罗克韦尔自动化运动控制基础-+-MAPC精讲课件

主要议程1如何建立基本的运动控制对象运动控制相关状态运动控制基本指令电子凸轮基本理论电子凸轮的实现实践是检验电子凸轮的唯一标准运动控制基础MAPC指令基本介绍MAPC对轴状态的影响MAPC执行模式讲解MAPC锁定主轴位置MAPC指定曲线起始点MAPC曲线如何拼接与更改MAPC精讲主要议程1如何建立基本的运动控制对象运动控制相关状态运动控制如何建立基本的运动控制对象2您已经会用Logix5000…建立一个PLC程序——组态硬件？——什么是Task？——什么是Routing？——程序是如何运行的？

您已经会用Logix5000…建立轴对象——驱动器组态？——什么是轴组？——什么是轴对象？——我的轴啊！好多的参数配置…——虚轴不虚！如何建立基本的运动控制对象2您已经会用Logix5000…建运动控制相关状态3ServoOff/Stopped上电正常状态/没有使能Fault报警状态ServoON已经使能状态Jogging正在点动状态Moving正在定位状态Homing正在回零状态Pre-Charge预充电状态Gearing电子齿轮状态CAMing电子凸轮状态运动控制相关状态3ServoOff/StoppedFa运动控制基本指令4上使能MSO回零MAH定位MAM同步点动MAJ电子齿轮MAG电子凸轮MAPC/MATC报错等待复位复位指令MAFRMASR断使能MSF等待使能停止状态MAS伺服使能状态其他指令位置注册MAR凸轮输出MAOC…运动控制基本指令4上使能回零定位同步点动电子齿轮电子凸轮报错运动控制基本指令所有的指令的标签一定不要在其他的指令那里重复使用！一定！一定！！！所有的指令都是上升沿触发(非严格说来是.EN位上升沿)所有的指令：

有些指令需要1个cpu扫描周期执行

有些指令可能需要n个cpu扫描周期执行。。。

.EN位表示正在扫描

.DN位表示已经扫描完毕（有些指令扫描完就表示执行完，有些不是）

.IP位表示该指令动作正在执行的过程中

.PC位表示该指令动作已经执行完毕

.ER位表示执行该指令过程中指令出错（轴状态不对？指令参数错误？…）5运动控制基本指令所有的指令的标签一定不要在其他的指令那里重复电子凸轮基本理论6电子凸轮（英文简称ECAM）是利用构造的凸轮曲线来模拟机械凸轮，以达到机械凸轮系统相同的凸轮轴与主轴之间相对运动的软件系统电子凸轮基本理论6电子凸轮（英文简称ECAM）是利用构造的凸电子凸轮基本理论7论主轴与从轴的关系——从轴跟随主轴，关系不断(.IP)跟随不断——就算主轴报警了，从轴还是继续跟随的！——从轴还可以做“兼职”MAPC+MAJ/MAM/MAG主轴与从轴的关系如何建立——从轴：我究竟要走怎样的跟随路线？工艺决定曲线…——数据类型：CAM和CAM_Profile是什么东西？——同步？补偿？关注过程吗？关注结果吗？为什么…——什么指令帮你完成这个过程得到你想要的结果

电子凸轮基本理论7论主轴与从轴的关系——从轴跟随主轴，关系电子凸轮的实现RACAM的实现流程8通过CAM数据计算出CAM_P（CAMProfile）注意：CAM数据是可以编辑的，但是CAM_P数据是只能通过这个标准功能块计算得出！指定主轴(MasterAxis)和从轴(SlaveAxis)并且指定使用的CAM_P，以及确定CAM是执行模式等参数注意：在执行该指令的时候CAM_P必须已经计算好，不能正在计算。执行该指令的时候从轴必须已经使能，但是主轴就不一定已经使能！主轴运动从轴就会跟随！主轴可以是虚轴、编码器轴、实轴电子凸轮的实现RACAM的实现流程8通过CAM数据计算出C电子凸轮的实现从轴如何身兼多职？9MAPCMAJMAMMAGMerge=Disabled跟随的同时走点动跟随的同时走定位(一般叠加相对定位)您可以有两个主轴

电子凸轮的实现从轴如何身兼多职？9MAPCMAJMAMMAG电子凸轮的实现从轴要执行两个MAPC？怎么做到啊？101、VAxis01跟随Vaxis_Master01走MAPC位置凸轮CAM（曲线Cam01a_P）2、VAxis01跟随Vaxis_Master02走1：1的Gear（注意选择无离合模式）3、Vaxis_Master02跟随Vaxis_Master01走MAPC位置凸轮CAM（曲线Cam02a_P）

实际上：VAxis01这样就可以同时走2个MAPC的凸轮啦

电子凸轮的实现从轴要执行两个MAPC？怎么做到啊？101、V电子凸轮的实现11只运行Cam01a_P没有叠加Cam02a_P的时候Cam01a_P叠加Cam02a_P的时候电子凸轮的实现11只运行Cam01a_P没有叠加Cam02a实践是检验电子凸轮的唯一标准12实践一、一个轴的产生（添加驱动器硬件、创建轴组、建立轴对象）实践二、用状态机把轴的状态理顺（使能、断使能、报错、复位的实现）实践三、开始运动（点动、相对定位、绝对定位）实践四、启动同步（电子齿轮、电子凸轮）实践五、同步叠加运动（电子凸轮+）用到的指令MSO、MSF、MAFR、MASR、MAJ、MAM、MAG、MAPC实践是检验电子凸轮的唯一标准12实践一、一个轴的产生（添加驱实践一、一个轴的产生（添加驱动器硬件、创建轴组、建立轴对象）13请按照实验的DEMO的硬件（PLC型号、驱动器型号、电机型号）实况建立一个轴、Scaling配置为电机每转1圈程序中的单位是360度！实践一、一个轴的产生（添加驱动器硬件、创建轴组、建立轴对象）实践二、用状态机把轴的状态理顺（使能、断使能、报错、复位的实现）14编程实现以下功能的状态机ControlStep=0等待网络同步完成ControlStep=100执行MSO等待使能，0.5秒内没有使能重复执行MSOControlStep=200等待命令如果有断使能命令Cmd_DisableControlStep=300执行MSF等待断使能，0.5秒内没有断使能重复执行MSFControlStep=100等待使能允许如果允许使能任何情况下如果伺服报警ControlStep=999等待报警复位报警复位Cmd_ResetControlStep=999根据实际情况执行MAFR、MASR伺服没有报警ControlStep=0进入等待允许使能状态实践二、用状态机把轴的状态理顺（使能、断使能、报错、复位的实实践三、开始运动（点动、相对定位、绝对定位）15请实现MAJ和MAM指令：要求1：MAJ点动60度/秒时并且可以在轴运行过程中改变运动速度为-60度/秒要求2：MAM走相对运动180度要求3：MAM轴绝对运动到90度停止3秒然后再绝对运动到270度停止5秒实践三、开始运动（点动、相对定位、绝对定位）15请实现MAJ实践四、启动同步（电子齿轮、电子凸轮）16请实现MCCP和MAPC指令：电子凸轮规划如下：主轴位置（虚轴）从轴位置（实轴）0090180180120270270360180Trend看主从轴的位置、速度曲线实践四、启动同步（电子齿轮、电子凸轮）16请实现MCCP和M实践五、同步叠加运动（电子凸轮+）17请实现MAPC和MAM相对运动的叠加：电子凸轮规划和叠加运动如下：主轴位置（虚轴）从轴位置（实轴）从轴叠加MAM相对运动角度00090180120180120-120270270120360180-120Trend看主从轴的位置、速度曲线实践五、同步叠加运动（电子凸轮+）17请实现MAPC和MAMMAPC指令基本介绍181、该指令专用于实现位置凸轮，需要指定主轴和从轴

——MAPC如果已经执行了[.IP=1]，不能更换主轴或从轴2、程序中有MAPC，一般都会有MCCP计算凸轮曲线

——注意Cam和Cam_Profile数据类型的区别3、凸轮曲线是按增量执行的——注意启动凸轮时的轴位置4、通过Scaling参数可以缩放凸轮曲线——实际项目中用得不多5、MAPC已经IP了不一定是凸轮已经开始执行——还要看选定的Schedule类型6、MasterLockPosition是绝对位置！Pending模式下该值不生效

MasterLockPosition为0时是增量位置——因为Lock的是主轴当前的绝对位置7、CamLockPosition作用是从凸轮曲线中的哪个位置挂凸轮

——效果是凸轮曲线左右偏移8、跟随方向的讨论——跟随实轴、虚轴与选定的方向会有区别吗？MAPC指令基本介绍181、该指令专用于实现位置凸轮，需要指MAPC对轴状态的影响19MAPC如果立即执行模式：MAPC如果Pending模式一般，有Pending的应用都会有执行1次的[Once]的MAPC，否则……Pending一般用于曲线切换，无论是CamIn还是Pending状态都不能重复执行，所谓“行动不能重复计划也不能重复”MAPC对轴状态的影响19MAPC如果立即执行模式：MAPCMAPC执行模式讲解20帮助文档如下：0=Once–cammotionofslaveaxisstartsonlywhenthemasteraxismovesintotherangedefinedbythestartandendpointsofthecamprofile.WhenthemasteraxismovesbeyondthedefinedrangecammotionontheslaveaxisstopsandtheProcessCompletebitisset.Slavemotiondoesnotresumeifthemasteraxismovesbackintothecamprofilerange.1=Continuous–Oncestartedthecamprofileisexecutedindefinitely.Thisfeatureisusefulinrotaryapplicationswhereitisnecessarythatthecampositionruncontinuouslyinarotaryorreciprocatingfashion.2=Persistent-WhentheMasterAxismovesbeyondthedefinedrange,cammotionontheSlaveAxisstopsandthePositionCamLockStatusbitiscleared.SlavemotionresumesintheoppositedirectionwhentheMasterAxisreversesandmovesbackintothecamprofilerange,atwhichtimethePositionCamLockStatusbitisset.Once:执行1次——一般用于机器启动曲线、Pending模式Continuous：重复执行——一般用于生产过程中曲线不变的情况Persistent：永久保持该关系——超出曲线范围就停止但是重新进入曲线范围就会继续挂上凸轮关系——较少用MAPC执行模式讲解20帮助