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文档简介

基于STM32的三自由度机械手臂

基本结构STM32控制TFTLCD显示摄像头拍摄到的图片对拍摄到的图片进行目标提取并定位中心根据定位的中心并结合位置关系确定手臂的运动轨迹用STM32的定时器三产生PWM波对机械手臂的转角进行控制第一部分用STM32控制TFTLCD显示摄像头拍摄到的图片STM32TFT-LCD即薄膜晶体管液晶显示器1，2.4’/2.8/3.5’3种大小的屏幕可选。

2，320×240的分辨率

3，16位真彩显示。

4，自带触摸屏，可以用来作为控制输

由于OV7670的像素时钟频率很高，故不是用单片机直接抓取的，而是用FIFO暂存数据，方便LCD缓慢的读取

该图像传感器体积小、工作电压低，提供单片器体积小、工作电压低，提供单片VGA摄像头和影处理器的所有功能。通过SCCB总线控，可以输出整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影像数据OV7670

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