组合导航技术智慧树知到课后章节答案2023年下哈尔滨工程大学

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第一章测试

经度是一种两面角，起始面是本初子午面，终止面是当地子午面。（）

答案:

对

导航要实时的、连续的给出载体的（）等导航参数。

答案:

速度;加速度;位置;姿态角;航向

组合导航系统的特点包括（）。

答案:

协合超越;互为余度;性能互补

地理坐标系的原点位于运载体所在的点，Xt轴沿当地纬线指东，Yt轴沿当地子午线指北，Zt轴垂直于Xt、Yt轴构

成的平面，构成右手直角坐标系。（）

答案:

对

地球坐标系随地球自转而相对惯性空间如何变化？（）。

答案:

以地球自转的角速率作角运动

下列仪器中哪个用来测量航速的？（）。

答案:

水压计程仪

数据库参考导航三大要素为（）。

答案:

数据库;测量仪器;匹配算法

推位导航的基本原理是起始时刻的位置已知，速度的大小和方向可通过测量得到，则下一时刻的位置可通过计算得到。（）

答案:

对

下面属于无线电导航的基本特点的有（）。

答案:

在同一介质中，无线电波的传播速度为常数;在同一介质中，无线电波沿直线传播;无线电波具有反射性

九个方向余弦之间存在九个约束条件。（）

答案:

错

第二章测试

惯性导航是自主式导航系统。（）

答案:

对

捷联惯导系统中常用的姿态矩阵求解方法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。（）

答案:

对

下面哪个是捷联惯导系统的优点（）。

答案:

体积小，结构简单

惯性导航系统用以测量运载体角运动的敏感元器件是（）。

答案:

陀螺仪

固定指北惯导系统的导航坐标系选为（）。

答案:

地理坐标系

以下哪个数值更新算法是捷联惯导的核心，其求解精度对整个捷联惯导的精度起着决定性的作用（）。

答案:

姿态更新算法

平台式惯导系统采用的陀螺仪稳定平台是（）。

答案:

三轴陀螺稳定平台

当地水平惯导系统包括（）。

答案:

固定指北惯导系统;自由方位惯导系统;游动方位惯导系统

惯性导航系统可以提供哪些数据（）。

答案:

位置数据;姿态角数据;速度数据

下面对捷联惯导系统工作原理的描述错误的是（）。

答案:

姿态矩阵计算时不需要利用导航计算机提供的导航系相对于惯性系的角运动

第三章测试

GPS系统的空间部分由（）颗GPS卫星组成。

答案:

24

下列选项中有关P码说法正确的是（）。

答案:

P码的周期长，周期7天，1周期含码元数：6187104000000，难以捕获；

一般要求正弦载波的频率（）调制信号的带宽，否则会发生混叠，使传输信号失真。

答案:

远远高于

设表示第j颗卫星的位置，为用户k的位置，则在GPS导航系统定位中我们需要求解（）个未知数，需要（）个伪距观测量。

答案:

4

关于多普勒计程仪原理优点下列选项中说法正确的是（）。

答案:

成本低，使用范围广;自主性强

空间部分的基本功能，下列说法正确的是（）。

答案:

接收和存储由地面监控站发来的导航信息;通过星载的原子钟提供精密的时间标准;向用户发送定位信息;利用卫星上的微处理机，对部分必要的数据进行处理

信号调制，就是一个数学运算。用一个携带信息的信号只去改变载波的某一个参数，信号就这么调制到载波上了。（）

答案:

错

GPS卫星天线发射的信号，是将导航电文D(t)经过两级调制后的信号。（）

答案:

对

GPS到用户的观测距离就是真实的反应卫星到用户的几何距离。（）

答案:

错

接收频率与发射频率的差值，多普勒频移的大小：fd=fb-f0;（）

答案:

对

第四章测试

下列属于状态估计分类的是（）。

答案:

对目标过去的运动状态进行平滑;对目标现在的运动状态进行滤波;对目标未来的运动状态进行预测

下列关于最小二乘估计的描述错误的是（）。

答案:

最小二乘估计需要已知系统的量测方程与状态方程

标准卡尔曼滤波主要应用于哪类系统（）。

答案:

线性高斯系统

下列关于标准卡尔曼滤波的描述错误的是（）。

答案:

是一种线性最小二乘估计

下列不属于标准卡尔曼滤波初始条件的是（）。

答案:

状态初值是零

在UKF中，对于n维状态估计，需要构建多少个sigma点（）。

答案:

2n+1

在PF实际应用中，重采样方法所解决的问题是（）。

答案:

粒子样本退化问题

关于几种非线性滤波方法，下列说法正确的是（）。

答案:

EKF、UKF都适用于非线性高斯系统;PF相比EKF与UKF计算量较大;EKF与UKF计算量在同一数量阶

一个高斯分布的输入经过非线性系统输出仍然是高斯分布。（）

答案:

错

EKF可以适用于本质非线性及强非线性系统。（）

答案:

错

第五章测试

在INS/GPS间接法位置松组合导航系统中量测量选取为（）

答案:

INS系统和GPS系统测量的位置之差

INS/GPS（）模式将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。

答案:

紧组合

下图展示的是（）校正法。

答案:

输出校正法

松组合是指各传感器之间并不相互修正与辅助，只是利用各传感器的观测信息，通过状态估计，得到关于导航参数的最优或次最优估计。（）

答案:

对

组合导航选取状态量的方式可以分为直接法和间接法，其中直接法是以各子系统的误差量作为状态。（）

答案:

错

反馈校正法是将估计反馈到惯性导航系统和辅助导航系统中，估计出的导航参数就作为惯性导航力学编排中的相应参数，估计出的误差作为校正量，将惯性导航系统或其它导航设备中的相应误差量校正掉。（）

答案:

对

利用卡尔曼滤波解决组合导航问题时只能用反馈校正。（）

答案:

错

在间接法中量测量选取为两个导航系统关于统一导航参数的差值。（）

答案:

对

下列关于INS/GPS松组合模式说法错误的有（）

答案:

工作模式是组合程度较深的组合方式，其主要特点是GPS接收机和惯性导航系统相互辅助。;将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。

下