CAN总线错误及故障处理

传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL远电子远电子远电子远电子Will总线错误及故障处理Version1.102019年5月www<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroL远电子远电子远电子远电子传递价值成就你;Will本节主要内容•五种错谖检测机制•错谖标记及错谖计教•错谖帧及超载帧•错谖等级划分•主动错谖模式及披动错谖模式•总线关闭模式•常见总线故障原因及处理传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroL传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL远电子远电子远电子远电子远电子远电子五种错误检测机制CAN卖现以下5种错誤检测机制•其中基于信息流级别的错谖检测有CRC枝验帧格式检测应答错谖检测•基于住（bit丿级别错谖检测有住检测住填充

基于信息流级别的错误检测•CRC校脸错谖15伐的CRC通过发送端根据发送信息的内＜计算产生接收端根据接收内家重新计算CRC并于发送端发送过来的CRC教值进行比较当两个数字不一致时候CRC错谖标记产生Ack"ieldEndofFrame15Ack"ieldEndofFrameCRCField

传递价值成就你;传递价值成就你;基于信息帧级别的错误检测•帧格式错誤检测，当接收端在以下住置检测到非法的住时格式错誤标记1.2.3.CRC认可住ACK认可住帧结束伐15CRCFieldAckFieldEndofFrame1.2.3.CRC认可住ACK认可住帧结束伐15CRCFieldAckFieldEndofFrame而IQ|<oiiiiiiiiliiiiiiii11

.I.5謝liiiii1E曲CRC基于信息帧级别的错误检测•应答错谖检测毎一个接收端都曰在ACK场向总线曰应一个显性伐如果发送端在ACK场检测不到—个ACK应答将产生应答错谖标记常见的应答错谖多数由于总线上没有一个活更的节点引起，即孤立节点的情况传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL远电子远电子远电子远电子Will基于位（bit）级别错误检测•住检测在发送过程中发送器通过接收端监视总线上毎一伐发送出去的色平是否与发送驱动的一致当发监视佞色平与发送驱动的不一致将产生■—个伐•错谖标记在仲裁场和ACK场不执行填充伐错谖检测

基于位（bit）级别错误检测•伐填苑发送端根据发送内彖每5个相同的佞插^一个反向电平进行填充接收端自动询除填充佞保重信息透朗传输及恢复当接收检测到连续6个相同的佞是将出发佞填充错誤标记•补充住填充用于保证在NRZ佞流中有足够的边沿用于从同步错误帧违背住填充规则

VWTTT错误标记及错误计数•错誤标记当节点最少检测到-个错谖时将马上终止总线上的传输并发送一个错谖帧•错谖帧的组成错谖帧由两个场组成，错谖标志及错谖界定场，其中包含6住的显性佞帧结构图（锲）www<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroL远电子远电子远电子远电子Will错误帧的组成ErrorFlag•错谖帧结构（续丿ErrorFlagErrorDelimiter00000000000011111111000000000000111111116-12bitsSuperpositionofError

Flags传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL远电子远电子远电子远电子传递价值成就你电www>embedcontroL超载帧""当裔的信息对将发送器发送过程以颊缓发当裔的信息对将发送器发送过程以颊缓发•据我帧当控制黑未能足？驚;;;起我帧中断其警鷲豊泌员加长发迭帧间隔•组成I由超载标志场及超我界定场组成

错误标记及错误计数•错誤计数毎监测到一个接收错谖其错谖计教加1毎监测到一个发送错谖其错谖计数加8,发送错谖更家易彼案觉到•SJA1000相关寄存器介绍errorwarninglimitregisterRXerrorcounterregisterTXerrorcounterregister

•划分标准错误等级划分主动错谖ErrorCounter<127•划分标准错误等级划分主动错谖ErrorCounter<127错谖警告ErrorCounter==ErrorLimit菠动错谖ErrorCounter>127总线关闭ErrorCounter==255错娱警告门限Will默认数值为96

Will主动错误模式•主动错谖模式（错谖激涪模式丿在错谖激活模式下控制器能执行的所有功能［正常模式丿当发送或者接收到一个正确的传息帧时相应的错谖计数器罐减1当所有的错谖计数寄存器返曰0时控制器遞曰正常模式传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroL远电子远电子远电子远电子远电子远电子传递价值成就你;传递价值成就你;主动错误模式及被动错误模式•披动错谖模式■当控制器错谖计数超越错誤警告限制时进入菠动错谖模式（谄极错谖模式J■仅能发送错谖认可标志，错谖计数仍旧生效，但不会破^坏总线

Will总线关闭模式•总线关闭模式，任意一个错谖计教器超越255导致控制器进入总线关闭模式持久的总线故障将导致总线关闭在总线坎障请除，控制器检测到总线上连续的11伐隐性伐发生128次后，总线关闭的节点将区回到错谖激淸状态，错谖寄存器状态请零www<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroLwww<embedcontroL远电子远电子远电子远电子传递价值成就你;常见总线故障原因及处理Will传递价值成就你;常见总线故障原因及处理Will•硬件故障1.波特率不一致。2.终端削阻夬配。•轶件坎障CAN错谖中断类型。错誤中断处理。

WillCAN错误中断类型(SJA1000)•CAN错谖中断类型总线错誤中断EBI。数据溢出中断DOI。出错警告中断El。错谖认可中断EPI。仲裁丢失中断ALI。

WlII错误中断处理(SJA1000)•总线错谖，检查是否总线已经关闭，为保证总线保持在工作模式J,应该尝试4重新进入总线工作模式o•教据溢出中断，对于应用中应该通过提升软件处理效率及处理器性能鮮决接收速度引起的瓶颈；程序务必向CAN控制器发送请除溢出命令，否则将一直引起数据一处中断。•其他错谖中断一般可以不加处理，不过在调试过程中应该打开所有中断以监视网络质量。传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL传递价值成就你;传递价值成就你;www<embedcontroL远电子远电子远电子远电子错误中断处理(SJA1000)•总线错谖入口inlinevoidKSJA1000T::INT_BusError(void)■{if(((UCHAR)m_rMode&RM_BIT)!=0){StartCANO;}■mTraceCode1=INTBUSERROR;

错误中断处理(SJA1000)•数据溢出中断处理inlinevoidKSJA1000T::INT_DataOven*un(void)TOC\o"1-5"\h\z{if(((UCHAR)m_rMode&RM_BIT)!=0){StartCAN();}if(((UCHAR)m_rStatus&DOS_BIT)!=0){〃数据溢出处理m_rCommand=(UCHAR)CMD_CLR_DATA_OVER;}m_TraceCode1=INT_D