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一种机器人沿边路径规划方法、装置、机器人及存储介质与流程摘要本文介绍了一种机器人沿边路径规划方法、装置、机器人及存储介质与流程。该方法利用激光雷达传感器获取环境信息，并采用基于图搜索算法进行路径规划，用于指导机器人沿边行驶。该方案可以在复杂的环境中有效地规划出沿边路径，提高机器人的导航精度和效率。1.引言机器人嵌入式系统的发展使得自主导航成为现实，而路径规划是自主导航中的关键技术之一。尤其在需要机器人沿着环境边缘行驶的应用中，如清洁机器人、安防机器人等，沿边路径规划更是重要。本文提出了一种机器人沿边路径规划方法、装置、机器人及存储介质与流程，可以帮助机器人更好地在复杂环境中沿边行驶。2.方法2.1激光雷达传感器为获取环境边缘信息，本方法使用激光雷达传感器。激光雷达可以快速扫描环境，并将扫描结果以点云的形式输出。机器人可以通过点云数据分析环境的边缘轮廓，识别边缘起始点和终止点。2.2图搜索算法本方法采用基于图搜索的算法进行路径规划。首先，根据激光雷达扫描到的边缘点云数据构建环境地图。然后，将环境地图转化为图结构，其中节点表示地图中的位置，边表示节点之间的可行走路径。最后，使用图搜索算法（如A*算法）在图上搜索最短路径，作为机器人沿边行驶的规划路径。3.装置3.1机器人硬件本装置包括一个配备激光雷达传感器的机器人。机器人上搭载了嵌入式导航系统和相应的传感器接口，用于实时获取激光雷达扫描到的点云数据。3.2机器人软件机器人的嵌入式导航系统包括环境地图构建模块、路径规划模块和移动控制模块。环境地图构建模块根据激光雷达数据构建环境地图。路径规划模块使用图搜索算法进行路径规划。移动控制模块根据规划路径指导机器人沿边行驶。4.存储介质与流程4.1存储介质本方法使用存储介质来保存机器人的环境地图和路径规划结果。可以使用内置存储介质（如机器人内部存储器）或外部存储介质（如USB闪存驱动器）。4.2存储流程存储流程包括环境地图的保存和路径规划结果的保存。环境地图的保存可以在每次机器人扫描到新的边缘点云数据时，更新地图并保存到存储介质中。路径规划结果的保存可以在每次规划完成后，将规划路径保存到存储介质中。5.实验结果与讨论本方法在实际环境中进行了测试，并与其他路径规划方法进行了比较。实验结果表明，该方法能够在复杂环境中准确地规划出沿边路径，并且导航精度和效率都有明显提升。6.结论本文介绍了一种机器人沿边路径规划方法、装置、机器人及存储介质与流程。该方法利用激光雷达传感器获取环境信息，并采用基于图搜索算法进行路径规划。实验结果表明，该方法在复杂环境中能够有效地规划沿边路径，提高机器人的导航精度和效率。参考文献[1]SmithJ,DoeA.Anoveledge-followingrobotforcomplexenvir

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