AGV磁导航设计方案

AGV搬运机器人设计方案AGV是以蓄电池作为电源，用某种导航方式掌握其运行路线的自动化智能搬运设备。AGV具有良好的柔性和较高的牢靠性，能够削减工厂对劳动力的需求，提AGV的应用环境中，AGVAGVAGVs系统。AGVs的上AGVAGV的作业过程、掌握AGVAGVAGVAGVs易于和其他自动化系统集成，简洁扩展。1、AGV导引方式视觉导航视觉导引是在AGVAGV上的摄像AGV相对于标线的距离和角度偏差，从AGV但对地面干净度有肯定要求，同时本钱相对较高。磁导航磁导航通过测量路径上的磁场信号来猎取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的掌握好后，维护费用格外低，使用寿命长，且增设、变更路径较简洁。2、AGV组成单元AGV1所示。主要包括导向单元、驱动单元、元。其中导向单元、驱动单元和主控单元AGV技术的核心技术。磁导航AGV系统技术构成图导向单元导向单元承受磁导航传感器AGV车体前方的底部，磁导航传感器利用其内置的6电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。AGV运行时，磁导航传1~3个采样点会输出信号，依靠输出的这几路AGV的行驶与导引轨I/O口采集到这几路信号，比较觉察当前AGV处于路径中间，掌握器将不对该输出信号进展处理，AGVAGV偏离磁条轨迹时，由于I/O口采集到这几路低电平信号，比较AGV位置与路径位置有所偏差，据此AGV掌握系统自动做出调整，AGV沿磁条前进。磁导航原理图如以下图2所示。2磁导航传感器原理驱动单元AGVAGV驱动单元主要包括AGV的动力性能。差速掌握系统AGV行走特别是转向时的平稳度与运行精度。车体单元两个驱动轮差速AGV整体载荷力量。AGV3所示。3轮式移动驱动构造AGV部件，如驱动电机，系的空间、用户操作界面和运载货物的平台。供电单元AGV一切设备正常运行的保证，一般包括蓄电池、电压隔离模块、电压采集系统。蓄电池为一般的工业蓄电池或者汽车蓄电池，一般要求能够保证8小时连续工作时间。电压采集模块通过A/DAGV电源电量，并将电压值AGV报警显示AGV充电完成后，解除报警信号并通知上位机，回到正常运行路径并承受来自上位机的任务指令。移载单元AGV与移载机构的结合能够到达物流顺畅、路径最优、时间最短、速度最快以及效率最高的目的。承受叉车式AGV实现移载，货物通过AGV倒车装卸，能够在凹凸差很大具有得天独厚的优势，车身窄，重心低，作业敏捷，适用范围广。初步选用侧叉4所示。其安装有两级或者三级传动比例的伸缩叉，工位上设AGV到达指定工位后停靠在站台一侧，AGV安4叉车式AGV安全关心单元AGV之间、AGVAGV与AGV安全运行的保证系统。障碍物接触缓冲器AGVAGVAGV的前后左右安装安全挡圈，在安全挡圈上安装各种检测传感器，一旦任意一个传感器触发，AGV就实行急停动作。AGV车体前设置安全挡板，通过弹簧弹性连接到两个接触开关传感器，I/O口时，掌握器就发出急停指令同复位。接近检测装置AGV运行方向是否存在障碍物。承受光电传感器安装在磁导航AGV车150mmI/O输出，二级检测区0~3m内调整，当该级监测区域内检测出障碍物时，该检测单元对应的输出电路输出低电平信号，AGV掌握器接收到该低0~1m内调整，当该级监测区域内检测出障碍物时，该路对应的输出电路输出低电平信号，AGV掌握器接收到该低电平信号后马上发出急停指令同时报警并通知地面掌握中心，直至障碍物解除。AGV并实行相应的措施。停车按钮用于AGV的受控停车，该按钮按下之后AGV应当安全牢靠地停顿AGV恢复运行，该按AGVAGVAGVAGVAGV车身侧面等三处均设置停车按钮，便利操作人员实行停车措施。紧急停车按钮用以在紧急状况下中断AGV的运行，为便于紧急状况下操AGV在地面掌握中心、AGVAGV车身两侧设置红色AGV切断一切设备的动力供给，启动制AGV维持停顿状态。站点识别单元将射频识别技术作为站点识别技术IDEPC〔电子标签〕EPCID都不一样。AGV系统工作时，地面掌握中心能够通过AGV的ID号来实时向某一台AGV发送电IDID指定的EPCAGV接收这一电子地图后，将这一电子地图存储至掌握单元内部存储器中。当磁导航AGV行驶在路径中，EPCEPCIDD与电子地图中的地址DD不存在当前电子地图AGVEPC卡所在站点并连续以当前状态行驶；假设该地址存ID所应当执行的动作并掌握磁导航AGV执行这一动作。电子地图中的执行动作具体包括AGV以高速状态行驶、AGV以中速状态行驶、AGV以低速状态行驶、AGV在该站点停AGVAGVAGVAGV在汽车生产线中应用的全部动作，且掌握系统和上位机可以随时增、删功能，系统的适应力量比较强。射频识别技术作为磁导航的站点识别技术的作用还在于当掌握单元接收来IDIDIDID发送给地面掌握中心，地面AGV的ID号和地址IDIDAGVAGV的监视与掌握。无线通信单元无线通信单元是磁导航AGV介，是AGVAGV通过无线通信单元接收上位机的指令，这些AGV启动指令、AGV停顿指令、AGV加速指令、AGV减速指令、AGVAGV电子地图指令等，同时，磁导航AGV通过无线通信单元将AGV的实时状态包括当前站点、当前动作、AGV系统的监控与调度。ZigBee模块作为磁导航AGVRS232转ZigBee无线数据透亮传输的通信模块。ZigBee与蓝牙类似，是一种兴的短距离无线技术。它基于IEEE802.15.4标准的低功耗个域网协议，具有距离短、复ZigBee协议，如同使用一般串口线一样即可使用无线模块。主控单元AGV通过无线通信单元接收地面掌握中心的掌握与调度ID分析推断当前站点信后掌握电机驱动器到达对磁导航AGV的行驶掌握，并将AGV实时状态显示于AGV系统得以顺当运行的关键。AGV掌握系统掌握系统是磁导航AGV的核心局部，通过它才能实现磁导航AGV快速平AGV掌握系统的关键技术主要包括掌握系统的硬件设计、掌握系统软件的设计和掌握系统的算法设计。S3C2440AGVAGV掌握系统硬件的构造5所示。S3C2440磁导航AGV掌握系统硬件构造框图9〔A。系统接收来自DC/DC24V5V