川崎机器人说明书外部轴增设

786轴(包括电力1轴8628 b①②③④⑤⑥⑦⑧有有有有有有有有682626161617169969966121281212371010897U433333333----3--4-3833-3------667-6----------66-86-6111-11-1--88⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯有有有有有有有有14118885455322212662222188854332U3443333388888--2---4--32334-4-----655535--------------655554--100000---88866555666⑰⑱⑲⑳㉑㉒有有有有有有442110110000110000211100U8892333232886565------22-5-2------55-4-3------------55----00--------555453666361(100A)(100A)75W-3.175W-4.275W-4.2(100A)(100A)75W-3.175W-4.275W-4.2(100A)—75W-3.1———(100A)(100A)—75W-4.275W-4.2—

/JT/JT)

阅1.4节。)①②——有有W— 2 减速比马达旋转FFq1TP≤0.9TPS(NWO WOTP 2TH≤0.8TC(NTH=3TR≤0.9TC(Nm)T= i 4N≤Nmax(rpm)N=5Erev≤Erev=6RJ≤RJ= W i mZ

9.8

X,V,1TP≤0.9TPS(NTP 2TH≤0.8TC(NTH2000η(仅升降轴)3TR≤0.9TC(Nm)TR i 4N≤Nmax(rpm)N=5Erev≤Erev=6RJ≤RJW4i2(J+J+J i 2 29.8X,V,1TP≤0.9TPS(NTP= 2πηηi 2TH≤0.8TC(NT 2πηη 3TR≤0.9TC(Nm)ΣtT2 T= ii 4N≤N=5Erev≤Erev=6RJ≤M RJ 22 + 4πi(J+J i(J+J 议使用三菱电子公司的MRZJW3-MOTSZ111E软件。4.21.63.11.02.10.6220.6620.831.50.831.20.511.00.337500.336750.374750.34000.372000.322000.41000.27750.261.5200.830.056.30.26253.283.283.619.141.603.405.775.197.047.117.345.877.879.05电源断开用电磁接触器驱动部分(26Vdc电源)。

12345678912-3-4-5-6-7-8-9---------公司发行的MELSERVO-J3/J4技术资料集。电池连接的中继电缆MR-MR-BAT6V1BJ电池中继电缆MR-BT6VCBL03M触点等级：DC30V或更大/3A1AC210Vφ3。详情，请参阅2.1.2节。套 连接器：SJ2F-21GF-P1.0线圈额定电流：0.35A以下电流限制值是减去从此X313的输出电流后使用。套

GNDA4 连接器：SJ2F-21GF-P1.0 MELSERVO-J3/J4SSCNET-IIII/F(2)动作表示发光管(绿):电源开时点亮、系统启动时闪亮1VZ板(X214)的槽安装，并用M3螺钉固定。

连接时采用SSCNET-III总线电缆。3535

B三菱马达。机器人手臂和外部轴协调控制的设置参见第5！！11)。这个设置通常是在出厂时已设好。轴编号，请参阅第10页中的表。111111111789789789查---！！[详情，参考第5章。

y Z+XY

ZX+ZX+Y

。！！fifiKV=振荡极限时的KV·0.320.3210.50.7)。PERLMPERLM设置偏移值检查范围。 选择[辅助2007外部轴伺服参数]。4.2.2)KPCF330，直到消除外部轴动作滞后。 123456789章。3PC)No.2MBR250(ms)。 考第3.1章。回转轴st_turne.pgst_turne程序。一方向到达标记点。允许达5mm的偏移。中，JT7设为倾斜轴，JT8设为转盘。 用到的最后一个结点号。本例中，分别是轴78。+JT7。Len1len25.3.2.12XYZOAT0+++本例为JT8。 len1 +本例为JT8。XYZOAT000一方向到达标记点。允许达5mm的偏移。 否是否是是否 是是否是 否ABS(Vpos/2+ERRpos)<ACCUpos-公式(1)是否是否

BB是否是否是否机器人轴的KVFF/KAFF。30x=DX(-fr+degp[2])ang=ATAN2(y，x) 3.0mm。)ERRpos=CMDpos–FBposACCUpos=Rextaxis=的值用作Rextaxis值。)设置定位器协调参数组以计算和使用TRADD延迟的影响也变得较小。结果是，TCPTCP(2)1000mmARCCOMCOINONABS(Vpos/2+ERRpos)<ACCUpos 关于公式(1)见第7章。 RTSET RTSET 7RTSETRTSET8[1.Dual伺服设定]。注意*在伺服打开时，无扰功能可在固定的时间段补偿主从节点的偏差。在马达断电、 画面中选择[1.系列设置]。位置(辅助0402)的原点是不一样的。详细，请参阅2.6.1节。上面的原点位置设置画面中按¿来执行原点位置设置。原点位置设置正常地完毕，错误可发生。因其他的原因D20398.4源来改变到J3互换模式。模式下，7节段显示为“Ab”显示。1.1.如果与I/F板对应的系列已设置，进行下一步。检查在机器人控制器和三菱放大器轴之间的连接。请参阅2.6.3节的“4.末尾的(代码 1.5kW·