线性控制系统的计算机辅助设计课件

线性控制系统的计算机辅助设计6、露凝无游氛，天高风景澈。7、翩翩新来燕，双双入我庐，先巢故尚在，相将还旧居。8、吁嗟身后名，于我若浮烟。9、陶渊明（约365年—427年），字元亮，（又一说名潜，字渊明）号五柳先生，私谥“靖节”，东晋末期南朝宋初期诗人、文学家、辞赋家、散文家。汉族，东晋浔阳柴桑人（今江西九江）。曾做过几年小官，后辞官回家，从此隐居，田园生活是陶渊明诗的主要题材，相关作品有《饮酒》、《归园田居》、《桃花源记》、《五柳先生传》、《归去来兮辞》等。10、倚南窗以寄傲，审容膝之易安。线性控制系统的计算机辅助设计线性控制系统的计算机辅助设计6、露凝无游氛，天高风景澈。7、翩翩新来燕，双双入我庐，先巢故尚在，相将还旧居。8、吁嗟身后名，于我若浮烟。9、陶渊明（约365年—427年），字元亮，（又一说名潜，字渊明）号五柳先生，私谥“靖节”，东晋末期南朝宋初期诗人、文学家、辞赋家、散文家。汉族，东晋浔阳柴桑人（今江西九江）。曾做过几年小官，后辞官回家，从此隐居，田园生活是陶渊明诗的主要题材，相关作品有《饮酒》、《归园田居》、《桃花源记》、《五柳先生传》、《归去来兮辞》等。10、倚南窗以寄傲，审容膝之易安。第4章线性控制系统的计算机辅助设计本章主要内容〗线性系统定性分析线性系统时域响应解析解法〗线性系统的数字仿真分析根轨迹分析〗线性系统频域分析培养学生的创新能力已是《语文新课程标准》中的重要要求之一，作为语文教学的重要组成部分，作文教学理所当然地应成为培养学生创新能力的主阵地。只有创造出新的东西来，作文才有生命力。在平时的学生作文中，缺乏的恰恰是这种“创新”。每写作文，总是翻来覆去几个人、几件事，总觉得无话可说，无事可写，常受原来思维定势的影响，学生作文水平也难以提高。因此，教师要充分利用课堂这个主阵地，有意识地利用课文材料作为思维的基础，进行有创见的思维活动，使之产生出某种新的东西，提高学生作文的兴趣，从而提高学生的作文能力。一、培养学生作文思维的独创性教师在进行课文教学时，常常会发现一些“空白点”，即作者没有写到或略写的内容。笔者就利用这些“空白点”，让学生进行充分的思维，对作者没有写到的外貌、神态、语言等进行细致的描绘、充实，让学生对作品中人物的潜台词、言外之意进行补充，使学生头脑中产生新的形象。在这里，学生的想像力很重要，没有想像力就没有创造力。例如，都德《最后一课》一文中，韩麦尔先生发现小弗郎士背不出书时，讲了两大段话，把亡国的悲剧与教育的失误联系起来，在亡国的悲痛中反思自己。在这里，作者没有写小弗郎士听韩麦尔先生讲话后的神态、动作，也没有写韩麦尔先生说这席话时的动作、神态和当时教室的气氛。笔者就在这三个“空白点”上，让学生作充分合理的想象，用不同方式进行描述，对小弗郎士听后的动作、神态用第三人称描述，对后两个空白点进行第一人称描述。这样，既加深了学生对人物形象的理解，又对这两个人物形象进行再创造，收到既培养学生的想像力，又锻炼学生语言表达能力的功效。在教学过程中运用多种方式作文，让学生的自由思维创造出新形象，形成新观念，也可激发学生写作兴趣，提高学生写作水平。二、培养学生作文思维的多向性发散性思维的重要特征之一是具有多向性，而训练学生发散性思维是使学生思维具有多向性的必由之路。思维的多向性，就是让思维主体(学生)善于从不同的方位、不同的角度思考问题。语文教材中的一些寓言、童话故事和一些文言文，给训练学生思维的多向性提供了极好的材料。我们从一种视角去看问题，只能了解到这个视角范围内的东西，如果换一个视角去看问题，就能使我们了解到更新的内容。因此，培养学生思维的多向性，可以打开学生作文的一个全新局面。例如，七年级学过一篇沈括写的《斗牛图》，在课文结束时，笔者问学生本文告诉我们一个什么道理，大多数学生只从画家角度去考虑，提出“艺术家要深入仔细观察生活”或“凡事不能凭主观臆断”。笔者就启发学生换一个角度思考，如从牧童的角度，从藏画者的角度去思考，学生们马上提出不同的看法，如从牧童角度去思考提出“敢于向名人挑战”、“要敢于说真话”等；从藏画者角度去思考，提出“不要轻视有实际经验的小孩子”、“不要迷信名人”等。如果要学生以此为材料写议论文，让学生从不同角度来分析材料，就容易写出深刻而又不落套的作文来。三、培养学生作文思维的系统性培养学生思维的系统性，就是让学生由一件事物或一种现象所触发，在纵向、横向、逆向不同方向上展示思维活动。这里着重谈谈逆向方向上的思维。逆向思维的过程即是对人们意识中原先存在的习惯认识加以批判或否定的思维过程，其思维结果往往与习惯性认识相反，或是针对某种认识进行否定。应该说，这是与人们的传统思维习惯相左的。语文教材中可供进行逆向思维的材料是不少的。教师要积极发掘、引导学生逆向思维。在平时的课文教学过程中，要多鼓励学生思考、发问，鼓励学生对教材上的说法大胆质疑。爱因斯坦说过：“提出一个问题往往比解决一个问题更重要。”例如，讲了第六册赏析课文《孔乙己》中后，为了激发学生逆向思维，设计《孔乙己中举》、《孔乙己还活着》、《孔乙己成了短衣帮》等作文题，让学生去写，让他们从课文结局的另一面去思维，组合出一个新的“孔乙己”形象。这样，在教学中就要力求摆脱习惯性思维的束缚，开拓思路，引导学生从反向去思考，提出自己的与通常说法相左的看法。四、培养学生作文思维的变通性变通性思维是以形象思维为基础，它不强调事物之间的相互关系，也不追求问题解决的惟一答案，它试图就同一问题沿不同角度思考，提出不同的答案。因此，变通性思维和发散性思维一样，也是创造性思维的一个层面。变通性思维就是要求根据问题的不同层面，变换思维角度或思维路径。这种思维方式对于培养学生根据不同情况，从不同角度去体验生活、思考问题，是极有益处的，可以增强学生思维的灵活机动性。如果能将发散性思维与变通性思维有机结合起来，就会收到事半功倍的效果。例如，有一天，校门前不远处，一棵高大的柳树被风吹折了，笔者让学生去观察，原来折断的大柳树里有蚂蚁。笔者让同学们根据这一现象拟题，并确立中心，写一篇作文。不少学生能从柳树这一角度来拟题，如《枯心的大柳树》、《被风吹折的树》，但很少有人以“蚂蚁”为中心词拟题，立意也是如此，包括有些立意相当不错的。列举两类如下：(1)柳树之大让人敬畏，实质腐朽不堪一击，从而把柳树类比为当今社会的恐怖势力以及其他丑恶势力。(2)柳树表面没有坏，实质内心枯死，因而折断；从而由大柳树体验到人如果内心空虚，理想将破灭，生命也就失去意义。笔者对他们能用变通性思维构思立意大加赞赏，同时立即组织他们再去观察，并让他们多看看、多想想。记录下观察结果。经过笔者的启发，学生进步很快，遇到一些问题，总能想到问题的方方面面，并能从不同角度思考。总之，如何激活、培养学生的创造思维，方式方法很多，只要用心去做，学生的作文思维会得以强化，作文能力会得以提高，肯定能写出富有创意的好作文来。高考英语书面表达自1987年问世以来，已有20多年的历史了。随着时间的推移，对考生的要求日益提高。2003年教育部颁发的《普通高中英语课程标准（实验）》也对高中生的英语写作能力提出明确的目标，它要求高中毕业生能写出通顺，连贯，结构完整的短文，能使用正确的语法，恰当的词汇，合理的结构，清楚连贯地表达内容。因此，写作教学也日益成为英语教学的一个重要组成部分，但是现在学生的写作水平还很低。究其原因，一是学生平时很怕写作文，二是作文中存在比较多的问题，如单词拼写、汉式英语、单词堆砌、缺少或多写成分、成分错位、不连贯等。作为英语教师，我们应该认真思考出现这些问题的原因，积极寻求对策，提高学生的英语写作水平。一、高中学生英语写作水平偏低的原因（一）学生本身的原因用英语写作要求学生要积累一定的词汇、语法知识，熟悉各种句式结构，还要有较强的综合运用英语语言的能力。由于基础不够扎实，学生觉得写作困难，错误多，短时难于有明显的效果，逐渐失去了信心，产生厌烦、畏惧的心理，因而很难坚持练习，或只是为了完成作业而写作文，不注意修改，不关心老师的评语或修改，不主动反思及调整自己的写作方法。（二）教材的原因新课标、新教材、新课改、新高考对老师和学生都提出了全新的要求。新教材突出了听说训练，阅读训练，强调要提高学生运用英语交际的能力。但没有安排专门的语法、句式的训练课，造成了学生的基础语法、句法不过关，影响了学生正确使用句子表达的能力。对于写作能力，新课程标准有明确的要求，教材也有相关的内容安排，但却没有安排写作的具体训练方法、过程及步骤。（三）教师的原因教师没有真正理解、把握新课程标准的要求，不重视基础知识的教学，没有制定系统的、科学的、可操作性强的写作教学计划。教学形式单一，还停留在传统的方法上面。即布置学生写作，老师批改，出示范文，讲评。二、提高高中学生英语写作水平的策略（一）过好词汇积累关，夯实基础，为提高学生的写作水平提供前提条件英语基础知识包括词汇、语法及句法等。没有扎实的基础，就不能正确表达句子，写好文章就成了无源之水，无米之炊，成了空话。因此要加强词汇、语法、句型教学及操练。在进行词汇教学时，教师不仅要教足词汇量，还要讲清楚每个词的用法及搭配关系，进行典型同义词、近义词比较，点出构词法等，即重点词的语用分析。在通过例句说明的同时，让学生模仿造句，使学生真正掌握其用法及语义特点。如讲advice一词时，要讲清其是名词，且是不可数，后接on及其相关短语apieceofadvice，takeone’sadvice等。然后让学生造句，学生就会造出不同的句子。如：1.OurEnglishteachergavesomeadviceonhowtolearnEnglishwell.2.Hegaveapieceofadviceonourstudy.之后再向学生介绍其动词advise形式及其短语、句型：advisesbtodosth/advisethatsb（should）do.最后再让学生造句，学生就会说出不同的句子，如：MydoctoradvisedthatIshouldstopsmoking./Mydoctoradvisedmetostopsmoking等等。这样学生才真正掌握了advice这个词。另外，掌握语法规则与句型，也是正确表达句子的前提条件。学生在初中已学过基本语法知识与基本句型，但由于缺乏操练，并没有很好地理解、掌握。在教学过程中，对每单元的语法知识、典型句子，一定要系统而又有重点地讲清楚，并强化训练，直到学生熟练掌握，运用自如为止。学生有了足够的词汇量，掌握了语法和句法规则，才能用句子正确表达清晰语义，为写好文章做好准备。（二）重视限时训练和写作技能训练，提高作文质量有了扎实的基础，还要掌握写作技能，才能提高作文质量。因此让学生写作文时注意如下几点：1.认真审题，确立中心。高考作文的内容丰富多彩，有写人、记事，还有写信，通知等，体裁也是多样的，有说明文、记叙文、议论文和应用文，无论是写什么内容、什么文体的文章都应该先注意审题，做到四审，即：审体裁、审人称、审时态、审内容。最后确立文章的中心。以“MyFavoriteSport”这个标题为例，文章的主题是关于我最喜爱的运动，因而少谈或不要谈它的起源，他人喜不喜欢，而要抓住这项运动能吸引你的地方展开。为了避免写作过程中离题，最好列出简要提纲。又以上标题为例，可列出提纲如下：1）Whatismyfavoritesport？2）Myreasons（someexamples）.3）WhatcanIlearnfromthesport？最后根据提纲扩展成篇。2.注重文章的条理性。文章要有条理性才能使读者一目了然，切不可东谈谈，西扯扯，颠三倒四。要教会学生按时间的先后顺序、空间的顺序，有条不紊地写作。先发生的事先说，后发生的事后说，这就是按时间顺序述说。这样叙述常用到如下短语：first（ly），second（ly），third（ly），and，but，besides，ontheotherhand，finally等。值得注意的是，按时间先后顺序来写，不等于把大大小小的情节不加区分地都写下来。关键的，说明问题的事情不能遗漏，与主题或写作意图无关的应一律删去。假如描写从甲地到乙地，应按地点的顺序来写，要注意先介绍完一个方位再介绍另一个方位。如果只描写一个地方，就可灵活些。描写地点常用的短语有：inthemiddle，atthecenter，inthefront，intheback（behind），inthecenter，tothenorth，bythesideof，near等。只有学会按次序描述，文章才有较强的条理性。3.注意文章的连贯性。一篇文章的句与句之间，段落与段落之间都存在着一定的逻辑关系，在这些句子之间、段落之间用上一些表示它们之间逻辑关系的过渡词，能使上下文衔接紧密。如表示递进关系的可用：furthermore，moreover，besides，inaddition，what’smore，whatwasworse等。表示转折的有：however，but，nevertheless，afterwards等。表示比较、对比的有：justlike，justas，inthesameway，moreorless，soonerorlater，onthecontrary，ontheotherhand等。其它还有表示总结、并列、顺序、动作过程、时间、结果、解释说明等关系的词，这里就不一一列举，但在教学过程中应指导学生归类学习。（三）讲究方法，有效训练即使掌握了一定的基础语法、词汇及一些写作技巧，但要真正用语言熟练地表达，也不是件容易的事。这就要讲究方法，要有系统的训练计划。训练时要注重如下几方面：1.坚持“词―句―段―篇”的训练程序，从易到难，循序渐进。练习写作，首先要狠抓基本功的训练，注意词汇量的积累，熟练掌握简单句的五种基本句型并能运用自如。然后操练复合句，如定语从句，名词性从句，状语从句等。训练写句子时，可采用连词成句、回答问题、模仿造句、句型转换等形式。在学生掌握了这几种句型、能写正确的句子后，可以练习写段落。最后根据课文体裁训练写各种类型的文章。2.坚持听说读写译有机结合，不断地提高学生的写作水平。写作水平的提高不是孤立的，要与听、说、读、译有机结合，首先听写结合是中学英语教学经常采用的方法。听的练习方式有听写单词、句子，听材料回答问题，还有课堂上听老师用英语组织教学等。说和写也要结合，说的练习有看图说话，口头归纳文章的大意，口头作文等，口头表达能力提高了，写作水平也会得到提高。读写也要有机结合，阅读可以为写作提供范例，指导写作。写译也要有机结合，汉译英练习是训练学生连词成句的必要手段。它不但使学生了解汉语和英语在表达方式上的异同，而且能提高他们用词的准确性。3.坚持将语篇分析教学纳入课文和阅读教学之中。语篇分析教学是一种从整体到部分、自上而下的教学方式，即在教学课文时，教师要引导学生分析其内容、意义、篇章结构和写作技巧等，培养学生构建连贯语篇的能力。4.坚持多种多样的训练方法，全面提高学生的写作水平。要真正提高学生的写作水平，不能只训练高考模拟题，还可采用多种训练方式，如：写日记、周记，缩写，扩写等。这样写作水平才能得到综合、全面的提高。线性控制系统的计算机辅助设计6、露凝无游氛，天高风景澈。线性1第4章线性控制系统的计算机辅助设计第4章线性控制系统的计算机2本章主要内容〗线性系统定性分析线性系统时域响应解析解法〗线性系统的数字仿真分析根轨迹分析〗线性系统频域分析本章主要内容34.1线性系统性质分析主要内容线性系统稳定性分析〗陇线性反馈系统内部稳定性分析0啮线性系统的相似变换〗陇线性系统可控性分析〗线性系统可观测性分析匪alman分解〗系统状态方程的标准型〗系统的范数测度及求解4.1线性系统性质分析44.1线性系统性质分析稳定性分析(1)连续线性状态方程离散系统状态方r(t)=Ax(t)+Bu(t)x[(k+1)T]=Fx(kr)+Gu(kT)()=Cx()+Dn(y(kT)=Cx(kT)+Du(kT)挥析解解析解(=e(x()+e-rBu(r)drx(kT)=Fx()+2Fk-i-Gu(i7稳定性:稳定性:矩阵A的特征根均有负实部矩阵F的特征根均在单位圆内4.1线性系统性质分析54.1线性系统性质分析稳定性分析(2)〗基于MATLAB的稳定性直接判定状态方程模型由eig(A)可求出所有特征根离散系统:abs(eig(A)传递函数模型:完全同样方法基于MATLAB的图解判定法连续系统:pzmap(G)离散系统:pzmap(G),同时画出单位圆4.1线性系统性质分析64.Ⅰ线性系统性质分析稳定性分析(3)例4-1单位负反馈构成的闭环系统稳定性判定10s4+50s3+1002+100s+40s2+2ls6+184s5+870s4+2384s3+3664s2+2496s直接分析方法>>num=[105010010040;den=[1211848702384366424960];G=tf(num,den):GG=feedback(G,1);pzmap(GG)eig(Gg)用zpk(GG)命令得出零极点模型,从而判断稳定性4.Ⅰ线性系统性质分析74.Ⅰ线性系统性质分析稳定性分析(4)例4-2高阶离散单位负反馈系统模型6z2-0.6z-0.12z4-z3+0.25z2+0.25z-0.125G(z)=0.3~0.6T=0.1z+0.8>>den=[1-10.250.250.125];num=[6-0.6-0.12]H=tf(num,den,'Ts,0.1):z=tf(z,Ts,0.1);Gc=0.3*(z-0.6)/(z+0.8)GG=feedback(H*Gc,1)pzmap(GG),abs(eig(GG))4.Ⅰ线性系统性质分析84.1线性系统性质分析线性反馈系统内部稳定性(1)输入、输出稳定是不够的,因为若内部信号可能过大,对系统作硬件破坏应该引入内部稳定性概念,保证内部信号也是稳定的带有扰动的线性反馈控制系统如下图所示9-G(H8-GOhH(S)4.1线性系统性质分析94.1线性系统性质分析—-线性反馈系统内部稳定性(2)从输入信号(r,d,n)到内部输出信号(x1,x2,x3)都稳定的系统称为内部稳定系统传递函数矩阵1-G(S)H(S)-H(SXM()G(S)G(s)G(s)G.(s)G()H()d1其中M(s)=1+G(s)G:(s)H(s)逐一判断每个子传递函数的稳定性很繁琐4.1线性系统性质分析104.1线性系统性质分析线性反馈系统内部稳定性(3)〗闭环系统内部稳定的充要条件为1+H(s)G(s)G(s)没有不稳定的零点H(s)G(s)G(s)没有不稳定零极点对消〗第一个条件等效于输入输出稳定性判断第2个条件即可可以编写MATLAB函数判断内部稳定性key=instable(G,G。H4.1线性系统性质分析11线性控制系统的计算机辅助设计课件12线性控制系统的计算机辅助设计课件13线性控制系统的计算机辅助设计课件14线性控制系统的计算机辅助设计课件15线性控制系统的计算机辅助设计课件16线性控制系统的计算机辅助设计课件17线性控制系统的计算机辅助设计课件18线性控制系统的计算机辅助设计课件19线性控制系统的计算机辅助设计课件20线性控制系统的计算机辅助设计课件21线性控制系统的计算机辅助设计课件22线性控制系统的计算机辅助设计课件23线性控制系统的计算机辅助设计课件24线性控制系统的计算机辅助设计课件25线性控制系统的计算机辅助设计课件26线性控制系统的计算机辅助设计课件27线性控制系统的计算机辅助设计课件28线性控制系统的计算机辅助设计课件29线性控制系统的计算机辅助设计课件30线性控制系统的计算机辅助设计课件31线性控制系统的计算机辅助设计课件32线性控制系统的计算机辅助设计课件33线性控制系统的计算机辅助设计课件34线性控制系统的计算机辅助设计课件35线性控制系统的计算机辅助设计课件36线性控制系统的计算机辅助设计课件37线性控制系统的计算机辅助设计课件38线性控制系统的计算机辅助设计课件39线性控制系统的计算机辅助设计课件40线性控制系统的计算机辅助设计课件41线性控制系统的计算机辅助设计课件42线性控制系统的计算机辅助设计课件43线性控制系统的计算机辅助设计课件44线性控制系统的计算机辅助设计课件45线性控制系统的计算机辅助设计课件46线性控制系统的计算机辅助设计课件47线性控制系统的计算机辅助设计课件48线性控制系统的计算机辅助设计课件49线性控制系统的计算机辅助设计课件50线性控制系统的计算机辅助设计课件51线性控制系统的计算机辅助设计课件52线性控制系统的计算机辅助设计课件53线性控制系统的计算机辅助设计课件54线性控制系统的计算机辅助设计课件55线性控制系统的计算机辅助设计课件56线性控制系统的计算机辅助设计课件57线性控制系统的计算机辅助设计课件58线性控制系统的计算机辅助设计课件59线性控制系统的计算机辅助设计课件60线性控制系统的计算机辅助设计课件61线性控制系统的计算机辅助设计课件62线性控制系统的计算机辅助设计课件63线性控制系统的计算机辅助设计课件64线性控制系统的计算机辅助设计课件65线性控制系统的计算机辅助设计课件66线性控制系统的计算机辅助设计课件67线性控制系统的计算机辅助设计课件68线性控制系统的计算机辅助设计课件69线性控制系统的计算机辅助设计课件70线性控制系统的计算机辅助设计课件71线性控制系统的计算机辅助设计课件72线性控制系统的计算机辅助设计课件73线性控制系统的计算机辅助设计课件74线性控制系统的计算机辅助设计课件75线性控制系统的计算机辅助设计课件76线性控制系统的计算机辅助设计课件77线性控制系统的计算机辅助设计课件78线性控制系统的计算机辅助设计课件79线性控制系统的计算机辅助设计课件80线性控制系统的计算机辅助设计课件81线性控制系统的计算机辅助设计课件82线性控制系统的计算机辅助设计课件83线性控制系统的计算机辅助设计课件84线性控制系统的计算机辅助设计课件85线性控制系统的计算机辅助设计课件86线性控制系统的计算机辅助设计课件87线性控制系统的计算机辅助设计课件88线性控制系统的计算机辅助设计课件89线性控制系统的计算机辅助设计课件90线性控制系统的计算机辅助设计课件91线性控制系统的计算机辅助设计课件92线性控制系统的计算机辅助设计课件93线性控制系统的计算机辅助设计课件94线性控制系统的计算机辅助设计课件95线性控制系统的计算机辅助设计课件96线性控制系统的计算机辅助设计课件97线性控制系统的计算机辅助设计课件98线性控制系统的计算机辅助设计课件99线性控制系统的计算机辅助设