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文档简介

示教位置点设置一、什么示教位置点？示教位置点是指应用示教器控制工业机器人到指定位置，使工业机器人按规定路径进行动作。二、示教位置点需要学会哪些设备？工业机器人示教器和控制器。三、示教器基本组成序号名称功能1ENABLE/DISABLE是使示教单元的操作有效、无效的选择开关。2EMG.STOP急停开关是使机器人立即停止的开关。（断开伺服电源）3STOP按钮使机器人减速停止，如果按压启动按钮，可以继续运行。（未断开伺服电源）4显示屏显示示教单元的操作状态。5状态指示灯显示示教单元及机器人的状态。（电源、有效/无效、伺服状态、有无错误）6F1\F2\F3\F4键执行功能显示部分的功能。7FUNCTION功能键进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。8SERVO伺服ON键如果在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。9MONITOR监视键变为监视模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。10EXE执行建确定输入操作。11RESET复位键对发生中的错误进行解除。12有效开关示教单元有效时，使机器人动作的情况下，在握住此开关的状态下，操作将有效。（将采用3位置开关）四、控制器基本组成序号名称功能1ATART按钮执行程序时按压此按钮。（进行重复运行）2STOP按钮停止机器人时按压此按钮。（不断开伺服电源）3RESET按钮解除当前发生中的错误时按压此按钮。此外，对执行中（中途停止的）程序进行复位，程序返回至起始处。4END按钮将执行程序的结束（END）指令，停止程序运行。在使机器人的动作在1个循环结束后停止时使用此按钮。（结束重复运行）5UP/DOWN按钮用于在STATUSNUMBER中进行程序编号选择及速度的上下调节设置。6SVOON按钮接通伺服马达的电源。7SVOOFF按钮断开伺服马达的电源。8EMG.STOP急停开关使机器人立即停止，或者断开伺服电源。9MODE切换开关使机器人操作有效的选择开关，对通过示教单元、操作盘或者外部开关执行的动作进行切换。10CHNGDISP按钮对显示菜单（STATUSNUMBER）按程序编号、行编号、速度的顺序进行切换显示。11STATUSNUMBER显示进行程序编号、出错编号、行编号、速度的顺序进行显示。12TB连接器是用于连接示教单元的连接器。13RS232C连接器是用于连接控制器及个人计算机的专用连接器。14USB接口、电池配备了用于与个人计算机连接的USB接口以及备份电池。五、任务要求机械手完成从物料台（左图）抓取工件，放置到装配台（右图）。六、示教找点找点步骤1.打开示教器；2.使用关节的方法快速到指定位置的上方；3.使用直交的方法微调至物料台，确定点后保存；4.同样的方法微调至装配台，确定点后保存。六、离线编程操作步骤1.新建工程；2.工作区参数设置；3.

编写程序；4.

注释说明。六、在线调试调试步骤1.在线单步调试；2.动作优化和故障排除；3.

连续运行。七、常见故障位置点不合理

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