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文档简介

神经外科手术机器人文献概要机器人辅助外科手术技术是机器人技术的一个人技术的发展有着重要的意义。在外科手术中受益于机器[1]。所谓微创外科手术是指医生借助于各种视觉图像的引导,将手术器械沿着事先规划收稿日期:运动学反解有解析表达式的机器人,可以给出其灵活工作空间边也难以给出灵活工作空间的解析表达式。首先5d机器人的末端执行器能以任意姿态到达的点的集合称为灵活工点的集合组成的区域称之为服务区,服务区ΣΣΣΣ矢量姿态不可达矢量姿态可达的步长均匀取点。对每一个针的位姿都通过MATLAB进行反解计算,若反解存在,则本文从两方面分析了机器人的灵活性:用服务球直观地显示了工作空间术路径规划时,可以把病灶区安置在灵活度比较大的此分析方法可应用于一般结构的五自由度机器人灵活性分析。为了使参数/xtmm./ytmm/ztmm

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