱体相对定，且有利于降整机重心；所述箱门位于机人前部，箱门通开关门机构和门止机构进行开合和止，所述箱门和体主体后部为尖角形状，有利于开门和阻挡在前方障碍物，箱门通过页与箱体本体铰；所述开关门机以电推杆作为动力电推杆做伸缩运动驱动曲柄摇杆机中的摇杆做摆转动，通过连杆牵拉为曲柄的箱门做旋运动，检测到人钻入箱体时自动开箱门，钻入箱体自动关闭箱门；门止机构包括锁头锁孔，锁头设置箱体内侧壁的前端置，锁头上的楔锁杆可自动伸缩开门时锁杆缩回锁孔脱离，关门后形的锁杆伸长与锁实现锁合，并且形锁杆伸长时会压迫锁孔向里运实现箱门的扣紧；所述可滑出式托设置于箱体内部面，主体为铝合材料，托板上表面贴有橡塑保温软垫被救者蜷曲侧躺上面，被救者在本机器人救出火场，通过该托板能把救者从箱体快速出；所述小型干粉灭器设置于箱体内落位置，该干粉粉灭火器通过金属纹管与干粉电磁阀连，干粉电磁阀为开管控制干粉否喷射，且干粉电阀通过金属波纹管机器人顶部的干喷头相连，干粉头具有两自由度，在水平面上和竖直面上旋转，在火中突发爆燃情况威胁到救人机器人控制打开该干粉灭器进行紧急灭火护；呈三角状的所述顶板固定于箱体部，内侧以铝合桁架为支撑骨架，侧为不锈钢薄板，体呈三角尖顶状角顶板顶部位置置有摄像头防护罩摄像头防护罩通过护罩底座跟箱体部固定，包括金笼、钢化玻璃夹层两层钢化玻璃中间层通水构成防护层，水从夹层底流入从顶部流出，像头防护罩内设置可见光摄像头和外摄像头构成的合摄