ABB机器人维护手册

精选教育文档ABB机器人维护手册0.0.1前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及修理说明在维护及修理机器人前，请阅读本手册本手册适用于：用户自己的修理人员其它修理人员阅读者需要：是有肯定技能的修理人员有机械修理方面的学问有电气修理方面的学问第一章：安全、维护有危急的安全钳子的安全确定钳子可以阻挡工作件的下落工具/工作件的安全见用户安全指南气动/液压系统的安全见用户安全指南见用户安全指南见用户安全指南见用户安全指南刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人掌握器上的电机模式选择开关打到电机关〔MOTORSOFF〕的位置3、检查轴是否在其原来的位置可编辑可修改，欢送下载精选教育文档假设电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。失去减速运行〔250mm/s〕功能的危急不要从电脑或者示教器上转变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行〔250mm/s〕功能。安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮Enablingdevic，当按下一半时，系统变为电机开〔MOTORSON〕模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关〔MOTORSOFF〕模式。为了安全使用示教器，必需遵循以下原则使能设备按钮〔Enablingdevice〕不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，马上松开使能设备按钮Enablingdevic。当编程人员进入安全区域后，必需随时将示教器带在身上，避开其他人移动机器人。在机械手的工作范围内工作假设必需在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-掌握器上的模式选择开关必需打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人格外了解的人才可以使用全速(100%fullspeed)-留意机械手的旋转轴,留神头发或衣服搅到上面.另外留意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(1.3.4)其次章、相关信息2.0.1本章介绍了一些一般元件信息,特别信息将在以后提到2.1.2旋转关节本节描述如何上紧机械手或掌握器上的旋转接头,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKOABB推举的特别的螺钉,外表经过特别处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种外表处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小外表的摩擦.这种螺栓可以重复使用可编辑可修改，欢送下载精选教育文档3-4次,当外表的掩盖层消逝后,必需更换的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑 螺栓的润滑用Molycote1000(或其它润滑油),这在修理或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必需用扳手上紧润滑 编号Molycote1000 11712016-618平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓可编辑可修改，欢送下载精选教育文档2.1.5 标准工具IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明IRB66X0(数量)序列号(M16X60)23HAB3409-86校准笔13HAC15716-1降下臂的工具13HAC13659-1齿轮箱曲柄13HAC16488-1定位销M12X15023HAC13056-2定位销M12X20023HAC13056-3定位销M12X25013HAC13056-4定位销M8X10023HAC15520-1定位销M8X15023HAC15520-2定位销M10X10023HAC15521-1定位销M10X15023HAC15521-2定位销M16X30023HAC13120-5定位销连接ax2,3,100mm13HAC14628-2定位销连接ax2,3,80mm13HAC14628-1液压滚筒13HAC11731-1特别工具特别工具说明 IRB66X0〔数量〕液压泵80Mpa 1起重设备，基座 1起重设备，机器人 1起重设备，上臂 1吊物孔VLBGM12吊物孔M12吊物孔M16起重工具〔链条〕起重工具，变速箱ax2起重工具，电机ax1，4，5起重工具，电机ax2，3，4止脱螺栓ax3压力工具ax2轴承压力工具ac2轴压力工具，平衡设备轴压力工具，平衡设备拉力工具，平衡设备轴移开工具，电机M10x移开工具，电机M12x122111121111122序列号3HAC13086-13HAC15560-13HAC15607-13HAC15994-13HAC16131-13HAC14457-33HAC14457-43HAC15556-13HAC13698-13HAC14459-13HAV15534-13HAC12708-13HAC13527-13HAC13452-13HAC17129-13HAC15767-13HAC12475-13HAC14972-13HAC14631-1可编辑可修改，欢送下载精选教育文档移开工具，电机M12x23HAC14973-1旋转工具13HAC17105-1底座13HAC15535-1调平工具13HAC15943-23的垫圈2.1.6检漏测试23HAA1001-186当更换或修理电机或变速箱后,必需对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为特地的检查装置,3HAC0207-1方法及步骤步骤124步骤1245方法按要求完成电机或齿轮的更换翻开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调整器使用压缩空气,然后提高压力到一个特定值断开压力空气连接损失)说明3推举值:0.2-0.25bar(20-25KPa)假设压缩空气的温度与齿轮周围的油的温度相差太大,或许有稍微的压力增减,这是正常的678看压力是否下降明显?喷射,起泡则说明有泄漏觉察有泄漏,请实行必要的措施改正不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在修理指南中有指明,但怎样使用在修理指南中没有说明,所以肯定要保存这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,具体的资料可在以下几处找到:维护信息系统,SIS定义SIS输入参数设置SIS参数SIS参数的交换读出SIS的输出日志可编辑可修改，欢送下载精选教育文档根本方法及步骤步骤 方法打算需要的系统功能选择适合工作环境的参数步骤 方法打算需要的系统功能选择适合工作环境的参数3输入参数说明这会在下面一页介绍这在后面的定义SIS(DefiningtheSISinputparameters)中会有说明.维护周期则在维护手册中有说明怎样输入在设定SIS参数(SettingtheSISparameters)中有说明45正常运行机器人重启动,请将计数器复位当一个设定的时间到后,在示教器(TPU)上会有提示信息这在下一页会介绍67如何读在读出SIS的输出日志(ReadingtheSISoutputlogs)中会说明如需要从外部电脑读出这些 这在输出SIS参数(Exportingthe信息或输入参数,则需要一套 SISdate)中会有说明特地的软件维护信息系统(SIS)是一个在机器人掌握器里的软件功能,其简洁化了机器人系统的维护.其治理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提示操作人员治理功能计数器可以设为:日历时间计数,基于日历时间的报警工作时间计数,基于工作时间的报警 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警以下图显示了几种不同的选择可编辑可修改，欢送下载精选教育文档“OK”表示计数器里面没有维护时限到,假设有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(CalendarTime)这是一个内部掌握系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prevservice 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期如何输入在设定SIS参数(SettingtheSISparameters)中有说明Elapsedtime 从上次复位到现在的时间Nextservice 打算中下次维护的时间.如何输入在SIS参数(SettingtheSISparameters)中有说明Remainingtime 到下次维护所剩的时间工作时间(Operationtime)这是一个内部掌握系统的时间,当电机开(MOTORSON)信号激活时开头计数.也就是机器人工作的时间.可编辑可修改，欢送下载精选教育文档Serviceinterval 指定的维护周期.设定SIS参数(SettingtheSISparameters)中有说明Elapsedtime 从上次复位到现在的时间Remainingtime 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,,读出SIS(ReadingtheSISoutputlogs)中说明AxisxOK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到AxisxNOK 维护周期到AxisxN/A 无可用的维护周期参数,45可编辑可修改，欢送下载精选教育文档1的例子,其它轴也如此Consumedtime 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsedtime 从上次复位到现在的时间Remainingtime 到下次维护以前,剩余的工作时间复位ResetValues 全部的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出 (ExportingtheSISdate)Yes 0No 不复位，并回到上级菜单可编辑可修改，欢送下载精选教育文档复位后，运行时间也被复位，如上图Yes 0No 不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes 0No 不复位，并回到上级菜单到达维护周期 当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(ServiceServiceIntervalexceeded Intervalexceeded!)会显示在计数器的参数下方可编辑可修改，欢送下载精选教育文档〔calendartim时间operationtim、变速箱时间gearboxtim〕另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数 对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条Nodateavailable 信息Nodateavailabl〕显示〔calendartim时间operationtim、变速箱时间gearboxtim〕退出Exit可编辑可修改，欢送下载精选教育文档Yes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统SIS输入参数本节具体描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境格外生疏的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能供给任何推举值以下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operationtimelimit(servicelevel)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以这个时间标准来启动报警,可编辑可修改，欢送下载精选教育文档运行时间报警(Operatiomtimewarning)上面定义的运行时间限制(Operationtimelimit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendartimelimit(servicelevel)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准可编辑可修改，欢送下载精选教育文档日历时间报警(Calendartimewarning)上面所设定的日历时间(Calendartimelimit)的百分比,例如:设定值为”90”,90%657天后报警变速箱报警(Gearboxwarning),例如,设定值为”90”,系统将90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括:输入及输出扭矩变速箱轴的速度其它变量可编辑可修改，欢送下载精选教育文档SIS参数假设要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤 这是一个介绍如何输入参数到系统的说明用示教器翻开系统参数 (Systemparameters)一栏再到“Systemparameter/Manipulator/type2”选择“0SISparameters”并按回车“Enter”键可编辑可修改，欢送下载精选教育文档选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来可编辑可修改，欢送下载精选教育文档 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数〔DefiningtheSISinputparameters〕里面有描述 (比方,到达维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示在用户指南(UsersGuide的维护(Service)里面有介绍有用的信息 可能消灭的信息适用模式 在操作日志里的信息 注释日历时间 已到达手动设置的日历时间限Calendartime 制X表示从上次维护到现在的天数日历时间 X表示到下次维护所剩的日历Calendartime 时间(单位:天)运行时间 已到达手动设置的运行时间限Operationtime 制X表示从上次维护到现在的天数运行时间 X表示到下次维护所剩的运行Operationtime 时间(单位:小时)变速箱时间 已到达自动设定的变速箱时间Gearboxtime 限制变速箱时间 X表示到下次维护所剩的小时Gearboxtime 数占总时间的百分比SIS数据输出WebwareSDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明可编辑可修改，欢送下载精选教育文档sisL10h_Time_1秒小时小时GearboxtimesisL10h_Time_1秒小时小时Gearboxtime变速箱时间Gearboxtime变速箱时间Gearboxtime变速箱时间Gearboxtime变速箱时间Gearboxtime变速箱时间Gearboxtime变速箱时间Gearboxtime变速箱时间Gearboxtime1的运行时间sisL10h_22的估量时间sisL10h_Time_2秒2的运行时间sisL10h_33的估量时间sisL10h_Time_3秒3的运行时间sisL10h_6小时6的估量时间sisL10h_Time_6秒6的运行时间信号单位计数器形式功能sisRestartDatesisCalendarTsisTotRunT秒秒秒日历时间CalendartimeCalendartime运行时间Operatiomtime间，以秒表示秒数从系统启动到现在的总的运行时间，与掌握柜上的计数器全都sisRunT秒运行时间从上次启动或复位到现在，计Operatiomtime数器记录的实际运行时间sisL10h_1小时变速箱时间1的估量时间第四章、机械手(Manipulator)4.0.1 说明本章包含了设备的一些修理信息,包括如何实行预防性修理4.1.1 维护打算表IRB6600/6650机器人由机械手和掌握柜组成,必需有规律地对它们进展维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各局部进展维护及11检查2的齿轮,油位12个月环境温度＜50℃检查,油位2检查3的齿轮,油位12个月环境温度＜50℃检查,油位3维护类型设备周期留意 关键词检查1的齿轮,油位12个月环境温度＜50℃检查,油位可编辑可修改，欢送下载精选教育文档检查检查平衡设备机械手电缆12个月12个月环境温度＜50℃检查,平衡设备检查动力电缆检查2-5的节气闸12个月2-5的节气闸检查1的机械制动12个月1的机械制动更换1的齿轮油48个月环境温度＜50℃更换,1更换2的齿轮油48个月环境温度＜50℃更换,2更换3的齿轮油48个月环境温度＜50℃更换,3更换4的齿轮油48个月环境温度＜50℃更换,4更换5的齿轮油48个月环境温度＜50℃更换,5更换6的齿轮油48个月环境温度＜50℃更换,6更换1的齿轮96个月方法在修理手册中有说明更换2的齿轮96个月方法在修理手册中有说明更换3的齿轮96个月方法在修理手册中有说明更换4的齿轮96个月方法在修理手册中有说明更换5的齿轮96个月方法在修理手册中有说明更换机械手动力电缆检测到破损或使用寿命到的时候更换更换SMB电池36个月润滑平衡设备轴承48个月检查4的齿轮,检查4的齿轮,油位12个月检查5的齿轮,油位12个月检查,油位4检查,油位5检查 轴6的齿轮,油位 12个月 环境温度＜50℃检查,油位645SIS计算出来的4.1.1 维护打算表IRB6600/6650下表列出了一些一般元件的保养打算,其它一些外部设备的维护将在另外的文件中说明维护类型 设备周期留意关键词检查 UL灯UL灯检查 轴1-3的机械制动12个月1-3的机械制动检查 轴1-3的限位开关4.1.2 各部件的预期寿命12个月IRB66001-3的限位开关由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标.假设离开这个循环,则寿命会不一样限位开关及风扇的电缆,2,000,0001个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.假设离开这个循环,则寿命会不一样可编辑可修改，欢送下载精选教育文档平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,假设离开这个循环,则寿命会不一样,40,000小时正常条件下点焊机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,或许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Serviceinformationsystem)会保存各个变速箱的运行轨迹,假设需要维护的时候,会通知用户.检查检查,1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如以下图A1的变速箱B油盖,检测孔处C1的电机D油盖,加油孔处所需设备可编辑可修改，欢送下载设备序列号精选教育文档注释润滑油标准工具3HAC16843-13HAC15571-1OptimolOptigerRMO150其它工具或步骤将在下面表达4.2.1 检测,1变速箱的油位1变速箱的油位在开头修理机械手之前需认真阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来步骤动作说明1翻开油塞，检查后面有图解210mm3如有必要，则加油后面有介绍4装上油塞上紧油塞扭矩：24Nm4.2.22变速箱的油位,以两种方式存在早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的 后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置协作变速箱的位置的变速箱位于低手臂的旋转中心,在电机附加装置的下面以下图显示了后期设计的电机附加装置的位置图可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A 盖子后面)B 加油孔排油孔所需要设备设备 序列号 注释润滑油 3HAC16843-1 OptimolOptigerRMO150标准工具 3HAC15571-1其它工具或步骤将在下面表达检查油位 下面介绍如何检查轴2变速箱的油位在开头修理机械手之前需认真阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压可编辑可修改，欢送下载精选教育文档力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-完全压严密封圈或垫圈-影响机器人的自由移动-由于变速箱的油温格外高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来方法及步骤步骤动作说明1翻开加油孔的油塞2从加油孔处测量油位,依据电机附加装置来推断,早期设计的必要油位:10mm后期的设计,离加油3加油后面有介绍4盖好油塞上紧力矩:24Nm检查轴3变速箱的油位轴3变速箱的位置 位于上臂的旋转中心,见以下图可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A B 加油孔C 排油孔所需设备设备 序列号 注释润滑油 3HAC16843-1 OptimolOptigerRMO150标准工具 3HAC15571-1其它工具或步骤将在下面表达在开头修理机械手之前需认真阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-完全压严密封圈或垫圈-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来方法及步骤步骤动作说明1将机械手运行到标准位置如何运行在安装手册中有说明2翻开加油孔的油塞3 从加油孔处测量油位,依据电机附加,早期设计的正确油位:65mm±5mm10mm,离加油4加油后面有介绍5盖好油塞上紧力矩:24Nm4变速箱的油位轴4变速箱的位置 位于上臂的最终方,如图可编辑可修改，欢送下载精选教育文档加油孔排油孔所需设备设备序列号说明润滑油11712016-604这是一种通用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤将在下面表达在开头修理机械手之前需认真阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-完全压严密封圈或垫圈-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来可编辑可修改，欢送下载精选教育文档方法及步骤步骤 动作 说明将机械手运行到标准位置 如何运行在安装手册中有说明翻开加油孔的油塞10mm如缺油,则加油 BPEnergolGR-XP320盖好油塞 上紧力矩:24Nm5变速箱的油位位置 轴5变速箱位于腕节单元,如以下图所示A加油孔B排油孔所需设备设备序列号说明润滑油11712016-604这是一种通用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤将在下面表达在开头修理机械手之前需认真阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。可编辑可修改，欢送下载精选教育文档-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-完全压严密封圈或垫圈-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来步骤动作说明1转动腕节单元,使全部的油塞向上2翻开加油孔的油塞3测量油位,最低油位离加油孔不430mm如缺油,则加油BPEnergolGR-XP3205盖好油塞上紧力矩:24Nm6变速箱的油位位置 位于腕节单元的中心,如以下图所示A B 进油孔C 排油孔所需设备设备 序列号 注释润滑油 3HAC16843-1 OptimolOptigerRMO150标准工具 3HAC15571-1其它工具或步骤将在下面表达6变速箱的油位在开头修理机械手前,请先阅读下面几条可编辑可修改，欢送下载精选教育文档-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂假设要更换里面的油,先运行一下机器人,这样可以将油温上升,热的油比冷油更简洁排出来-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来方法及步骤步骤动作说明1确定进油孔油塞向上2翻开加油孔的油塞3测量油位,正确油位,离加油孔55mm±5mm4如缺油,则加油OptimolOptigerRMO1505盖好油塞上紧力矩:24Nm检查平衡装置平衡装置在机械手的上前方,如下图.假设觉察损坏.则应依据平衡装置的型号实行不同的措施.3HAC14678-13HAC16189-1需要修理,3HAC12604-1则需要升级可编辑可修改，欢送下载精选教育文档平衡装置活塞杆轴,包括安全螺栓D里面有球型轴承E轴承装置其它工具或步骤将在下面表达F 后盖所需设备其它工具或步骤将在下面表达设备序列号说明平衡装置3HAC16198-1IRB6600,还包括平衡3HAC14678-1平衡装置3HAC16907-1IRB6650,还包括3HAC16198-1标准工具3HAC15571-1选用什么样设备及工具,取决于是修理还是升级,修理当检查到平衡装置有损坏时,3HAC14678-13HAC16189-1这两种平衡装置需要修理设备序列号说明修理工具包3HAC16195-13HAC16192-1和3HAC15864-5修理工具包3HAC16194-1只有轴承和密封圈，3HAC16190-13HAC15864-4修理文件3HAC15864-5不同处见上面3HAC15864-4工具包3HAC15943-2拉手3HAC4552-2〔Bahco〕3HAC4551-C〔Bahco〕升级3HAC12604-1，在检查到损坏的时候则需要升级下表介绍升级所需的设备设备 序列号 说明升级工具包3HAC16196-1 包括的工具有活塞杆，支撑轴等，3HAC16193-13HAC15864-6升级包工具文件3HAC15864-6如何检测平衡设备下面将介绍如何检测平衡设备在开头修理工作以前，先阅读以下几点可编辑可修改，欢送下载精选教育文档在开头修理机械手之前需认真阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂要在指定的环境下处理平衡装置步骤动作说明1检查轴承、齿轮和轴是否协调.确定安全螺栓在正确位置并没有损坏(M16X180,力矩:50Nm)2检查汽缸是否协调,假设里面的弹簧发出异响,如何更换,在维则需更换平衡装置,留意是修理还是升级修手册中说明3检查活塞杆,假设听见啸叫声,则说明轴承有问题,或者进了杂质在里面或者轴承润滑不够了留意是修理还是升级4检查活塞干是否有刮擦声,是否用旧或者外表不平坦了?5如觉察以上问题,序列号见上页4.2.8的说明书来进展修理或者升级检查动力电缆的保护壳1-4的动力电缆分布如以下图所示可编辑可修改，欢送下载精选教育文档下臂电缆夹,带衬盘电缆连接插头在底部的连接插头所需设备序列号说明1-4的保护壳3HAC14940-13HAC16331-1IRB6600IRB6650电缆保护壳3HAC14140-15电缆保护壳3HAC14139-1电路图3HAC13347-12里面也有标准工具包3HAC15571-11-4的电缆保护壳在修理前,先阅读下面几点留意事项-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳简洁被损坏,特别是连接插头,为避开损坏,请留神处理步骤动作说明1作一个全面目测,看是否有损坏2检查电缆连接插头3检查电缆夹,衬盘是否松动,另外检查如在到下臂进口处觉察少许电缆,看是否用带子捆住并且没有被 磨损,属正常的损坏4 如有损坏请更换 在修理手册中有具体说明5-6的电缆保护壳的位置如以下图所示可编辑可修改，欢送下载精选教育文档连接插头电缆夹,在上臂前方电缆夹,上臂管子5-6电缆保护壳的检查在修理前,先阅读下面几点留意事项-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳简洁被损坏,特别是连接插头,为避开损坏,请留神处理步骤动作说明1作一个全面目测,看是否有损坏2检查电缆夹和电缆插头,确定电缆夹没有被压弯3如有损坏,请更换4.2.9检查信息标识以下图显示了信息标识的位置可编辑可修改，欢送下载精选教育文档3HAC4431-1闪耀报警灯〔位于电机盖上，3HAC1589-1“安全说明”牌，3HAC4591-13HAC15334-1“吊装机器人”的标识，3HAC16420-1警告表示“机器人可能前倾，3HACG 铸造号H 3HAC9526-1所需设备标识牌一套 3HAC8711-1检查标识步骤动作说明1检查如上图所示的各标识2更换丧失的或损坏的标识4.2.101的机械停顿1的机械停顿,在底座处,如下图可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A 机械停顿(定位销)所需设备设备 序列号 说明机械停顿定位销 3HAC12812-2标准工具包 3HAC15571-11的机械停顿修理前留意事项-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂方法及步骤步骤动作说明1检查轴1的机械停顿位置见上图2确定机械停顿可以向任何方向翕动3如定位销弯曲或损坏,需更换3HAC12812-21,23的机械停顿检查1,23的一些其它的机械停顿可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A 其它停顿B 固定停顿所需设备设备序列号说明1机械停顿3HAC11076-17.5°1机械停顿3HAC11076-215°2机械停顿3机械停顿标准工具包3HAC13787-13HAC13128-23HAC15571-1下面具体表达了如何检查1,23的一些其它的机械停顿-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂方法及步骤步骤动作说明1检查是否有损坏机械停顿的位置在前面的图中以指出2确定这些停顿装置安装正确3 如有损坏，必需更换，使用的 的序列号螺栓〔带润滑液Molycote100，*轴1 M16X35*轴2 M16X50*轴3 M16X60(刹车片)以下图标出了全部抑制装置的位置可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A2的抑制装置(2片)B3的抑制装置(2片)C4的抑制装置(1片)(2片)需要的设备设备序列号说明2的刹车片3HAC12991-1如有损坏,需更换3的刹车片3HAC12320-1如有损坏,需更换4的刹车片3HAC13564-1如有损坏,需更换5的刹车片3HAC4337-2,需更换标准工具3HAC15571-12-5的抑制装置(刹车片)-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂步骤 动作 说明检查全部的刹车片是否有损坏, 位置见上图是否裂纹,是否有超过1mm的压痕4的,先移开上臂顶部的两个盖子检查锁紧螺栓是否变形如有损坏,请更换的刹车片4,2,13 3的限位开关1的限位开关可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A B 凸轮凸轮的螺栓保护片外圈外圈琐2的限位开关A B 凸轮C 凸轮的螺栓外圈外圈琐3的限位开关A B 凸轮C 凸轮的螺栓外圈外圈琐可编辑可修改，欢送下载设备序列号精选教育文档说明标准工具3HAC15715-13HAC16418-13HAC16417-13HAC15571-1如有需要其它工具,会特别指出下面具体说明如何检查轴1,2和3的限位开关-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂步骤动作说明12检查限位开关:检查滚筒是否可以轻松转动,转动是否自如检查外圈,检查外圈是否结实地被螺栓锁紧3检查凸轮:1,检查滚筒是否在凸轮上留下压痕2,凸轮是否清洁,假设有杂质,3,检查4凸轮的定位螺栓是否松动或移位1的保护片.1,检查是否三片都没有松动,并且没有损坏,变形.2,检查保护片里面的区域内是否够清洁,一面影响限位开关的功能5 假设觉察任何损坏,请马上更换限位开关4.2.14 UL信号灯UL灯的位置如以下图所示,4-6的安装不一样,UL灯.具体位置,参照安装图.由于电机的盖子有两种(平的和拱的),UL灯也有两种类型可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A B 夹子电缆套管的位置电机盖子上的警告牌E 电机盖子上的警告标记所需设备设备 序列号 说明信号灯3HAC10830-1 损坏的时候更换(用于拱形电机盖)信号灯3HAC13097-1 损坏的时候更换(用于拱形电机盖)标准工具包3HAC15571-1下面表达如何检测UL信号灯的功能-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂步骤 动作 说明检查当电机运行(MotorsOn)时,灯是否亮着假设灯没有亮,则检查灯是否坏了,假设是,则更换检查电缆和灯的插头3的电机掌握电压,24V检查电缆,假设损坏,则更换更换任务1变速箱的齿轮油1变速箱的位置在基座和构架之间,如以下图可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A 轴1变速箱B 检测孔油塞C 轴1电机D 进油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC16843-1 OptimolOptigearRMO150总量:7,300ml油罐 容积:8,000ml标准工具 3HAC15571-1指定的油量是依据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过1变速箱的油-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更简洁排出来-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-将密封圈或垫圈完全压紧-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来步骤 动作 说明松开螺栓,移开基座上的后盖将基座后的排油管拉出来,见右图,排油管在基座下方A:排油管可编辑可修改，欢送下载精选教育文档将油罐放到排油罐末断,接油翻开进油孔处油塞,,这样更快翻开油管末端,将油排出 排油时间取决于油温关上油管,将其放回原处盖上后盖，并拧紧螺栓翻开进油孔油位和排出的油来确定加多少油盖上进油孔的油塞 螺栓拧紧力矩：24Nm2变速箱的齿轮油在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的 后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置协作油量的变化,取决于这个附加装置的类型2变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面A2变速箱B进油孔油塞C排油孔油塞所需设备可编辑可修改，欢送下载精选教育文档设备 序列号 说明润滑油 3HAC16843-1 OptimolOptigearRMO150早期的4,300ml,油桶容积:5,000ml,带头的软管1/2”标准工具3HAC15571-1指定的油量是依据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过下面具体表达如何换油-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更简洁排出来-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-将密封圈或垫圈完全压紧-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来步骤动作说明1移掉通风孔的盖子,假设有的话位置见上图,桶的容积也已提到2翻开排油孔油塞,用带头的软管排油的时间取决于油温油排出并用桶接住3拧紧油塞拧紧力矩:24Nm4翻开加油孔的油塞5再倒入的润滑油,油位见前面序列号在前面也以说明指定的正确油位6盖上进油孔油塞及通风孔盖子:24Nm可编辑可修改，欢送下载精选教育文档3变速箱的齿轮油A B 进油孔C 排油孔所需设备设备序列号说明润滑油3HAC16843-1OptimolOptigearRMO150,2,500ml油桶容积:3,000ml带头的软管标准工具包1/2”内容前面有提出指定的油量是依据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更简洁排出来可编辑可修改，欢送下载精选教育文档-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-将密封圈或垫圈完全压紧-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来下面具体表达更换轴3变速箱齿轮油的操作步骤步骤 动作 翻开排油孔的油赛，用带接头的软管 图.排油的时间将油排入油桶中，可以翻开进油孔的 取决于油温油塞，这样会快一点将油塞装好 拧紧痢疾:24Nm翻开进油孔油塞 位置见上图倒入的润滑油,正确的油位前面已经 型及序列号前提到过. 已提到盖好油塞 拧紧力矩:24Nm变速箱的齿轮油4变速箱的位置如以下图可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A进油孔油塞B排油孔油塞所需设备设备序列号说明润滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320,总量:8,100ml这是一种通用油,可以由其它厂家的同型号的油更换油桶容积:9,000ml标准工具3HAC15571-1具体内容,前面有描述指定的油量是依据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更简洁排出来-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-将密封圈或垫圈完全压紧-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来步骤方法说明1将上臂从标准位置运行到-45°2翻开排油孔,进油孔也可翻开,这样更快位置见上图3将变速箱内的油排出4将上臂运行回原位置详见安装手册的校准5将排油孔的油塞装好拧紧力矩:24Nm6重通过进油孔倒入油,标准油位前面已提到7装好进油孔的油塞拧紧力矩:24Nm可编辑可修改，欢送下载精选教育文档5变速箱的齿轮油5变速箱的位置A进油孔油塞B排油孔油塞所需设备设备序列号说明润滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320,总量:6,700ml这是一种通用油,可以由其它厂家的同型号的油更换油桶容积:7,000ml标准工具3HAC15571-1具体内容,前面有描述指定的油量是依据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更简洁排出来-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-将密封圈或垫圈完全压紧-影响机器人的自由移动-90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套可编辑可修改，欢送下载精选教育文档-留意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在翻开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来换油详解步骤操作说明14到一个适宜的位置,使排油孔向下2翻开排油孔,进油孔也可翻开,这样更快位置见上图3将油排出4将排油孔油塞装好拧紧力矩:24Nm5运行轴4至标准位置6重通过进油孔倒入油,标准油位前面已提到7 装好进油孔油塞 拧紧力矩:24Nm6变速箱的润滑油6变速箱在腕节中心处,如以下图,不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样A B 进油孔C 排油孔所需设备设备序列号说明润滑油3HAC16843-1OptimalOptigearRMO150,总量400ml油桶容积:500ml标准工具3HAC15571-1指定的油量是依据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过可编辑可修改，欢送下载精选教育文档-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,留意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒2的电机时，要固定低处的手臂-换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更简洁排出来-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，由于这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-将密封圈或垫圈完全压紧-影响机器人的自由移动-由于变速箱的油温格外高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必需戴上防护眼睛和手套换油的具体方法及步骤步骤操作说明1运行机器人,使轴6的排油孔向下油孔位置见上图2翻开排油塞,将油排出选择适宜的油桶,前面已说明3装好排油塞翻开进油孔重通过进油孔倒入油,标准油位前面已提到将进油塞装回原位 拧紧力矩:24Nm润滑平衡装置轴承的润滑以下图标出了润滑油嘴的位置可编辑可修改，欢送下载精选教育文档A 耳朵(里面有球型轴承)B 润滑油嘴密封间隔装置孔,轴从里面穿过所需设备设备序列号说明油脂3HAA1001-294Opti