第一节了解控制课件

1第四章控制与设计第一节了解控制1第四章控制与设计第一节了解控制2一、控制的含义

日常生活中我们会遇到很多关于控制的问题，如控制情绪、病情、温度、车速等等。可见“控制”在我们生活、学习中是比较常见的。2一、控制的含义日常生活中我们会遇到很多关于控制的问3课本P107图4-1“嫦娥一号卫星”奔月过程

嫦娥一号卫星经过13天的奔月飞行，4次变轨，1次中途修正，3次近月制动，最远时离控制地点达38万公里，卫星能在规定时间作出规定动作，依靠的就是精确的控制。3课本P107图4-1“嫦娥一号卫星”奔月过程41、此次控制我们要控制的对象是什么？2、此次控制我们要控制的目的是什么？3、此次控制我们的控制手段是什么？嫦娥一号卫星使嫦娥一号卫星按预定轨道到达月球。火箭、卫星发动机按预定程序开、关嫦娥一号奔月过程【讨论与思考】41、此次控制我们要控制的对象是什么？2、此次控制我们要控制5【控制的定义】P108蓝色方框

如果我们希望某一事物按照自己的意愿发展,就要对其进行干预,这种根据自己的____,通过一定的方法使____沿着某一确定的_____发展,就形成了控制。目的事物方向5【控制的定义】P108蓝色方框如果我们希望某一事6工业汽车组装流水线机器手焊接【控制无处不在】6工业汽车组装流水线机器手焊接【控制无处不在】7联合收割机微灌恒温大棚农业【控制无处不在】7联合收割机微灌恒温大棚农业【控制无处不在】8生活【控制无处不在】8生活【控制无处不在】9蛟龙号将中国国旗插在南中国海科技【控制无处不在】1966年中国第一枚核导弹发射控制勇气号火星登陆车神舟七号控制室9蛟龙号将中国国旗插在南中国海科技【控制无处不在】196610

我们可以看到，控制是无处不在的，所以我们了解、学习控制是很有必要的。10我们可以看到，控制是无处不在11

通过上一个案例的分析，我们看到嫦娥一号卫星的控制有控制的对象、控制的目的和控制的手段，那其它控制是不是都有这三个部分呢？【分组讨论】11通过上一个案例的分析，我们看到嫦娥一号卫星的控制12控制实例分析（1）投飞镖12控制实例分析（1）投飞镖13控制实例分析（2）骑自行车13控制实例分析（2）骑自行车14控制实例分析（3）瓦特式速度调节器通过控制阀的调节来控制发动机的转速。14控制实例分析（3）瓦特式速度调节器通过控制阀的调节来控制151515瓦特式速度调节器。151515瓦特式速度调节器。16控制实例分析（4）电视制导导弹16控制实例分析（4）电视制导导弹17控制的对象控制的目的控制的手段

飞镖骑自行车瓦特式速度调节器电视制导导弹【分组讨论】飞镖击中靶心控制飞镖的初速度及方向按预期方向行驶自行车控制自行车的速度及方向发动机导弹击中目标使发动机达到希望的转速通过调节器控制控制阀电视摄像机比对目标调整方向17控制的对象控制的目的控制的手段飞镖骑自行车瓦特式速18【小结】控制有三个要素：控制的对象控制的目的控制的手段18【小结】控制有三个要素：控制的对象控制的目的控制的19二、控制的分类闭环控制(closed—loopcontrolsystem)开环控制(open—loopcontrolsystem)手动控制(manualcontrolsystem)自动控制(automaticcontrolsystem)19二、控制的分类闭环控制(closed—loopcont20闭环控制系统：能将控制结果反馈回来与希望值进行比较，并根据它们的误差及时调整控制作用的系统。反馈环节：系统中将控制结果反馈回来的部分。(feedbacklink)闭环控制的关键要有“反馈环节”。

控制系统的分类20闭环控制系统：能将控制结果反馈回来与希望值进行比较，并根21

海湾战争中，美军使用了最新研制的的“斯拉姆”空对地反坦克制导导弹，目标是打击伊拉克共和国卫队精锐近卫坦克师。伊拉克坦克虽然进行了紧急躲避，但数十枚导弹依然准确命中目标，伊拉克近卫坦克师全军覆没。100公里闭环控制系统案例：肯尼迪航空母舰伊拉克坦克车队21海湾战争中，美军使用了最新研制的的“斯拉姆”空对22

古代形容一个人箭术高超，说他是“百步穿杨”，我们刚才举的例子比“百步穿杨”难多了。为什么“斯拉姆“导弹会打的这么准呢？22古代形容一个人箭术高超，说他是“百步23“斯拉姆”导弹之所以打得这么准，是因为它也长着“眼睛”当然它的“眼睛”和我们的眼睛是不同的，

“斯拉姆”导弹采用“电视摄像机”作为眼睛，采用红外跟踪、无线电指令控制导弹的飞行。23“斯拉姆”导弹之所以打得这么24“斯拉姆”空对地反坦克导弹系统有“反馈环节”，是闭环控制系统。24“斯拉姆”空对地反坦克导弹系统有“反馈环节”，是闭环控制25骑自行车有“反馈环节”，是闭环控制系统期望值大脑肢体自行车行驶路线眼睛25骑自行车有“反馈环节”，是闭环控制系统期望值大脑肢体自行26阅读P112例1人工调节液面人工闭环控制系统反馈环节是人的眼睛。26阅读P112例1人工调节液面人工闭环控制系统27GPS自动导航系统是闭环控制系统，GPS就是自动导航系统中的反馈环节。27GPS自动导航系统是闭环控制系统，GPS就是自动导航系统28控制系统的分类开环控制系统：控制过程不将结果反馈回来影响控制作用的系统。28控制系统的分类开环控制系统：控制过程不将结果反馈回来影响29投飞镖没有反馈环节是开环控制系统。期望值大脑手飞镖落点29投飞镖没有反馈环节期望值大脑手飞镖落点30房间里的电视开关，厨房里的水龙头以及家用电风扇的转速调节系统都是简单的开环控制系统。30房间里的电视开关，厨房里的水龙头以及家用电风扇的转速调节31开环与闭环控制系统的优缺点：优点缺点开环结构单一、成本低精确度低闭环精确度高

结构复杂、成本高31开环与闭环控制系统的优缺点：优点缺点开环结构单一、成本低32开环与闭环控制的应用原则：（1）二者都能实现控制时，优先考虑开环控制；（2）二者可结合使用。32开环与闭环控制的应用原则：（1）二者都能实现控制时，优先33开环与闭环控制的辨别方法：（1）看是否有反馈环节。（2）加入干扰，看能否调整和改变控制的结果。33开环与闭环控制的辨别方法：（1）看是否有反馈环节。（2）34手动控制：在人的直接干预下才能完成的控制任务。

自动控制：控制过程不需要人的干预，就可按期望规律或预定程序运行的控制。

机械控制气动控制液压控制电子控制34手动控制：机械控制35手摇扇电风扇空调器手摇扇子产生风人打开开关，电机带动叶片转动产生风自动调温手动手动控制自动控制案例分析：从手摇扇到空调器35手摇扇电风扇空调器手摇扇子产生风人打开开关，电机带动叶片36喷墨打印机人工调节液面电风扇开环控制系统GPS导航闭环控制系统【练一练】36喷墨打印机人工调节液面电风扇开环控制系统GPS导航闭环控37

有人说，在前面介绍的投掷飞镖例子中，在飞镖飞出后，运动员的眼睛可以将飞镖的飞行路线反馈给大脑，存在反馈环节，所以投掷飞镖过程是一个闭环控制系统。【精讲点拨】你认为这种说法对吗？为什么？不对；

虽然眼睛可以将飞镖的飞行路线反馈给大脑，但反馈回来的结果不能再影响飞镖的飞行路线，飞镖的飞行路线只取决于投掷时的角度和初速度。37有人说，在前面介绍的投掷飞镖例子中，【精讲点38【小结】

判断一个控制系统是不是闭环控制系统，不仅要看它是不是有“反馈”环节，还要看反馈回来的信息是不是还能进一步影响控制的结果，排除干扰。38【小结】判断一个控制系统是不是39机器人拧螺丝电源开关手动控制手龙头空调机手动控制自动控制【练一练】39机器人拧螺丝电源开关手动控制手龙头空调机手动控制自40【精讲点拨】

有人说全自动洗衣机在洗衣服的时候，也需要人打开开关，选择程序，所以应该属于手动控制系统。你认为这种说法对吗？为什么？不对；

根据自动控制系统的定义，指的是控制的过程（指进水、洗衣、甩干）不需要人的干预，而不是指整个过程都不需要人的参与。40【精讲点拨】有人说全自动洗衣机你认为这种说法对吗41【小结】

判断一个控制系统是否是自动控制系统，不仅要是看它是不是有人的直接参与，而是看它的控制的过程（达到目的的手段或方法）是不