SD15MT交流伺服电机中文使用说明

Chapter1BriefIntroduction1．1 Productbriefintroduction交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛谢谢阅读应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。精品文档放心下载Fromthe1980’s,ACServotechnologyhavebeendevelopedandperformance精品文档放心下载improved,nowadayswidelyapplytoautomationarea,suchasnumericalcontrol精品文档放心下载machine,packageprintingmachine,textilemachinery,automaticproductionlineetc.精品文档放心下载SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新感谢阅读的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模感谢阅读块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用精品文档放心下载于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。谢谢阅读SDXXXseriesisournewlyresearchedanddevelopedgenerationofACServodrive,谢谢阅读whichwithcorearithmeticelementofIRMCK201,complicatedprogrammabledeviceof感谢阅读EPLDandMitsubishiintelligentpowermode,haveadvantagesofhighintegration感谢阅读density,smallsize,fastresponsespeed,perfectprotection,highreliabilityetc.Applicable感谢阅读toautomaticindustrycontrolarea,likehigh-precisionnumericalcontrolmachine,谢谢阅读automaticproductionline,machinemanufactureetc.感谢阅读与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点：感谢阅读Comparingtoformerdrivesystem,SDXXXACServoSystemhassuchadvantages谢谢阅读below★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成谢谢阅读.半闭环控制系统。★ServodrivesprovideelectricaloutputstoservomotorsinSemi-Closedloopmotion感谢阅读controlsystemswhichusepositionalfeedbackstoservodrive.精品文档放心下载★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。感谢阅读★ Speedratiois1：5000,fromlowspeedtohighspeed,allhavesteadytorquecharacteristics.精品文档放心下载★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机谢谢阅读最高转速不同）。★Servomotorcanreachtomaximumspeed5000rpm,turningpositioningaccuracy谢谢阅读1/10000r（PS：Differentmodelofmotorhavedifferentmaximumspeed）。谢谢阅读★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性做出适当的设置，以适应不同精品文档放心下载的要求。★Bymodifyingparameterscanadjustsettingsofoperationmodeandcharacteristics,精品文档放心下载tomeetdifferentrequirements.谢谢阅读★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。谢谢阅读★Improvedspacevectorcontrolalgorithmcanproducelargertorquethannormal精品文档放心下载SPWM,andlessnoise.★高达3倍的过载能力，带负载能力强。★Withtripleoverloadcapacity,strongloadcapacity.精品文档放心下载★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。精品文档放心下载★Perfectfunctionalprotectionofovercurrent,overvoltage,undervoltageandcoder感谢阅读faulty..★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉谢谢阅读冲、电机电流、报警记录等。★Monitoringfunctionallowtodisplay18parameterstatus,includepositionerror,感谢阅读motorspeed,pulsefeedback,commandpulse,motorcurrent,warningrecorderetc.谢谢阅读★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的谢谢阅读各型号电机。★Highapplicability,canapplytohighspeedhigh-precisemotor,andcanfitupwith谢谢阅读differenttypesofmotorsof2~8magneticpole,400-6000coder.感谢阅读1．2型号意义ModelMeaning1．伺服驱动器型号Servodrivemodel谢谢阅读S D 30 MTFunctioncode（M：provideanalogordigitalcontrol谢谢阅读system）功能代码（M：数字量与模拟量兼容）IPMModuleratedcurrent（15/20/30/50/75A）感谢阅读采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器 ACServo谢谢阅读Drivewhichusespacevectormodulationsystem谢谢阅读Chapter2Installation.【注意】☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。Stockandinstallationmustmeetenvironmentalconditionrequirements.谢谢阅读☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。Fireproofmaterialisneededforinstallation,isnotallowedtoinstallonornearinflammablesubstance,toavoidfire.谢谢阅读☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。Servodrivemustbeinstalledinsidetheelectricalcontrolequipment,avoidofdust,aggressivegas,electricconductionsubjectsorfluids,inflammableandexplosivesubstances.感谢阅读☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。Servodriveandservomotorshouldpreventvibration,prohibitshock.精品文档放心下载☆严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。Prohibittowingthewire,motorshaftandcoder精品文档放心下载2．1 安装场合Installationsite感谢阅读◎电气控制柜内的安装Installinsidetheelectricitycontrolsystem精品文档放心下载驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度谢谢阅读.在55℃以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45℃以下。谢谢阅读EnvironmentaltemperaturehasgreatimpactsontheServodrivelifespan.谢谢阅读Heatoutputconditioninsidethecontrolsystemandinternalelectricalequipments感谢阅读heatingwouldimpactservodrivesurroundingtemperature,sodriveheat-sinkcooling谢谢阅读andcontrolsysteminternalconfigurationshouldbeconsideredwhiledesigning,to精品文档放心下载assureservodrivesurroundingtemperatureisunder55℃,relativehumanitybelow95%,精品文档放心下载longtimesafeworkingtemperatureunder45℃.感谢阅读◎伺服驱动器附近有发热设备servodrivenearbyheatingequipments感谢阅读伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。所以应保精品文档放心下载证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55℃以下。感谢阅读IfServodrivesworkingunderhightemperature,lifespanwouldshortenobviously感谢阅读andtempttogooutoforder.Soshouldmakesureundertheconditionofheat感谢阅读convectionandemission,relativehumanitysurroundedtheservodrivebelow55℃谢谢阅读◎伺服驱动器附近有振动设备Servodrivenearbyvibratoryequipments谢谢阅读采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5g（4.9m/s2）精品文档放心下载以下。Takeallkindsofshockproofmeasures,toassureservodrivedonotaffectedby感谢阅读vibration,andkeepvibrationat0.5g（4.9m/s2）.感谢阅读◎伺服驱动器在恶劣环境下使用Servodriveworksinsevereenvironment感谢阅读伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加感谢阅读.工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工精品文档放心下载作环境。IftheServodrivesworkingundersevereenvironment,aggressivegas,moisture,精品文档放心下载metaldust,waterandprocessingfluids,wouldleadtoservodriveerrors.Sowhile感谢阅读installation,protectionmeasuresmustbetakentoguaranteetheworkingenvironment.谢谢阅读◎伺服驱动器附近有干扰设备Servodrivenearbyjammingequipment谢谢阅读伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰精品文档放心下载影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证谢谢阅读驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可精品文档放心下载以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线精品文档放心下载和屏蔽措施。Jammingequipmentsnearbyservodrivewoulddisturbingservodrive感谢阅读powerleadandcontrolwiresoastoleadtowrongoperation,inordertoassureservo感谢阅读drivenormalworking,noisefilterandotherinterdictioncountermeasurescouldapplyto谢谢阅读use.Pleasenoticeusingnoisefilterwouldincreaseleakagecurrent,inordertoprevent精品文档放心下载suchsituation,isolationtransformerisavailable.Itisneedtopayextraattentionthat谢谢阅读command signal wire is easy to be disturbed; reasonable routing and shield谢谢阅读measurementsareneeded.2．2 驱动器安装Servodriveinstallation精品文档放心下载.Note：☆伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。Servodrivemustbeinstalledinsidewellprotectedelectricalcontrolsystem.感谢阅读☆伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。Servodrivemustbeinstalledaccordingtoregulateddirectionandinterspace,meanwhilekeepgoodheatoutputcondition.谢谢阅读☆不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。Servodrivecannotbeinstalledoninflammablesubstancesornearbytopreventfire.精品文档放心下载1.安装环境Installationenvironment精品文档放心下载（1）防护Protection伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。感谢阅读Servodrivehasnoprotectivestructure,soinstalledintowellprotectedelectricitycontrolsystemisamust,andavoidofcontactwithcorrosiveandflammabilitygas,preventelectricconductionsubstances,metaldust,oilmistandfluidsinside.精品文档放心下载（2）温湿度Humiture环境温度0－50℃，长期安全工作温度在45℃以下，相对湿度在90%以下，并应保证良好的散热条件。Environmentaltemperature0－50℃,longtimeworkingtemperatureunder45℃,relativehumiditybelow90%,meanwhiletoassurewellheatoutputcondition.精品文档放心下载.（3）振动与冲击VibrationandShock精品文档放心下载驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5g（4.9m/S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。Servodriveinstallationshouldavoidvibration,takingvibrationabsorbingmeasuretokeepitunder0.5g（4.9m/S2）,servodriveinstallationcannotbearstressandshock.谢谢阅读2、通风间隔Ventilationinterspace精品文档放心下载3、安装方法MethodofInstallation谢谢阅读（1）安装方式Methodofinstallation感谢阅读.电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。Motorinstallationadoptedflangemounting,inanydirection.感谢阅读（2）安装注意事项Installationannouncements感谢阅读拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拔工具拆装。Whiledismountingbeltwheel,don’tknockthemotorormotorshaft,avoidtodamagecoder,shoulddismountingbyscrewtypetools.谢谢阅读电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。Motorcannotaffordheavythrustloadandradialload.Suggesttochooseresilientcouplingtoconnectload.感谢阅读固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。UseAnti-loosingwashertomotorfixed,preventthemotorgettingloose.精品文档放心下载4、安装尺寸Mountingdimensions谢谢阅读.R2.51313926信号线信号插头高度全数字交流伺服单元弯曲高度退出减小增加确认型号：SD15MT入PE输号R信制8S控7279TCN11WVU馈反r号信t机电1NC60.585Diagram2-1:SD15MTMountingDimensions谢谢阅读.R2.5 148 39 26信号线信号插头高度全数字交流伺服单元弯曲高度退出减小增加确认型号：SD20MT入PE输号R信制78S控279TCN11WVU馈反r号信t机电1NC60.589.5图2-2:SD20MT安装尺寸R2.5 168 39 26信号线信号插头高度全数字交流伺服单元弯曲高度退出减小增加确认型号：SD30MT入PE输号R信制8S控7279TCN11WVU馈反r号信t机电1NC60.595.图2-3:SD30MT安装尺寸R2.5 172 46 26信号插头高度信号线弯曲高度全数字交流伺服单元退出减小增加确认rtU

入输号信制控2VCN4446W22R馈反S号信机T电1NCPE警告PE 请按说明书安装、接线、使用PE端必须可靠接地交流输入必须经隔离变压器非专业人员请勿拆开维修80115图2-3:SD50MN安装尺寸..Chapter3Connection【Attention】外部交流电必须经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。ExternalAlternatingCurrentcannotdirectlyconnecttoServodrive,mustbeconnectedthroughisolationtransformer.感谢阅读必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。Connectionmustbedonestrictlybasingonterminalvoltageandvoltagepolarity,topreventequipmentdamageorinjuries.精品文档放心下载驱动器和伺服电机必须良好接地。Servodriveandservomotormustbewellconnectedtotheearth.精品文档放心下载U、V、W与电机绕组必须一一对应，否则会损坏电机或驱动器。U、V、WandMachinewindingmustbeputintoone-to-onerelationship,otherwisemotorordrivewouldbedamaged.谢谢阅读电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。Cableandleadingwiremustbefixedwell,anddon’tclosetoservodriveradiatorandmotor,otherwisetheheatwouldreducethelevelofinsulatingproperty.谢谢阅读驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后5分钟内不可触摸端子或导线。感谢阅读Donottouchtheterminalorleadingwirewithin5minutesafterpowercuts,精品文档放心下载Becausethereislargecapacityhighvoltageelectrolyticcapacitorinsidethe感谢阅读servodrives.3．1 标准接线：StandardConnection精品文档放心下载本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关。ThisServoDriveconnectionis谢谢阅读relatedtocontrolmodeetc.谢谢阅读1．在位置/模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN请按照：精品文档放心下载3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）精品文档放心下载标准接线。.3-2：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线谢谢阅读3-3：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线精品文档放心下载3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇谢谢阅读海、常州常华、常州新月）标准接线3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线感谢阅读3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系感谢阅读列）标准接线2．配线Wiring（1）电源端子TB PowersupplyTerminal谢谢阅读R、S、T、U、V、W各端子线径必须≥1.5mm²（AWG14－16），r、t端精品文档放心下载子线径需≥1.0mm²（AWG16－18）。Terminalleadwirediameter:R、S、T、U、V、W≥1.5mm²（AWG14－16），r、t≥1.0mm²（AWG16－18）。谢谢阅读PE接地线的线径为2mm²以上。驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端精品文档放心下载子上一点接地，接地电阻应＜100Ω。PEearthleadwirediameter＞2mm².ServodriveandservomotormustbeconnectingtoearththroughthepointonthePEterminal.精品文档放心下载本机接线端子采用JUT-1.5－3冷压预绝缘端子，务必连接牢固。ThisconnectionterminalareJUT-1.5－3coldmolding/pressingisolatedterminal,besuretosecurefixed.感谢阅读SD15M应当采用单相隔离变压器供电，SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MN应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。在市精品文档放心下载.电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。SD15Mpowersupplyshouldusesingle-phaseisolationtransformer,SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MNpowersupplyshouldusethree-phaseisolationtransformer,toreducepossibilityofpersonnelharmingbymotor.感谢阅读Itisbettertoinstallnoisefilterbetweencommercialpowerandtheisolationtransformer,toincreasethesystemcapacityofresistingdisturbance.感谢阅读请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。感谢阅读Pleaseinstallnon-burnout(NFB)circuitbreaker,sothattocutoffexternalpowersupplerifdriveerrorhappens.感谢阅读（2）控制信号CN2端子、反馈信号CN1端子精品文档放心下载SignalControlTerminalCN2、SignalFeedbackTerminalCN1精品文档放心下载线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥0.12mm²，屏蔽层须接FG端子。感谢阅读Wirediameter:useH-cable/ScreenedCable(twistedH-cable/screenedcableisbetter),wirediameter≥0.12mm²,shieldinglayermustconnecttoFGterminal.精品文档放心下载线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1谢谢阅读电缆长度不超过20米。.Lengthofwire:cablelengthshouldasshortaspossible,whichofSignalControlcableCN2cannotinexcessof3meters,SignalfeedbackcableCN1cannotinexcessof20meters.精品文档放心下载⊙ 布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。Wiring:Keepawayfrompowerlinewhilewiring,inordertopreventinterferenceoccurs.谢谢阅读⊙ 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。精品文档放心下载Pleaseinstallsurgeabsorptionelementforsensitiveelement(windings)inrelatedline:Directcircuitwindingsinverseparallelconnectedtofly-wheeldiode,Alternatingcircuitwindingsinstallinparalleltoresistor-capacitorloopup.精品文档放心下载单相AC220V

NFBNC伺服驱动器RUSVWPE

.伺服电机2341DC12～24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统A相信号编码器反馈至系统B相信号编码器反馈至系统Z相信号编码器Z相输出编码器Z相输出公共端位置指令PULS位置指令SIGN

CN2COM+84.7KINH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12+Vingnd13-10KSRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN-7220FG25机壳地

CN155V5V175V185V10V0V0V0VA+12A-B+11B-Z+10Z-U+U-V+V-19W+W-13MHP160V14FG15FG

234758691013111412151图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线谢谢阅读NFBNC伺服驱动器单相AC220VRS

.伺服电机U2V3W4PE1DC12～24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统A相信号编码器反馈至系统B相信号编码器反馈至系统Z相信号编码器Z相输出编码器Z相输出公共端位置指令PULS位置指令SIGN

CN2COM+84.7KINH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12+Vingnd13-10KSRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN-7220FG25机壳地

CN15V5V175V185V 120V20V0V40V1324A+212A-323B+411B-522Z+1610Z-1721U+69U-720V+88V-919W+107W-11MHP0VFG15FG 1图3-2：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线谢谢阅读NFBNC伺服驱动器单相AC220VRS

.伺服电机U2V3W4PE1DC12～24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统A相信号编码器反馈至系统B相信号编码器反馈至系统Z相信号编码器Z相输出编码器Z相输出公共端位置指令PULS位置指令SIGN

CN2COM+84.7KINH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12+Vingnd13-10KSRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN-7220FG25机壳地

CN15V5V175V185V 20V20V0V40V324A+412A-523B+611B-722Z+810Z-921U+109U-1120V+128V-1319W+147W-15MHP0VFG15FG 1图3-3：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线感谢阅读三相AC220V或单相AC220VDC12～24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统A相信号编码器反馈至系统B相信号编码器反馈至系统Z相信号编码器Z相输出编码器Z相输出公共端位置指令PULS位置指令SIGN

NFB NC 伺服驱动器RSTrtCN2COM+84.7KINH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12+Vingnd13-10KSRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN-7220FG25

UVWPECN15V5V5V5V0V0V0V0VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-13MHP160V14FG15FG

.伺服电机2341234758691013111412151机壳地图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式 (华大电机、温岭宇海、感谢阅读常州常华、常州新月）标准接线NFBNC伺服驱动器三相AC220VR或单相AC220VSTrtCN2

UVWPECN155V

.伺服电机2341DC12～24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统A相信号编码器反馈至系统B相信号编码器反馈至系统Z相信号编码器Z相输出编码器Z相输出公共端位置指令PULS位置指令SIGN

COM+84.7KINH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12+Vingnd13-10KSRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN-7220FG25机壳地

65V175V185V10V20V30V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MHP0VFGFG

121323451617678910111图3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线谢谢阅读三相AC220V或单相AC220VDC12～24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统A相信号编码器反馈至系统B相信号编码器反馈至系统Z相信号编码器Z相输出编码器Z相输出公共端位置指令PULS位置指令SIGN

NFB NC 伺服驱动器RSTrtCN2COM+84.7KINH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12+Vingnd13-10KSRDY1ALM15COIN14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN-7220FG25机壳地

UVWPECN15V5V175V185V0V0V0V0V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-MHP0VFGFG

.伺服电机2341234567891011121314151图3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线精品文档放心下载..3．2 SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MNTerminalFunction感谢阅读1．端子配置TerminalConfiguration谢谢阅读图3-7为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB1为SD15MT/SD20MT/30MT/端子排,TB2为50MN端子排；CN2为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN1也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。精品文档放心下载Diagram3-7istheinterfaceterminalsetupsheetofservodrive,inwhich,TB1isSD15MT/SD20MT/30MTterminalstrip;TB2is50MNterminalstrip;CN2isDB25socketconnectorwithpin-onsocketandholetypeplug;CN1isalsoDB25socketconnector,whichwithholetypesocketandpin-onplug.感谢阅读说明：在模拟量速度控制模式时：Vin为模拟量输入端，Vingnd为模拟量输入地。AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是编码器反馈到系统的信号。谢谢阅读Explanation:whileinanalogquantityspeedcontrolmodel:Vinistheinputterminal,Vingndistheinputport/address.AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-aresystemfeedbacksignalsfromthecoder.感谢阅读TB1 TB2PE rR tS UT VW WV RU Sr Tt PE

.CN2CN11SRDY13MHP14COIN/SCMP25NC2CZ12A-15ALM24A+3DG11B-16AOUT-23B+4RSTP10Z-17AOUT+22Z+5CZCOM9U-18PULS+21U+6PULS-8V-19SIGN+20V+7SIGN-7W-20INH19W+8COM+6+5V21SON18+5V9ALRS5+5V22BOUT+17+5V10BOUT-40V23CLE/SC1160V11ZOUT-30V24ZOUT+15FG12Vin20V25FG14FG13Vingnd10VDB25DB25Diagram图3-7：SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驱动器接口端子配置图Servo感谢阅读driveinterfaceterminalconfiguration谢谢阅读2．电源端子TB2PowersupplyterminalTB2精品文档放心下载.Sheet3.1 电源端子TBPowersupplyterminal感谢阅读端子号端子记号功能Function信号名称TerminalTerminalSignalNameNoMarkingTB－1R主回路电源主回路电源端子PrimarylooppowersupplyTB－2SPrimaryLoopterminalPowersupply～220V50HZ单相或三相注意：不要同电机输出端子U、V、W连接Notice:TB－3TSingle-phaseordon’tconnectwithmotoroutletterminalU、V、Three-phaseW接地端子earthterminal接地电阻﹤100欧;earthresistance﹤100ohm系统接地systemTB－4PE伺服电机输出和电源输入公共一点接地Servoearthedmotoroutputandpowersupplyinputconnecttoearthinonpublicpoint.TB－5U伺服电机输出端子Servomotoroutletterminal伺服电机输出TB－6V必须与电机U、V、W端子对应连接MustbeServomotorconnectedone-to-onecorrespondingtomotorTB－7WoutputterminalU、V、WTB－8ｒ控制电源Control控制回路电源输入端子～220V50HzControl.TB－9

t

Power单相Single-phase

looppowersupplyinputterminal～220V50Hz备注：在SD15MT的TB1中不用接。PS:TB1inthe谢谢阅读SD15MTdon’tneedtoconnectwith.精品文档放心下载3．控制端子CN2ControlTerminalCN2精品文档放心下载控制方式简称：Controlmodeforshort:感谢阅读P代表位置控制方式Prepresentspositioncontrolmode精品文档放心下载S代表模拟量速度控制方式Srepresentsanalogspeedcontrolmode精品文档放心下载Sheet3.2 控制信号输入/输出端子CN2ControlSignalinput/outputterminal谢谢阅读端子号信号名称记号I/O方式功能FunctionTerminaSignalNameMarkinModlNo.geCN2－8输入端子的电源COM＋Type1输入端子的电源正极正极Power用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～supplyanode24V，电流≥100mAPowersupplyanodeoftheInputoftheinputterminalisusedtodrivetheterminalphotoisolatorofinputterminalDC12～24V，Current≥100mACN2－指令脉冲禁止INHType1P位置指令脉冲禁止输入端子position20commandcommandpulseinhibitedinputterminal.pulseinhibitedINHON：指令脉冲输入禁止commandpulseinputinhibitedINHOFF：指令脉冲输入有效commandpulseinputvalidCN2－伺服使能ServoSONType1P,S伺服使能输入端Servoenablinginput21EnableterminalSONON：允许驱动器工作enabletoworkSONOFF：驱动器关闭，停止工作drivecloseandstopworking,电机处于自由状态motorinfreestate注1：当从SONOFF打到SONON前，电感谢阅读机必须是静止的 Note1:beforeswitch感谢阅读SONOFFtoSONON,mustkeepthe精品文档放心下载motorsilent注2：打到SONON后，至少等待5ms再输谢谢阅读入命令Note2:AfterswitchtoSONON,谢谢阅读pleasewaitatleast5mslatertoinput感谢阅读command注3：如果用PA27打开内部使能，则SON信号不检测。Note3:IfusingPA27toopen感谢阅读internal,SONsignalwillnotdetect.谢谢阅读.CN2－9报警消除AlarmALRSType1P,S报警清除输入端子alarmclearinputclearterminalALRSON：清除系统报警clearsystemalarmALRSOFF：保持系统报警keepsystemalarmCN2－偏差计数器清零CLEType1P位置偏差计数器清零输入端子position23deviationdeviationcounter0resetinputterminalcounter0resetCLEON：位置控制时，位置偏差计数器清零whileinpositioncontrol,positiondeviationcounter0resetCN2－模拟量输入端VinType4S外部模拟速度指令输入端子，单端方式，输入12analoginput阻抗10千欧姆，输入范围－10V～＋10V。terminalExternalanalogvelocityinstructioninputterminal,single-endmode,inputimpedance,10Kilohm,inputrange－10V～＋10V.CN2－模拟量输入地Vingnd模拟输入的地线。Analoginputearthwire13analoginputport/addressCN2－1伺服准备好输出SRDYType2P,S伺服准备好输出端子readytooutputServoreadytoterminal.outputSRDYON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONControlpowerandprimarypowerarenormal,drivedonotwarning,servoisreadytooutputONSRDYOFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFFPrimarypowernotconnectedordrivewarning,servoisreadytooutputOFFCN2－伺服报警输出ALMType2P,S伺服报警输出端子。可以用PA27参数来改变15Servowarning报警输出电平高或低有效。Servowarningoutputoutputterminal.BychangingParameterPA27tochangethewarningoutputlevel,toknowwhichiseffective,highlevelorlowlevelCN2－定位完成输出COINType2P定位完成输出端子positioncomplete14positionoutputterminalcompleteCOINON：当位置偏差计数器数值在设定的output定位范围时，定位完成输出ONWhennumeralvalueofthepositiondeviationcounterinthesetpositionrange,thepositioncompleteoutputONCN2－4 超程保护over RSTP Type1 P,S精品文档放心下载travelprotectionCN2－3输出端子DG的公共端CommonportofoutputterminalCN2－编码器A相信号AOUT＋Type5P,S17CoderCN2－phase-AAOUT－16signalCN2－编码器B相信号BOUT＋Type5P,S22Coderphase-BCN2－signalBOUT－P,S10CN2－编码器Z相信号ZOUT＋Type5P,S24Coderphase-ZCN2－signalZOUT－P,S11

.外接超程保护信号，信号有效时产生Err—32报警externallinkovertravelprotection谢谢阅读signal,whilesignaliseffectivetheErr—谢谢阅读32occurtoalarm/warning控制信号输出端子（除CZ外）的地线公共端earthwirecommonportofthecontrol谢谢阅读signaloutputterminal(exceptCZ)感谢阅读1．编码器A、B、Z信号差分驱动输出（26LS31输出，相当于RS422）；Differentialmodedriveoutputof谢谢阅读CoderA、B、Z(26LS31output,is感谢阅读equivalenttoRS422)2．非隔离输出（非绝缘）。Non-isolatedoutput(Uninsulated)感谢阅读CN2－2 编码器Z相集电 CZ Type6 P,S 1．编码器Z相信号由集电极开路输出，编码精品文档放心下载.极开路输出器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），Coderphase-Z否则输出OFF（输出截止）；open-collectorCoderphase-Zsignaloutputthroughoutputopen-collector,whencoderphase-Zsignalappears,outputON(outputconducted),ifsignalnotappears,outputOFF(outputstop)2．非隔离输出（非绝缘）；Non-isolatedoutput(Uninsulated)3．在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接受。,NormallythePhase-Zsignalpulseisverynarrow,sopleaseusehighspeedphotocouplertoreceive.CN2－5编码器Z相输出CZCOM编码器Z相输出端子的公共端Common的公共端terminalofcoderphase-ZoutputCommonterminalterminalofCoderphase-ZCN2－指令脉冲PLUSPULS＋Type3P外部指令脉冲输入端子externalcommand18输入commandpulseinputterminal.CN2－6pulsePLUSPULS－注1：用PA--9设定脉冲输入方式Note1:ininputthewayofCN2－指令脉冲SIGNSIGN＋Type3P1）指令脉冲＋符号方式19输入command2）CCW/CW指令脉冲方式CN2－7pulseSIGNSIGN－inputCN2－屏蔽地线screenFG屏蔽地线端子earthwirescreenterminal25earthwire4．反馈信号端子CN1SignalfeedbackterminalCN1感谢阅读Sheet3.3反馈信号端子CN2端子号信号名称Signal端子记号Terminal颜色功能FunctionTerminaNameMarkingColorlNo.记号I/O方式CN1－55V电源Power＋5V伺服电机光电编码器用CN1－6supply＋5V电源；电缆长度较CN1－长时，应使用多根芯线17并联，减小线路压降。CN1－Servomotor18photoelectricencoderCN1－1电源公共地0VCN1－2PowersupplyCN1－3commonCN1－4addressCN1－16CN1－编码器A＋输入A＋Type24CoderA＋4InputCN1 － 编码器A－输入 A－12 Coder A －InputCN1 － 编码器B＋输入 B＋ Type23 Coder B ＋ 4Input

.use＋5Vpowersupply;ifthecableislong,pleaseuseseveralcentreyarnconnectioninparallel,in精品文档放心下载order to reduce thevoltagedrop与伺服电机光电编码器A＋相连接 Connectwith Servo motorphotoelectricencoderA＋与伺服电机光电编码器A－相连接ConnectwithServo motorphotoelectricencoderA－与伺服电机光电编码器B＋相连接ConnectwithServo motorphotoelectricencoderB＋CN2 － 编码器B－输入 B－CoderB－InputCN2 － 编码器Z＋输入 Z＋ Type22 Coder Z ＋ 4InputCN2 － 编码器Z－输入 Z－CoderZ－InputCN1 － 编码器U＋输入 U＋ Type21 Coder U ＋ 4Input

.与伺服电机光电编码器B－相连接ConnectwithServo motorphotoelectricencoderB－与伺服电机光电编码器Z＋相连接ConnectwithServo motorphotoelectricencoderZ＋与伺服电机光电编码器Z－相连接ConnectwithServo motorphotoelectricencoderZ－与伺服电机光电编码器U＋相连接Connectwith Servo motorphotoelectricencoderU＋CN1－9 编码器U－输入 U－Coder U －InputCN1 － 编码器V＋输入 V＋ Type20 Coder V ＋ 4InputCN1－8 编码器V－输入 V－Coder V －InputCN1 － 编码器W＋输入 W＋ Type19 Coder W ＋ 4Input

.与伺服电机光电编码器U－相连接Connectwith Servo motorphotoelectricencoderU－与伺服电机光电编码器V＋相连接ConnectwithServo motorphotoelectricencoderV＋与伺服电机光电编码器V－相连接ConnectwithServo motorphotoelectricencoderV－与伺服电机光电编码器W＋相连接Connectwith Servo motorphotoelectric encoderW＋.CN1－7

编码器W－输入

W－

Type

与伺服电机光电编码器Coder

W －

4

W－相连接

ConnectInput

with

Servo

motorphotoelectric

encoderW－.3．3 I/O接口原理I/OConnectorPrinciple精品文档放心下载1．开关量输入接口Switchedinputvalueconnector精品文档放心下载图3-8 Type1开关量输入接口Switchedinputvalueconnecter精品文档放心下载（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA；感谢阅读Usersuppliedpower,DC12～24V，Current≥100mA；谢谢阅读（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。谢谢阅读Attention,ifcurrentpolarityinverseconnected,willleadtoservodriveoutof感谢阅读service.2．开关量输出接口Switchedoutputvalueconnector感谢阅读图3-9 Type2开关量输出接口Switchedoutputvalueconnector谢谢阅读（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器感谢阅读损坏。Usersuppliedexternalpower,butmustpayattention,ifthepower精品文档放心下载.polarityinverseconnected,willleadtodamageofservodrive.感谢阅读（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因感谢阅读此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出谢谢阅读直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。 Open-collectoroutput,maximum谢谢阅读currentis50mA,externalpowermaximumvoltageis25V.Therefore,switched精品文档放心下载outputvaluesignalloadmustmeettherequirement.Ifexcesstherequirementor感谢阅读outputdirectlyconnectwithpowerwouldleadtodamageofservodrive.感谢阅读（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续谢谢阅读流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。Ifitislaggingloadsuchasarelay,谢谢阅读two-terminalloadmustbereverseparallelconnectedwithfly-wheeldiode.精品文档放心下载Fly-wheeldiodereverseconnectionwillleadtodamageofservodrive.谢谢阅读3．脉冲量输入接口Pulseinputvalueconnector谢谢阅读Diagram3-10 Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式Differentialdrivemodeof感谢阅读pulseinputvalueconnector感谢阅读.Diagram3-11 Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式Singleended感谢阅读drivemodeofpulseinputvalueconnector感谢阅读（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；Inordertoaccurately精品文档放心下载transferpulsevaluesdata,suggesttoapplydifferentialdrivemode.感谢阅读（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；In精品文档放心下载differentialdrivemode,pleaseuseAM26LS31、MC3487driverorsimilarRS422driver;精品文档放心下载（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC＝24V，R＝1.3～2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。精品文档放心下载Singleendeddrivemodewouldreduceactionfrequency.Inputelectriccurrent精品文档放心下载accordingtopulsevalue,drivecurrent10～15mA，limitexternalpowermaximum感谢阅读voltageat25V,evaluateresistanceRvalue.Ruleofthumbdata:VCC＝24V，R＝1.3～精品文档放心下载2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。精品文档放心下载（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，精品文档放心下载会使伺服驱动器损坏。Usersuppliedpowerwhileinsingleendeddrivemode.But感谢阅读.mustpayattentionthat,powerpolarityinverseconnectionmayleadtoservodrive谢谢阅读damage.（5）脉冲输入形式详见表3.4箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。PleasecheckSheet3.4forPulseinputmode,thearrowsrepresentcountingalong,谢谢阅读Sheet3.5ispulseinputtimesequenceandparameters.谢谢阅读表3.4

脉冲输入形式Pulseinputmode脉冲指令形式

CCW

CW

参数设定值Pulse

Parameterinstruction

settingstype脉 冲 列

PULSPulsetrain

0符

号 SIGN

指令脉冲＋符号code

Commandpulse＋CodeCCW脉冲列

PULS

1CCW Pulse

CCW

脉冲train

SIGN

Pulse/CCW

脉冲.CW脉冲列CWpulsetrain

pulse表3.5 脉冲输入时序参数Pulseinputtimesequenceparameter感谢阅读参数parameters差分驱动输入单端驱动输入DifferentialdriveSingleendeddriveinputinputtck>2uS>5uSth>1uS>2.5uStl>1uS>2.5uStrh<0.2uS<0.3uStrl<0.2uS<0.3uSts>1uS>2.5uStqck>8uS>10uStqh>4uS>5uStql>4uS>5uStqrh<0.2uS<0.3uStqrl<0.2uS<0.3uStqs>1uS>2.5uS.图3-12 脉冲Pulse＋符号输入接口时序图Signinputconnectortimesequence谢谢阅读diagram（最高脉冲频率500kHzMaximumpulsefrequency）谢谢阅读图3-13CCW脉冲Pulse/CW脉冲输入接口时序图Pulseinputconnectortimesequencediagram（最高脉冲频率500kHzMaximumpulsefrequency）谢谢阅读.图3-14 伺服电机光电编码器输入接口Servomotorphotoelectriccoderinput感谢阅读connector第四章参 数Chapter4Parameters精品文档放心下载【注意】Noti