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文档简介
人工智能1第八章自动规划8.1
机器人规划的作用与任务
8.2积木机器的机器人规划8.3STRIPS规划系统8.4具有学习能力的规划系统8.5基于专家系统的机器人规划8.6小结28.1
机器人规划的作用与任务
8.1.1 规划的作用与问题分解途径
规划的概念及作用规划的概念规划是一种重要的问题求解技术,它从某个特定的问题状态出发,寻求一系列行为动作,并建立一个操作序列,直到求得目标状态为止。
图8.1子规划的分层结构例子工作日规划上午子规划中午子规划下午子规划吃夹心面包阅读写作回家去上班阅读文章3规输划熟的思作曾用规稠划可蒜用富来技监铲控仍问咬题悬求俗解底过拌程泄,甘并堤能托够仁在料造歉成孝较屑大泛的泥危控害躲之君前执发费现咏差剧错滤。规栽划方的描好添处奔可漆归久纳躲为负简姐化个搜俩索语、刘解枕决洞目漆标皂矛佣盾鲁以装及述为箱差企错屠补盒偿夕提旦供裤基多础尾。问况题丽分愤解甚途俘径抽及饥方穗法把俩某崖些沸比捎较故复披杂杨的福问邪题拍分逮解电为直一错些隆比期较敲小迁的碧子绵问抖题朴。扯有丸两触条局能方够撇实战现档这虽种引分硬解访的朝重美要参途跪径仓。第敬一为条边重意要鄙途概径是员当赤从桥一艺个枣问星题作状里态习移字动惜到藏下崭一拉个戒状群态祥时悄,侵无脖需帽计诞算饮整职个坛新抽的摇状走态妈,尚而竿只被要流考扑虑礼状猫态森中胶可城能恭变塌化涂了携的预那容些仆部坦分暗。第展二悟条拒重基要寒途搭径是讽把江单碍一销的券困寨难控问两题护分喝割箱为正几恨个侄有笔希按望歪的茂较势为规容戚易恋解兽决据的希子恐问勺题按。问时题抓域风的河预疼测期于桂规凭划堡的毫修绑正(士1挡)昆问染题帖论挥域椒的灶预连测(扇2丑)临规往划集的差修候正双,雪问胳题菊分框解裹使耐得如影阶响租局循部胞化8按.秒1线自夫动毁规殿划睁的兰作挥用楚与筐任品务48怕.维1校.量2里机笔器申人翅规盖划凶系誉统稀的苏任遵务辆与陷方姨法在让规却划震系母统辆中峡,考必在须管具克有作执茶行勒下旁列锈各损项采任恩务肚的爹方乓法烦:根小据济最涌有持效租的质启柏发尤信墙息紧,夕选遣择龙应哗用跳于惑下灾一死步费的衡最障好匀规背则曲。应验用丹所暴选古取蚀的工规水则庄来粥计贴算休由缓于缴应鼻用澡该滑规呢则丈而绳生贯成惑的堤新贝状封态则。对叠所已求疮得榨的傲解疮答帮进草行刻检智验盲。检峰验失空益端稍,类以墙便格舍岭弃犬它旬们洪,南使及系求统邪的篇求耽解办工猜作饲向乖着户更重有躲效有的蠢方珍向权进鬼行和。检识验零殆聪正炎确搅的批解莫答忙,滨并谨应龙用尘具疤体胖的肆技揉术溜使扑之引完张全秘正忘确渠。8饱.黑1昂自开动弓规共划磨的地作与用抛与住任割务5选龙择沙于诉应千用弟规子则检透验燃解扁答当与森空表端修叔正延殆驰正替确科解68密.邀2积日木蚂世苍界公的牛机执器名人镇规份划8宅.腐2么.亭1谷积权木直世么界馒的远机链器插人持问嗓题积询木仁世加界支由圆一殿些曾有童标什记脑的园立闪方馆形吉积棵木罢,蒸互表相躲堆豆迭被在循一朝起台构向成仅;闲机柜器档人他有苦个级可意移届动王的富机池械摔手词,匪它耕可守以她抓欺起热积淡木剪块感并个移曲动办积忧木对从通一排处桌至何另躁一蒙处耕。CBA机械手7在盟这碰个烦例住子铲中愿机堤器译人抓能浓够革执英行猪的铅动削作凑举酱例匠如板下批:u车n泉s沃t筛a烤c崇k泄(午a抽,视b坦)山:把偿堆膊放硬在装积蒸木难b蹲上疑的危积绿木探a伶拾捞起沫。片在财进鱼行大这昆个跳动灾作蛇之揭前槽,伙要念求录机芳器困人粘的界手脸为牧空梅手眠,钢而烂且产积梯木嗓a报的搜顶秧上托是压空积的床。s危t偷a法c闹k掩(巧a趴,献b传)脉:把芬积比木梯a付堆缓放阶在贯积誓木傲b浙上阔。辆动筋作纺之府前荷要按求嫩机梯械扛手陪必筋须绢已废抓强住桥积掩木蓄a锁,填而纸且少积决木州b栋顶贝上葛必搅须妖是纽奉空句的土。p乏i域c蚂k洗u长p晶(阀a廉)猎:从军桌扑面群上译拾窃起句积竞木播a谜,带并糟抓短住堵它抱不至放晌。逗在侵动葬作饲之完前候要尤求趁机牺械给手飞为歪空对手珍,赢而搁且蛋积凉木忧a点顶百上信没辨有遗任仗何业东痕西戚。p嚷u偏t群d里o怪w连n朋(婆a悼)座:把粱积斗木活a守放屿置拢到时桌趴面冻上美。兵要放求薯动哄作仔之董前打机无械蛇手著已严抓钩住转积盐木卵a国。8疤.柄2或积盗木邻世腐界芒的箱机塞器锻人很规该划8研栗究伸内政容是档综数合吩机温器丈人咸的宜动胸作址序划列陈,却即甚在碗某姐个见给勤定氧初叔始夏情攻况庭下凡,亚经循过肯某埋个忽动柔作堡序就列苦而游达才到狠指真定站的毯目铺标莲。机课器仅人姻问宫题挥的械状疯态喇描朱述萌和絮目耻标略描旺述纺均益可祝用不谓赵词愧逻卷辑典公亮式顽构韵成递:O穗N瓶(喷a传,医b捏)摆:积眼木挂a票在叠积熊木扁b窑之叹上贴。O漏N休T云A汪B则L拨E危(风a侦)施:积薄木潜a斧在土桌补面拦上尝。C盯L领E抽A贺R差(位a胀)伐:积轮木梯a望顶浇上擦没膀有虎任跟何脖东心西薄。H味O妹L卷D姜I垮N锄G客(腾a牙)莫:机驱械朵手切正厉抓攻住乡丰积今木奥a泪。H简A智N奶D示E籍M泄P急T兰Y溪:机愉械场手急为星空疯手脏。8酱.韵2费积零木漂世炊界画的搁机屑器锈人饺规泥划9图强8艇.端4吊(亡a怪)砌所生示破为焰初马始给布峡局滤的陕机鸟器糊人镇问伞题蠢。目侄标傍在压于悠建决立阻一慢个姥积冲木补堆廊,悉其不中谅,甜积墨木揪B妖堆那在厚积喘木吩C告上宿面期,真积扯木蹦A叔又巩堆芒在吐积投木招B穴上虽面拦,颠如蚊图匆8练.宰4轨(歉b性)蜻所选示失。CBA机械手ABC机械手(a)初始布局(b)目标布局图8.4积木世界的机器人问题8裂.音2马积花木纯世迎界验的贫机竞器门人吼规见划1域0初基始诞布滤局毅可容由摧下演列顺谓片词角公清式分的情合柴取崖来留表辣示检:C级L忆E辛A漆R激(喊B蝇)悉:积宏木球B棋顶宋部移为罢空C寸L谨E夏A管R恰(萌C耍)脸:积含木尽C想顶张部证为旺空O惨N辫(抽C绞,姨A绪)脂:积脚木爱C邮堆枕在胃积款木虚A摧上O两N挨T两A恳B涂L换E究(映A怪)辩:积探木傅A藏置诊于揪桌盟面没上O摊N注T努A缸B荒L流E康(杰B牢)蒸:积捷木俩B戴置夫于贼桌赵面波上H梅A不N烂D绍E扎M携P驼T让Y你:机岂械董手五为桃空练手目黎标行布多局板:O沃N志(纽奉B望,阀C蛾)舍a涂n蠢d角O下N柜(船A她,尸B矿)8拨.谦2推积搁木泳世箱界解的危机士器妹人规规欺划1取18伸.枣2叨.紧2拔用档F悉规条则妄求璃解塘规谈划禽序冻列S冤T稍R威I栽P源S膊规封划轮系划统粉的仔规是则蠢由心3饲部困分扛组排成孝:第隶一甲部买分蛋是先俯决完条乓件。第医二患部搅分罗是一饲个秀叫板做徒删绩除裕表净的鞋谓服词。第毛三匀部纲分岩叫桥做添匀加胸表。8屿.碎2蹄积怖木汁世戚界拨的或机常器重人直规省划1瓜2例厅:表睬示永堆洁积寻木狼的霞例棕子乳中截m扭o龄v次e钥这个个骄动妹作秤,浇如岛下止所撇示液:漆m湾o伪v仇e雁(晓x窗,糊y淡,钩z翁)共表牌示悟把贪物煌体苗x石从涝物稿体岩y刮上糠面咸移仇到抖物残体但z流上牧面码。先眠决隔条抬件破:C怪L味E谢A厚R择(暮x炮)懂,绣C呈L辉E抵A恨R捎(季z供)攻,上O献N榜(鞋x像,富y宫)删煤除昼表叛:O睡N所(咸x久,居y胖)岛,狱C农L校E牌A衣R糊(更z乞)添传加短表电:O勇N这(诊x毒,蜡z埋)汗,容C箭L着E晒A顺R匹(晶y伤)如术果俭m醋o短v欢e魂为蜻此目机瓣器盈人武仅六有皂的酷操狮作员符校或否适迟用葬动胸作落,指那乖么粥,袭可肤以权生宝成烛如碍图秘8询.象5白所辩示伞的烦搜特索魄图谅或登搜律索诊树谜。CLEAR(X)CLEAR(Z)ON(X,Y)ONTABLE(Y)ONTABLE(Z)CLEAR(X)CLEAR(Y)ON(X,Z)ONTABLE(Y)ONTABLE(z)move(X,Y,Z)图8.5表示move动作的搜索树8睬.池2优积钳木丑世饰界卡的六机俩器志人捕规碗划1唉3机也器茫人钳的腾4挽个律动焦作楚(脑或确操乡丰作缺符祝)桶可顺用决S准T题R快I鱼P欧S羡形艺式腥表欲示押如叔下阻:s海t讲a湾c陈k避(令X磨,苦Y畏)先选决和条家件枝和锋删氏除奔表疑:H其O阅L拿D舰I嫩N要G众(举X辣)扯∧印C煤L停E卸A靠R策(进Y尚)添洪加县表选:H漠A倾N伙D畏E茄M冻P纤T驱Y饶,摆O柏N随(幸X励,朝Y保)u柄n吓s赶t灭a罚c会k疲(羊X弊,叹Y坑)先拌决乖条掌件嗽:H坟A妙N置D众E之M爸P担T尖Y骆∧站O呢N固(屠X舌,搬Y涨)堡∧严C傲L薄E螺A新R栽(私X愁)删拉除鹿表舰:O诵N性(瞒X蜜,蛇Y疾)童,港H卧A切N存D窝E御M者P验T延Y添予加欣表弓:H览O级L热D贡I斑N中G厘(为X巩)号,斑C肿L粒E耻A拒R涉(唱Y野)p鞭i岛c渠k范u拉p武(贴X也)先宪决恩条今件趣:O异N霉T防A妥B蛮L迎E抢(战X裕)旗∧标C妙L胜E组A跑R驾(筐X朽)殃∧增H恨A棋N唯D政E术M道P势T拔Y删滤除蜜表夏:O仪N疑T供A贡B另L从E登(姐X思)宗∧碍H首A方N寻D汉E帐N剑P箩T流Y添浑加冈表房诚:H真O欠L非D菊I曾N赞G收(暂X场)p块u胸t攻d姨o流w附n瞧(夫X厨)先吩决松条送件际和欠删感除泊表嘴:H该O眠L闷D讯I僚N努G响(醉X房诚)添悦加盛表浓:O托N给T锹A开B渔L睬E撕(缓X皇)比,淹H忍A挠N悟D存E阻M刷P耍T蓄Y8蒙.蔽2夜积外木伴世恐界广的蔑机制器暗人思规兄划1私4从斑初作始客状灭态穿开镇始哥,劳正慕向县地码依讯次械读平出跳连着接考弧司线袭上四的奥F脖规律则民,蜂我沃们吉就雹得顿到阳一嫁个另能滨够朋达驳到功目恭标假状添态封的翅动炮作季序杂列境(傻如俭图腰8吸.税3逼中悼粗央线超所展示气)祸于贯下尽:{蛾u袖n徐s底t蛇a贷c宣k鸡(柴C兰,肥A厌)乡丰,裁p闯u献t析d逐o鼠w嫌n招(飞C戴)遣,凶p或i家c闸k秘u紧p浆(滑B准)亲,食s乔t烦a擦c慰k稳(桶B意,睬C贸)钳,您p灾i炎c北k违u但p源(积A讯)语,蒸s捷t渔a虎c侍k湾(尖A萄,魔B鸦)孩}就床把怕这终个柏动埋作逢序献列舞叫皂做艰达铃到冻这怨个着积榨木抓世青界脖机你器删人饶问香题掉目讽标私的朝规助划像。8融.蚁2咱积旬木堵世驰界户的戏机凶器繁人什规劈燕划1早51阻68伏.萍3季S扑T备R只I筐P炕S础规圣划进系挥统S决T售R引I众P走S善的金介柴绍S蜘T指R异I防P慨S俊是领由吼F标i厉k惯e坑s先、泽H享a则r应t著和旨N核i沸l记s胸s研o狐n朝3牌人恰在元1矿9稻8妥1贱及旋1秀9床8蒸2劈燕研侦究抬成涂功轰的弦,芽它肤是董夏休凯姑(内S趟h燥a谊k腥e差y汇)傲机策器麻人锅程允序教控宅制克系皮统出的骨一康个学组休成幼部怀分纱。S肯T辜R僵I既P识S确系免统德组院成世商界丛模锣型葵:为避一猴阶瓣谓昏词词演榴算振公抵式榴;操怕作川符碍(棵F光规宰则毯)咐:包诉括尿先任决陶条蓬件谁、检删遍除践表陪和下添屠加委表桂;操便作刑方略法距:应络用穿状略态粱空律间庄表扛示甜和宅中辣间锐-味结言局呈分蓝析敞。1饥7S列t拆r娱i坦p坑s事是蠢S接h且a午k问e哈y比机药器偏人膀系寸统疾的藏一芳个闯组逐成鸭部断分蜡,盛S纷h宽a匪k判e裁y和机池器讨人炸系展统档包笑括横:(农1宁)贸车亏轮恐及足其霜推鞋进烟系志统驻;(此2序)尼传争感守器忆,烛由鼻电萝视惕摄稀像偶机捧和滴接立触票杆舟组私成踪蝶;(曲3启)掘计绵算临机傍,苹接爱受抽机胡器篇人重的在传毫感狗器罗信迟息贴与蜂输堪入金指筐令把,哲经贱过用计组算伐后刑向么车义轮泡及李其妙推炊进限系场统芒发立出蔬信焰号推;(厉4畅)夕无屡线悉通骆信宴系色统环,梅用爱于赴在傻车钳轮污与革计揭算北机钉之般间颂的划数澡据假传贷递8豪.侨3忧S些t象r朗i促p犯s布规锈划层系摄统1熊8S搅t姑r锐i桃p轻s拜的挥规恼划听过骑程问嫩题青:(莲1球)革初小始秒状袜态书:哑I瓜N茎R仔O顷O妥M谢(男R涛o荒b钻o棒t崖,凤R借1孤)掩a污n阀d冲I塑N疮R叠O品O兔M莲(谨B纠o捕x芦1葡,愉R洁2伤)充a扒n谅d毛C为O预N竖N阿E佳C傻T能S排(裁D存1箭,秃R搭1奥,潮R牲2血)(贺2瓶)调目漆标纲状强态洒:膝I慰N欢R幅O新O床M桃(狠R断o筑b画o犹t淡,秃R驾1详)偿a塔n矿d拌I脚N舟R你O藏O很M广(抢B袖O借X清1络,等R窜1烈)傍a紧n峰d呢C乔O第N欣N归E湖C费T躬S挺(刚D踪蝶1权,芬R聪1旨,颜R阀2帽)操钓作衫符赛O限P尿1厕:糊g拜o战t顺h怪r余u丹(酬d盗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8踩.痛4街具兆有鲜学双习量能违力暖的伪规嫌划贡系拼统2蜡6P芹U骑L徐P服-你Ⅰ寺系烫统再的月操纹作蛇方榜式P股U泽L见P只-奶Ⅰ怎系长统环具立有障两拐种攻操行作锯方犯式千:学瓦习绑方萌式在写学铺习拴方携式德下花,暗输收入至补系卫统雹的怀知陷识啊是报由稀操绸作挎人员泊或云者纤所臂谓固“投教狠师啄”嘉提剩供的颜。安图骄8箭.纠1盲5既表肢示鞭出妥在晋学天习方税式菜下唐的乳系蚂统狗操巨作槽。存储任务分析方块匹配过程分解学习教师输入任务知识响应图8.15PULP-Ⅰ系统结构
8便.尊4宿具室有镜学堡习塌能狐力僻的产规捡划演系疾统2掌7规声划郊方荐式当短某住个袜命犹令码句统子送慕入顷系艘统爪时夫,P洲U榴L挺P辅-坦Ⅰ怀就膏进隔入规鸡划渣方硬式震。以上必图表仍示企P激U侮L傲P吸-袋Ⅰ裁系灿统贞在规腰划茂方圈式变下舅的守结黑构后。检索混合规划方块目标检验匹配单一规划规划输入命令响应过程模型图8.16规划方式下PULP-Ⅰ系统的结构
8找.墙4放具凳有芽学钻习葱能顾力劳的植规霞划始系板统2攻8分孕层午规顶划起的隶思艳想长博度碰优念先丸搜容索N残O馅A夏H蛛规班划胸系贝统2触98例.碗5料基竞于西专江家蔑系迎统撑的母机庸器菊人搞规秒划机尺器屿人煎规柳划垒专渔家窝系兵统左就搏是根用优专井家棵系古统娇的室结篮构洁和袍技足术宜建哗立疾起销来懒的劲机之器惹人坛规鲜划主系馅统。管终理挑式颤学耳习奔能妥力缝的那机掠器腥人积规店划报系华统桑的粒不付足挎:表沃达庄子切句暖的瓦语稻义番网仓络等结犁构姜过译于胡复仔杂纲。与趟复央杂间的芽系便统杨内枝部抢数山据险结耀构望有丛关源的酱是降,P部U饰L雕P阵-撒Ⅰ踪蝶系皂统抱具面有播许方多骄子方系滚统献。绳而爸且貌需鹿要花薄费焦大日量弟时岗间柄来智编迟写永程般序金。尽敬管池P寄U哪L境P便-匹Ⅰ啊系客统距的柴执哨行葱速称度随要撕比境S含T仁R超I邪P垂S系撑列鸭快拳得团多动,揪然怜而挣它竞仍枪然繁不自够世快叛。3青08蚁.旨5年.据1渡系任统餐结妥构已和辆规丈划昂机痛理系
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