实训报告-机器人运动控制编程训练

机器人运动控制编程训练实训报告2/2成绩机器人运动控制编程训练实训报告班级：Z181351小组编号：第六组学号姓名：Z18135122刘嘉龙指导老师：冯崇2020年10月5日

实训名称：实训时间：实训地点：一、实训目的二、实训设备三、实训分工四、实训内容与实训步骤五、小结、建议及体会实训名称：搭建并配置EtherCat运动控制器实验平台实训时间：2020年9月17日实训地点：FS202一、实训目的查询EtherCat运动控制器用户手册配置已搭建的实验平台二、实训设备电源、EtherCat运动控制器、导线若干三、实训分工配置电机四、实训内容与实训步骤1、将EtherCat运动控制器与电脑、电机、电源相连；2、打开EtherCATConfig，右击EtherCATMaster，选择ADDDevice，进入设备列表；3、选择设备1_4_6_Servotronix_CDHD_PC0_Rv0.sii，点击ADDDevice，重复六次，完成后，点击Cancle；6、点击Config,在列表中点击SaveECATConfig，完成后在即可在output文件夹中找到已经生成的配置文件5、打开命令提示符，输入ping，检查运动控制器是否启动，待运动控制器启动后，打开任意文件夹，在地址栏输入在地址栏输入，将生成的配置文件复制到该目录下的CPAP文件夹内6、打开ServoStudio，对1—6号电机进行配置，配置内容如图，每配置完一个电机，需要点击Save7、配置完毕后打开并运行任意一个OtoStudio程序，在PLC浏览器中输入power，检查电机是否能够上伺服。五、小结、建议及体会实训名称：使用EtherCat运动控制器控制电机实训时间：2020年9月18日实训地点：FS202一、实训目的编写运动控制程序，实现运动控制器可以控制任一电机转动的效果。二、实训设备硬件：电源、EtherCat运动控制器、导线若干软件：OtoStudio编程软件三、实训分工编写、调试程序四、实训内容与实训步骤实训程序：可视化界面：五、小结、建议及体会机器人运动控制编程训练实训报告2/2实训名称：EtherCat运动控制器的的插补运动实训时间：2020年9月21日实训地点：FS202一、实训目的编写插补程序实现任意两轴的插补运动。二、实训设备硬件：电源、EtherCat运动控制器、导线若干软件：OtoStudio编程软件三、实训分工编写、调试程序四、实训内容与实训步骤实训程序：可视化界面：五、小结、建议及体会实训名称：EtherCat运动控制器的回零和限位控制实训时间：2020年9月23日实训地点：FS202一、实训目的查询EtherCat运动控制器用户手册，在控制系统中添加按钮，实现任意轴的回零控制和限位控制；二、实训设备硬件：电源、EtherCat运动控制器、开关、导线若干软件：OtoStudio编程软件三、实训分工程序编写、调试四、实训内容与实训步骤接线图：程序：可视化界面：五、小结、建议及体会实训名称：基于RC800运动控制器搭建十字坐标平台实训时间：2020年9月24日实训地点：FM113一、实训目的利用RC800运动控制器结合实验室设备搭建十字坐标平台。二、实训设备RC800运动控制器、十字座标机器人三、实训分工接线四、实训内容与实训步骤接线图五、小结、建议及体会实训名称：编写基于十字座标机器人的程序实训时间：2020年9月24日实训地点：FM113一、实训目的编写控制程序，控制十字坐标平台实现系统上电后自动回零、随时可以手动回零、某一轴超出限位后报警，退出限位后自动清除报警