加速度及陀螺仪传感器BMI160

加速度及陀螺仪传感器BMI160⼀.功能参数简介boschSensortec公司推出的最新BMI160惯性测量单元将最顶尖的16位3轴超低重⼒加速度计和超低功耗3轴陀螺仪集成于单⼀封装.MI160采⽤14管脚LGA封装，尺⼨为2.5×3.0×0.8mm3。当加速度计和陀螺仪在全速模式下运⾏时，耗电典型值低⾄950µA，仅为市场上同类产品耗电量的50%或者更低。BMI160传感器的i2c设备地址是0x68(当sd0脚接地)/0x69(当sdo脚拉⾼)。⼆.重要寄存器1.芯⽚ID----R0：CHIPID寄存器,值为0xd12.R0x03:pmu_status---BMI160当前⼯作模式/状态寄存器3.加速度AccelerometerfielddataX轴16bit加速度数据r0x12:ACCD_X_LSBacc_x_lsb[7:0]bit0--bit7r0x13:ACCD_X_MSBacc_x_msb[15:8]bit0--bit7Y轴16bit加速度数据r0x14:ACCD_Y_LSBacc_y_lsb[7:0]bit0--bit7r0x15:ACCD_Y_MSBacc_y_msb[15:8]bit0--bit7Z轴16bit加速度数据r0x16:ACCD_Z_LSBacc_z_lsb[7:0]bit0--bit7r0x17:ACCD_Z_MSBacc_z_msb[15:8]bit0--bit74.陀螺仪⾓速度数据gyroscopefielddataX轴⾓速度数据16BIT（LSB/°/s）r0x0c:gyr_x_lsb[7:0]bit0--bit7r0x0d:gyr_x_msb[15:8]bit0--bit7Y轴⾓速度数据16BIT（LSB/°/s）r0x0e:gyr_y_lsb[7:0]bit0--bit7r0x0f:gyr_y_msb[15:8]bit0--bit7Z轴⾓速度数据16BIT（LSB/°/s）r0x10:gyr_z_lsb[7:0]bit0--bit7r0x11:gyr_z_msb[15:8]bit0--bit75.加速度量程配置寄存器r0x41:ACC_RANGE0B0011:+-2GRANGE;0b0101+-4g;0b1000:+-8g;0b1100:+-16g6.控制寄存器r0x7e0x11:setpmumodeofaccelerometertonormal0x15:setpmumodeofgyroscopetonormal

7.建议加速度及陀螺仪模块均使⽤系统默认参考配置0x41----0x03加速度量程±2g0x40----0x280x42----0x280x43----0x00⾓速度±2000°/s三.参考代码1.3轴加速度数据读取参考代码：i2c_write_byte(0x7e,0x11);DelayMs(100);x=(i2c_read_byte(0x12)&0xff);x=x|((i2c_read_byte(0x13)&0xff)<<8);if(x>0x7fff){x=-(0xffff-x);}x=(x*9.8)/(0x8000/2);//当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式y=(i2c_read_byte(0x14)&0xff);y=y|((i2c_read_byte(0x15)&0xff)<<8);if(y>0x7fff){y=-(0xffff-y);}y=(y*9.8)/(0x8000/2);//当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式z=(i2c_read_byte(0x16)&0xff);z=z|((i2c_read_byte(0x17)&0xff)<<8);if(z>0x7fff){z=-(0xffff-z);}z=(z*9.8)/(0x8000/2);//当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式2.3轴陀螺仪数据读取参考代码：i2c_write_byte(0x7e,0x15);DelayMs(100);x=(i2c_read_byte(0x0c)&0xff);x=x|((i2c_read_byte(0x0d)&0xff)<<8);if(x>0x7fff){x=-(0xffff-x);}x=(x*2000)/0x7fff;//range为2000dps时，转换为⾓速度°/s的公式y=(i2c_read_byte(0x0e)&0xff);

y=y|((i2c_read_byte(0x0f)&0xff)<<8);if(y>0x7fff){y=-(0xffff-y);}y=(y*2000)/0x7fff;//range为2000dps时，转换为⾓速度°/s的公式z=(i2c_read_byte(0x10)&0xff);z=z|((i2c_read_byte(0x11)&0xff)<<8);if(z>0x7fff){z=-(0xffff-z);}z=(z*2000)/0x7fff;//range为2000dps时，转换为⾓速度°/s的公式四.调试注意事项1.默认开机后bmi160进⼊suspendmode，此时bmi160的加速度及陀螺仪功能均处于未⼯作状态。需配置R0x7e寄存器使得加速度及陀螺仪功能进⼊正常⼯作（数据采样）模式。bydefaultbmi160accelandgyroareinsuspendmodeafterpoweringupthedevice.thedeviceispoweringupinlessthan10ms.2.每次进⾏加速度数据检测前，