机电一体化方向综合课程设计说明书

自动上下料机器人学专班：：：学生姓名：指导老师：日期：目录第一章前言..............................................................................................................................31.1工业机器人的介绍......................................................................................................31.2工业机器人的构造和分类..........................................................................................31.3工业机器人得发展前景..............................................................................................4第二章总体设计......................................................................................................................42.1设计目的......................................................................................................................42.3电机分布.....................................................................................................................5第三章机械手臂机械结构设计..............................................................................................63.1底部设计.....................................................................................................................63.2臂部设计.....................................................................................................................73.3腕部设计.....................................................................................................................83.4手部设计.....................................................................................................................9第四章机械手臂电气结构设计..............................................................................................94.1程序设计.....................................................................................................................94.2电机驱动控制...........................................................................................................17第五章主要二维零件图........................................................................................................18第六章总结............................................................................................................................18参考文献..................................................................................................................................191.1工业机器人的介绍1.2工业机器人的构造和分类图1人和第四代机器人；按控制方式可分为操作机器人、程序机器人、示教-再现机人和服务型机器人等等。1.3工业机器人得发展前景简单和基础的，对其进行研究能帮助我们更好的理解机器人和开发新型机器人。发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，并且在各个行业均有所应用。第二章总体设计2.1设计目的在本次课程设计中我们要设计的是六自由度机械手,其是典型的机电一体化设备,我们要在设计中，对其机械部分和电气部分进行设计规划及编写与其相关学对其设计部分有一定的优化。这些对我们队机械和电气的结合有很大的帮助。2.2总体结构如上图所示为机械手整体装配图，机械手是通过多个转动副之间的相互转6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂,带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服3.1底部设计3.2臂部设计图43.3腕部设计图53.4手部设计4.1程序设计表1Ｓ０：手动操作初始状态Ｓ１：回原点初始状态Ｓ２：自动操作初始状态图7由初始状态设定可知该初始化电路状态为：图8MANUALOPERATIONX4X2Y1图9ZERO13141516171819202122232425262728293031(RET)32333436373839404143444546RETURNSTLS0LDX12Y1SETLDX7RSTLDY1X5Y0ANIOUTLDY2X10Y2ANIOUTLDY0X6X2ANDANIOUTLDY3Y4X11X2ANDANIOUTY4Y3STLS1LDX25S10S10Y1SETSTLRSTRSTOUTLDY0Y2X2SETSTLRSTS11S11Y3OUTLDY4X447SETS1249STLS1250SETM804352RSTS12(RET)54STLS255LDM804156ANDM804457SETS2059STLS2060OUTY061LDX162SETS2164STLS2165SETY166OUTT0K1069LDT070SETS2272STLS2273OUTY274LDX275SETS2377STLS2378OUTY379LDX380SETS2482