导航基本原理-组合导航课件_第1页
导航基本原理-组合导航课件_第2页
导航基本原理-组合导航课件_第3页
导航基本原理-组合导航课件_第4页
导航基本原理-组合导航课件_第5页
已阅读5页，还剩54页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

组合导航2。最优综合导航系统n采用卡尔曼滤波器的组合方法卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计,它用“状态”表征系统的各个物理量,而以“状态方程”和“观测方程”描述系统的动力学特性。它要求应用对象是线性系统,且已知系统的某些先验知识,如系统噪声和测量噪声的统计特性。综合导航系统基本满足这些条件,因而适合采用卡尔曼滤波。43最优组合导航系统Kalman滤波在组合导航中的应用根据KF所估计的状态不同,Kalman滤波在组合导航中的应用有直接法与间接法之分。直接法估计导航参数本身,间接法是估计导航参数的误差直接法的KF接收惯导系统测量的比力、角速度和其他导航系统计算的某些导航参数,经过滤波,给出有关导航参数的最优估值。间接法的KF,接收的信号是惯导系统和其他导航参数的差值,经过计算给出有关误差的最优估计利用直接法进行估计时,状态方程和测量方程有可能是非线性的,由于运动体的导航参数一般不是小量,方程线性化会带来较大误差,且滤波计算需花费较多时间,这使得导航参数的刷新周期不可能太快,难以满足动态载体对导航参数更新的要求。因此,在组合导航系统中,直接法较少采用。间接法估计时,所谓“系统”实际就是导航系统的各种误差的“组合”,系统状态均为小量,方程线性化带来的误差较小在滤波计算时,不参与原系统的计算流程,对原系统来讲,除了接受误差估值的校正外,原导航系统保持其工作的独立性。这使得间接法能充分发挥各个系统的特点(例如惯导系统具有较快的参数更新率),因而被广泛采用。间接法估计的状态都是误差状态,即滤波方程中的状态矢量是导航参数误差状态和其它误差状态的集合(用△X来表示)。利用状态估值去对原系统进行校正也有两种方法,即输出校正和反馈校正。1、输出校正以惯导系统和其它某一导航系统组合为例,间接法的组合导航卡尔曼滤波器将惯导系统和其它导航系统各自计算的某些导航参数(分别用和表示)进行比较,其差值就包含了惯导某些导航参数误差AX和其它导航系统的误差△X即-Xy=(X+△x)-(X+△xx)Ar1-△xyn滤波器将这种差值作为测量值,经过滤波计算,得到滤波器状态(也即包括AX和△X在内的各种误差状态)的估值。其结构如图64所示。X惯导系统其他导航系统卡尔曼滤波器图64输出校正的滤波示意图所谓输出校正,就是用导航参数误差的估值去校正系统输出的导航参数,得到组合导航系统的导航参数估值上式说明,组合导航系统的导航参数的误差就是惯导系统导航参数误差估值的估计误差。12、反馈校正采用反馈校正的间接法估计是将导航参数误差的估值反馈到各导航系统内,对误差状态进行校正。反

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论