《工业机器人离线编程与仿真（ABB）》 项目六 创建带导轨与变位机的工业机器人系统

工业机器人离线编程与仿真（ABB）授课人：XXX全课导航01认识离线编程与仿真软件02认识RobotStudio中的建模功能03创建工业机器人基本工作站04创建曲线运动路径05应用Smart组件06创建带导轨与变位机的工业机器人系统07创建工业机器人流水线码垛工作站创建带导轨与变位机的工业机器人系统06签到扫码下载文旌课堂APP扫码签到（202X.XX.XXXX:XX至202X.XX.XXXX:XX）签到方式教师通过“文旌课堂APP”生成签到二维码，并设置签到时间，学生通过“文旌课堂APP”扫描“签到二维码”进行签到。在生产实际中，为了增加工业机器人的运动空间或简化工业机器人的运动轨迹，可通过增设外轴来提高整个工业机器人系统的灵活性。例如，使用导轨来增大工业机器人的工作范围；使用变位机来配合工业机器人进行焊接操作，以简化复杂工件的焊接轨迹，提高焊接质量和焊接效率。本项目以常见的外轴为例，介绍创建带导轨与变位机的工业机器人系统的相关知识。项目导航知识目标掌握带导轨的工业机器人系统的创建方法。掌握带变位机的工业机器人系统的创建方法。熟悉变位机工件坐标的创建方法。能力目标能够正确创建带导轨的工业机器人系统并进行仿真运行。能够正确创建带变位机的工业机器人系统并进行仿真运行。素质目标树立技能成才、技能报国的人生理想。具备认真负责、求真务实的工作作风。树立爱岗敬业、忠于职守的职业精神。项目工单一、思维导图思维导图（如图5-1所示）可清晰地描绘出本项目需要学习的要点。请同学们根据下面的思维导图来提前预习相关知识，并在空白处填上相应的内容，以便更有针对性地学习。二、小组分工（详情参照教材）三、制定计划（详情参照教材）四、成长记录（详情参照教材）图6-1思维导图

目录CONTENTS0102创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行创建带变位机的工业机器人系统并仿真运行01创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行将工业机器人安装在导轨上，利用导轨带着工业机器人运动，可以扩大工业机器人沿导轨方向的运动空间。在生产实际中，通过导轨增大工业机器人工作范围的案例很多，如搬运、码垛、焊接等。下面主要介绍通过

RobotStudio

创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行的相关知识。假设需要对一个长为3m，宽为0.5m，厚为3mm的钢板的四角进行焊接操作。根据任务要求，需要创建一个带导轨的工业机器人系统，并仿真运行。（一）创建带导轨的工业机器人工作站创建带导轨的工业机器人工作站时，工业机器人选用IRB2600，导轨选用IRBT

4004，工具选用MyTool。在该工作站中，应将工业机器人安装到导轨上，再将工具安装到工业机器人上，其操作步骤如下。创建带导轨的

工业机器人工作站点击此处播放微课（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤1

启动RobotStudio，选择“新建”→“空工作站”→“创建”选项，创建一个空工作站。步骤2

选择“基本”→“ABB模型库”→“IRB2600”选项，如图6-2所示，弹出“IRB2600”对话框。图6-2选择“IRB2600”选项（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤3

在“IRB2600”对话框中，设置容量为“12kg”，到达为“1.65m”，如图6-3所示，单击“确定”按钮，完成工业机器人“IRB2600”的加载。图6-3加载工业机器人“IRB2600”（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤4

选择“基本”→“ABB模型库”→“IRBT4004”选项，如图6-4所示，弹出“IRBT4004”对话框。图6-4选择“IRBT4004”选项（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤5

在“IRBT4004”对话框中，设置类型为“标准”，行程为“3”，基座高度为“0”，机器人角度（度）为“0”，如图6-5所示，单击“确定”按钮，完成导轨“IRBT4004”的加载。图6-5加载导轨“IRBT4004”（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤6

在“布局”窗口中，先选中“IRB2600_12_165_C_01”；然后按住鼠标左键，将其拖到“IRBT4004_STD_0_0_3__04”上，如图6-6所示，此时会弹出“更新位置”对话框。在“更新位置”对话框中，单击“是（Y）”按钮，便可将工业机器人安装到导轨上，同时弹出“ABBRobotStudio”对话框。步骤7

在“ABBRobotStudio”对话框中，如图6-7所示，单击“是”按钮，可将工业机器人与导轨进行同步。图6-6将工业机器人安装到导轨上图6-7将工业机器人与导轨进行同步（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤8

选择“基本”→“导入模型库”→“设备”→“TrainingObjects”中的“MyTool”选项，如图6-8所示。图6-7将工业机器人与导轨进行同步（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤

9

在“布局”窗口中，先单击“MyTool”；然后按住鼠标左键，将其拖到“IRB2600_12_165_C_01”上，此时会弹出“更新位置”对话框。在“更新位置”对话框中，单击“是”按钮，便可将工具安装到工业机器人上，如图6-9所示。图6-9将工具安装到工业机器人上（一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤10

选择“建模”→“固体”→“矩形体”选项，在打开的“创建方体”窗口中，设置角点（mm）为“0.00，1200.00，1000.00”，长度（mm）为“3000.00”，宽度（mm）为“500.00”，高度（mm）为“3.00”，如图6-10所示，单击“创建”按钮，即可完成工件（即钢板）的创建。创建的工件在“布局”窗口和“视图1”窗口中均可查看，如图6-11所示。图6-10创建工件图6-11查看工件（二）创建带导轨的工业机器人系统创建带导轨的工业机器人系统与创建单台工业机器人系统类似，不同的是，在创建过程中，在“选择系统的机械装置”选项内，应选择任务对应的工业机器人和导轨，而在“任务框架对齐对象”选项内，应选择导轨。创建带导轨的

工业机器人工作站点击此处播放微课（二）创建带导轨的工业机器人系统创建带导轨的工业机器人系统的操作步骤如下。步骤1

选择“基本”→“机器人系统”→“从布局…”选项，弹出“从布局创建系统”对话框，修改名称和位置。步骤2

单击“下一个”按钮，在选择系统的机械装置界面，勾选“IRB2600_12_165_

C_01”和“IRBT4004_STD_0_0_3__04”，如图6-12所示。图6-12选择系统的机械装置（二）创建带导轨的工业机器人系统步骤3

单击“下一个”按钮，在配置此系统界面确定控制器任务。步骤4

单击“下一个”按钮，在系统选项界面根据任务需要修改任务框架对齐对象为“IRBT4004_STD_0_0_3__04”，如图6-13所示，单击“完成（P）”按钮。步骤5

当系统创建完成后，窗口右下角红色的“控制器状态”栏应变为绿色。图6-13修改任务框架对齐对象（三）创建工件坐标在创建工业机器人运动轨迹之前需要创建工件坐标，其操作步骤如下。步骤

1

选择“基本”→“其它”→“创建工件坐标”选项，打开“创建工件坐标”窗口。创建工件坐标点击此处播放微课（三）创建工件坐标步骤2

在“创建工件坐标”窗口中，先修改名称为“wobj1”，然后选中取点创建框架，再单击右侧的下拉按钮，如图6-14所示，打开取点创建框架的设置窗口。图6-14“创建工件坐标”窗口（三）创建工件坐标步骤3

打开“视图1”窗口上方工具栏中的“捕捉末端”功能。步骤4

在取点创建框架的设置窗口中，点选“三点”，单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，如图6-15所示。图6-15取点创建框架的设置窗口（三）创建工件坐标步骤5

如图6-16所示，在“视图1”窗口中依次单击工件上的三个点。图6-16依次单击工件上的三个点（三）创建工件坐标步骤6

成功拾取工件上三个点的坐标值后（如图6-17所示），先单击“Accept”按钮，然后单击“创建”按钮，即可完成工件坐标的创建。图6-16依次单击工件上的三个点（三）创建工件坐标步骤7

在“基本”选项卡中，确认“设置”选项组中的任务、工件坐标、工具是否如图6-18所示；若不是，则应进行修改。图6-18确认“设置”选项组（四）创建带导轨工业机器人的运动轨迹在创建带导轨工业机器人的运动轨迹时，根据任务要求，应选取6个目标点，分别是1个机械原点P10、1个进入点P20，以及工件上的4个目标点P30、P40、P50、P60，如图6-19所示。运动轨迹的创建方法可参考项目三的相关知识，在此不再赘述。图6-19工件目标点的选取创建带导轨工业机器人的运动轨迹点击此处播放微课（四）创建带导轨工业机器人的运动轨迹需要注意的是，点P30到点P40、点P50到点P60的示教应先单击Freehand中的“手动关节”按钮，然后移动导轨基座及上面的工业机器人。到达合适的位置后，再单击Freehand中的“手动线性”按钮来确定目标点。在示教指令的过程中，需要对运动指令及参数进行设置，其具体设置如下。PROCPath_10()MoveJTarget_10,v500,z20,MyTool\WObj:=wobj1;MoveJTarget_20,v500,z20,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_30,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_40,v200,z0,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_50,v200,z0,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_60,v200,z0,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_30,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj1;MoveJTarget_10,v500,z20,MyTool\WObj:=wobj1;（五）仿真运行设置好运动指令及参数后，将Path_10同步到RAPID进行仿真运行，其操作步骤如下。创建带导轨工业机器人的运动轨迹点击此处播放微课（五）仿真运行步骤1

在“路径和目标点”窗口中，右击“Path_10”，在弹出的快捷菜单中，选择“同步到RAPID…”选项，如图6-20所示，弹出“同步到RAPID”对话框。图6-20选择“同步到RAPID…”选项（五）仿真运行步骤2

在“同步到RAPID”对话框中，勾选全部选项，如图6-21所示，单击“确定”按钮。步骤3

选择“仿真”→“仿真设定”选项，打开“仿真设定”窗口。图6-21勾选全部选项（五）仿真运行步骤4

在“仿真设定”窗口中，勾选仿真对象中的“T_ROB1”，然后在进入点下拉列表中选择“Path_10”选项，如图6-22所示。图6-22“仿真设定”窗口（五）仿真运行步骤5

回到“视图1”窗口，选择“仿真”→“播放”选项，“视图1”窗口中的工业机器人与导轨便可按照创建的轨迹运动，如图6-23所示。图6-23仿真运行课堂小结1.创建带导轨的工业机器人工作站2.创建带导轨的工业机器人系统3.

创建工件坐标4.创建带导轨工业机器人的运动轨迹5.仿真运行02创建带变位机的工业机器人系统并仿真运行创建带变位机的工业机器人系统并仿真运行在工业机器人焊接、切割等应用中，变位机可以改变加工工件的姿态，从而改变工业机器人的焊接轨迹。使用变位机，不仅可提高工业机器人的可达性，而且还可提高焊接质量和焊接效率。下面主要介绍通过

RobotStudio

创建带变位机的工业机器人系统并仿真运行的相关知识。假设需要对一结构复杂的工件进行表面加工操作。根据任务要求，需要创建一个带变位机的工业机器人系统，并仿真运行。（一）创建带变位机的工业机器人工作站创建带变位机的工业机器人工作站时，工业机器人选用IRB1410，变位机选用IRBPA，工具选用AWGunPSF25，其操作步骤如下。步骤1

启动RobotStudio，选择“新建”→“空工作站”→“创建”选项，创建一个空工作站。步骤2

选择“基本”→“ABB模型库”→“IRB1410”选项。步骤3

选择“基本”→“导入模型库”→“设备”→“工具”中的“AWGunPSF25”选项。创建带变位机的

工业机器人工作站点击此处播放微课（一）创建带变位机的工业机器人工作站步骤4

在“布局”窗口中，先选中“AW_Gun_PSF_25”；然后按住鼠标左键，将其拖到“IRB1410_5_144__01”上，如图6-24所示。在弹出的“更新位置”对话框中，单击“是”按钮，便可将工具安装到工业机器人上。图6-24安装工具（一）创建带变位机的工业机器人工作站步骤5

选择“基本”→“ABB模型库”→“IRBPA”选项（如图6-25所示），弹出“IRBPA”对话框。图6-25选择“IRBPA”选项（一）创建带变位机的工业机器人工作站步骤6

在“IRBPA”对话框中，设置承重能力（kg）为“250”，高度（mm）为“900”，直径（mm）为“1000”，如图6-26所示，单击“确定”按钮，完成变位机“IRBPA”的加载。图6-26加载变位机“IRBPA”（一）创建带变位机的工业机器人工作站观察“视图1”窗口中变位机与工业机器人的位置，如图6-27所示。变位机与工业机器人的相对位置较近，且其高度较高，需要进一步调整。参考大地坐标系，可知变位机沿X轴的正方向偏移可远离工业机器人。对于变位机与工业机器人的高度差，有两种解决方法：一是使变位机低一些；二是给工业机器人加装基座增高。本项目采用第一种方法。小提示图6-27变位机与工业机器人的相对位置（一）创建带变位机的工业机器人工作站步骤7

在“布局”窗口中，右击“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”，在弹出的快捷菜单中，选择“位置”→“设定位置”选项，打开“设定位置：IRBP_A250_D1000_

M2009_REV1_01”窗口。“设定位置”和“设定本地原点”不同，前者主要针对几何模型位置的设定，后者主要针对姿态的设定。小提示（一）创建带变位机的工业机器人工作站步骤8

在“设定位置：IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”窗口中，设置位置X、Y、Z（mm）为“1000.00，0.00，

”，如图6-28所示，单击“应用”→“关闭”按钮。在“视图1”窗口中可以看到变位机与工业机器人的相对位置已经调整好，如图6-29所示。图6-28位置坐标图6-29调整后变位机与工业机器人的相对位置（一）创建带变位机的工业机器人工作站步骤9

选择“基本”→“导入模型库”→“浏览库文件”选项。在弹出的“打开”对话框中，选择需要加工的工件模型“Fixture_EA”，如图6-30所示，单击“打开（O）”按钮。图6-30选择需要加工的工件模型（一）创建带变位机的工业机器人工作站步骤

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在“布局”窗口中，先单击“Fixture_EA”；然后按住鼠标左键，将其拖到“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”上。在弹出的“更新位置”对话框中，单击“是”按钮，便可将工件安装到变位机上，如图6-31所示。图6-31将工件安装到变位机上（二）创建带变位机的工业机器人系统工业机器人、工具、变位机和工件在工作站中布局好后，开始创建带变位机的工业机器人系统，其操作步骤如下。创建带变位机的

工业机器人系统点击此处播放微课（二）创建带变位机的工业机器人系统步骤1

选择“基本”→“机器人系统”→“从布局…”选项，弹出“从布局创建系统”对话框。步骤2

在系统名字和位置界面中，修改名称和位置。步骤3

单击“下一个”按钮，进入选择系统的机械装置界面，勾选“IRB1410_5_144__01”和“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”。步骤4

单击“下一个”按钮，进入配置此系统界面，确定任务。步骤5

单击“下一个”按钮，进入系统选项界面，根据任务需要修改任务框架对齐对象为“IRB1410_5_144__01”，如图6-32所示，单击“完成（F）”按钮。步骤6

当系统创建完成后，窗口右下角红色的“控制器状态”栏应变为绿色（二）创建带变位机的工业机器人系统图6-32修改任务框架对齐对象（三）创建工件坐标如图6-33所示，本次任务需要对工件上的大圆内表面（即红线指示路径）进行加工。在创建工业机器人的运动轨迹之前，需要创建工件坐标。图6-33工件加工路径创建工件坐标点击此处播放微课（三）创建工件坐标创建工件坐标的操作步骤如下。步骤1

选择“基本”→“其它”→“创建工件坐标”选项，打开“创建工件坐标”窗口。步骤2

在“创建工件坐标”窗口中，单击“创建”，即可创建默认wobj0处的坐标“Workobject_1”，如图6-34所示。图6-34创建工件坐标坐标“Workobject_1”位于工业机器人基坐标原点处，而不是工作站（大地坐标系）的原点。若要求工件坐标随变位机一起运动，则需要将该坐标设置在变位机上。小提示（三）创建工件坐标步骤3

在“路径和目标点”窗口中，右击“Workobject_1”，在弹出的快捷菜单中，选择“安装到”→“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01T_ROB1”选项，如图6-35所示。在弹出的“更新位置”对话框中，先单击“是”按钮；然后在弹出的“确认外轴移动工件坐标”对话框中，单击“确定”按钮，即可将工件坐标设置在变位机上。图6-35将工件坐标设置在变位机上（三）创建工件坐标步骤4

观察工件坐标是否位于变位机的原点，如图6-36所示。图6-36观察工件坐标（三）创建工件坐标步骤5

在实际编程中，还需要在工件上设置一个工件坐标。在“路径和目标点”窗口中，右击“Workobject_1”，在弹出的快捷菜单中，选择“修改工件坐标”选项，弹出“修改工件坐标：Workobject_1”窗口，如图6-37所示。图6-37“修改工件坐标：Workobject_1”窗口（三）创建工件坐标步骤6

在“修改工件坐标”窗口中，先选中取点创建框架，再单击右侧的下拉按钮，打开取点创建框架的设置窗口。打开“视图1”窗口上方工具栏中的“捕捉末端”功能。步骤7

在取点创建框架的设置窗口中，点选“三点”，单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，如图6-38所示。图6-38取点创建框架的设置窗口（三）创建工件坐标步骤8

如图6-39所示，在“视图1”窗口中依次单击工件上的三个点。图6-39依次单击工件上的三个点（三）创建工件坐标步骤9

检查是否成功拾取工件上三个点的坐标，如图6-40所示。在确认无误后，先单击“Accept”按钮，然后单击“应用”→“关闭”按钮。图6-40工件上三个点的坐标（三）创建工件坐标步骤10

在“路径和目标点”窗口中，单击“Workobject_1”，“视图1”窗口中会出现两个坐标框架，如图6-41所示。图6-41两个坐标框架（三）创建工件坐标“视图1”窗口中出现的两个坐标框架，一个是位于变位机上的用户坐标框架，另一个是位于工件上的工件坐标框架。两者之间的关系：工件坐标框架是参照用户坐标框架创建的，而用户坐标框架是参照基坐标创建的，工件坐标框架属于用户坐标框架的下层。因此，上面所修改的坐标框架“Workobject_1”才会在工作站中对应两个坐标框架。小提示（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹在创建完工件坐标后，还需要对外轴进行设置。当设置完成后，在示教目标点时，工业机器人才会记录变位机的关节数据。创建带变位机工业机器人运动轨迹的具体思路如下。创建带变位机工业机器人的运动轨迹1点击此处播放微课（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹首先，确定目标点。目标点共7个，分别是1个机械原点“Target_10”、1个变位机外轴数据点“Target_20”，以及工件加工面上的5个目标点“Target_30”

“Target_40”“Target_50”“Target_60”“Target_70”，如图6-42所示。图6-42工件加工面目标点示意图其次，确定指令及参数。调整工业机器人的运动顺序为Target_10→Target_20→Target_30→Target_40→Target_50→Target_60→Target_70→Target_30→Target_20→Target_10；插入逻辑指令ActUnit、DeactUnit，启用或停用机械单元；调试运动轨迹。（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹逻辑指令ActUnit、DeactUnitActUnit：启用机械单元。当使用公共驱动单元时，该指令可以用于确定启用哪个机械单元。例1：ActUnitorbit_a;释义：启用机械单元orbit_a。DeactUnit：停用机械单元。当使用公共驱动单元时，该指令可以用于确定停用哪个机械单元。例2：DeactUnitorbit_a;释义：停用机械单元orbit_a。逻辑指令ActUnit、DeactUnit一般成对使用。知识链接（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹创建带变位机工业机器人的运动轨迹的操作步骤如下。步骤1

选择“仿真”→“激活机械装置单元”选项（如图6-43所示），打开“当前机械单元”窗口。图6-43选择“激活机械装置单元”选项创建带变位机工业机器人的运动轨迹2点击此处播放微课（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤2

在“当前机械单元：System1”窗口中，勾选“STN1”，如图6-44所示。图6-44勾选“STN1”（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤3

在“基本”选项卡中，确认“设置”选项组中的任务、工件坐标、工具是否如图6-45所示；若不是，则应进行修改。图6-45确认“设置”选项组（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤4

在“基本”选项卡中，配合使用“Freehand”选项组中的“手动线性”和“手动重定位”来调整工业机器人TCP，使工具末端垂直于大地平面，如图6-46所示。图6-46调整工业机器人TCP（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤5

选择“基本”→“示教目标点”选项。在“路径和目标点”窗口中，依次展开至“Workobject_1_of

”，可以看到新创建的目标点“Target_10”，如图6-47所示。图6-47创建的目标点“Target_10”（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤6

在“布局”窗口中，右击“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”，在弹出的快捷菜单中，选择“机械装置手动关节”选项（如图6-48所示），打开“手动关节运动：IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”窗口。图6-48选择“机械装置手动关节”选项（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤7

在“手动关节运动：IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”窗口中，单击第一个滑块，输入“90”后按“Enter”键。此时，“视图1”窗口中变位机的姿态发生改变，工件的加工面平行于大地平面，如图6-49所示。图6-49工件的加工面平行于大地平面（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤8

选择“基本”→“示教目标点”选项。在“路径和目标点”窗口中，依次展开至“Workobject_1_of

”，可以看到新创建的目标点“Target_20”，如图6-50所示。图6-50创建的目标点“Target_20”（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤9

旋转视图方位，应用“Freehand”选项组中的“手动线性”来移动工业机器人TCP至如图6-51所示的位置。图6-51移动工业机器人TCP（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤10

选择“基本”→“示教目标点”选项。在“路径和目标点”窗口中，依次展开至“Workobject_1_of

”，可以看到新创建的目标点“Target_30”，如图6-52所示。图6-52创建目标点“Target_30”（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤11

重复步骤9和步骤10，示教完成其他目标点。步骤12

在状态栏，修改运动指令及参数为“MoveL”“v300”“z5”“AW_Gun”“\WObj=Workobject_1”，如图6-53所示。图6-53修改运动指令及参数（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤13

在“路径和目标点”窗口中，选中所有目标点后右击，在弹出的快捷菜单中，选择“添加新路径”选项（如图6-54所示），创建路径“Path_10”。图6-54选择“添加新路径”选项（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤14

在“路径和目标点”窗口中，展开“路径与步骤”下的“Path_10”，查看生成的指令，如图6-55所示。图6-55查看生成的指令（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤15

在“路径和目标点”窗口中，依次右击“Workobject_1_of

”中的目标点“Target_30”“Target_20”“Target_10”，并在弹出的快捷菜单中，选择“添加到路径”→“Path_10”→“<最后>”选项，如图6-56所示。图6-56选择“<最后>”选项（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤16

查看“路径和目标点”窗口中“Path_10”的指令顺序，如图6-57所示。图6-57查看“Path_10”的指令顺序（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤17

在“Path_10”中，同时选中“MoveLTarget_50”和“MoveLTarget_60”，右击，在弹出的快捷菜单中，选择“修改指令”→“转换为MoveC”选项，如图6-58所示。重复此操作，将下方的“MoveLTarget_70”和“MoveLTarget_30”修改为“MoveC”指令。图6-58选择“转换为MoveC”选项（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤18

查看“Path_10”修改后的指令，如图6-59所示。图6-59查看“Path_10”修改后的指令（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤19

在“路径和目标点”窗口的“Path_10”中，配合键盘上的“Ctrl”键，选中“MoveLTarget_30”和“MoveCTarget_70，Target_30”，单击右键，在弹出的快捷菜单中，选择“修改指令”→“区域”→“fine”选项，如图6-60所示。图6-60选择“fine”选项（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤20

在“Path_10”中，右击第一行的“MoveLTarget_10”指令，在弹出的快捷菜单中，选择“插入逻辑指令…”选项（如图6-61所示），打开“创建逻辑指令”窗口。图6-61选择“插入逻辑指令…”选项（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤21

在“创建逻辑指令”窗口中，“任务”和“路径”为默认设置，设置指令模板为“ActUnit”，设置指令参数中的杂项“MechUnit”为“STN1”，单击“创建”按钮即可插入逻辑指令“ActUnitSTN1”，如图6-62所示。图6-62插入逻辑指令“ActUnitSTN1”（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤21

在“创建逻辑指令”窗口中，“任务”和“路径”为默认设置，设置指令模板为“ActUnit”，设置指令参数中的杂项“MechUnit”为“STN1”，单击“创建”按钮即可插入逻辑指令“ActUnitSTN1”，如图6-62所示。图6-63插入逻辑指令“DeactUnitSTN1”（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤23

在“Path_10”中，在第一行“MoveLTarget_10”指令上按住鼠标左键，将其拖到逻辑指令“ActUnitSTN1”上后放开，调换两个指令的位置，如图6-64所示。图6-64调换指令位置（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤24

“Path_10”最终的指令顺序如图6-65所示。图6-65“Path_10”最终的指令顺序（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤25

右击“Path_10”，在弹出的快捷菜单中，选择“自动配置”→“线性/圆周移动指令”选项，如图6-66所示。图6-66选择“线性/圆周移动指令”选项（四）创建带变位机工业机器人的运动轨迹步骤26

右击“Path