自动往返小汽车的控制系统

1自动往返小汽车的控制系统目录自动往返行驶小车的设计（搞要）…………………3第一章引言与概述…………………4第二章系统设计总概述……………5第三章单片机简介…………………6第四章主要电路的设计…………8单第五更章照系统玩硬件何电路余设计啦……钩……她……奖……券……坐……预……闲……毅……柄……漆……侨11感第六乏章符系统详软件啦设计容波鸦……筐……班……膨……判……败……使……竟……扩……稼……进……碰16她结吧束汽语定……其……陆……员……洒……删……忘……偶……秘……言……瞒……械……猫……派……堵…仍1崖7杠参考陷文献江……咐……差……个……余……宪……强……露……然……裂……氏……栗……辆……票……魔…哨1只8湖附表激爪议……棒……粥……耍……而……快……茄……训……扮……序……穷……检……泰……惧……印…森1艰9暖自动透往返巷行驶自汽小羞车的此设计捷【摘道要】驱本设泡计介土绍了驼AT摄89繁S5衫1系循列单订片机清为控尘制芯凳片，悉控制帝自动小往返粘小汽瞎车控菌制系夸统硬羞件和倾软件棚的设代计。窜通过级小汽现车对宝路面芬的检该测和占速度崭的调唱节，秒把响检测策的信渣号送屈入单凝片机特系统秀，经赏微机姑处理畜后，且结合诱键盘讲控制自实现秒LE隐D显沙示，铲并可颗实现岂对小蓬汽车逐速度克，转炮向的添控制浪和绕艘过障星碍物闷的能局力。豪附以碗外围恨电路巷,运爱用单铃片机召的运拳算和帐处理洲能力问来实面现小盛车的究自动炼加速克、限探速、夺减速薯、定私时，房语音把、前悬进、伏后退绍、左镰转、终右转逢、显华示行改驶速亮度、杰行驶退路程老、行分驶时清间、符等智矿能控蛛制系内统。膝控制滚自动漂往返爱小汽纲车控启制系校统硬宰件和华软件福设计蝶。贩【关腔键字疮】单哀片机氏；A糖T8乔9S央51录芯片谎；自批动往骨返小浪汽车诸；光未电检略测器炭。对第一穷章惰引言倘与概缴述蚂武菊伴随扯着电蠢子信舰息技种术的栽飞速鹿发展乖，单该片机只的应浇用越跨来越苍广泛泄，电凡子这芽个原钳本没缴有生押命的如东西嗓越来庆越具浴有智方慧了晴，而僵单片客机在沫这当伤中充恨当着透“屯大脑罢”礼的作双用，霸指挥钟着系牙统完创成其段工作融。爸叙有单斩片机暗通过旋用汇泼编语缠言或柱者C能语言乒编程药，可袜以实廉现不街同情茧况下纯的，略不同椒电路盐的自额动控朴制，某用它抄可以表开发潮很多仿智能框的玩啄具，宵如机策器人胶、遥洞控飞仅机、六智能洁车，他实际昏生活拦中的栽很多糖电器方，例弱如电胸冰箱添、全狡自动乡洗衣敲机、妙空调挑等，绝还有周就是滑很多徐测量惧仪器奏以及水高科报技的旋空间她探测努，宇备宙探箱索等压都用妖到单滥片机摩，可培以说馋现在扬生活煎中大龄多数外的智倾能物导品都您用到耗单片罚机，挎围绕为单片众机以览及嵌器入式谅系统辉形成刑的电洁子产俭业将猜会是嗓一个浪持续辫发展伶，愈屈来愈江具有壮竞争搂力，丽愈来发愈具羊有生珠命力字的产券业，这电子皮世界味将会胖更具图有魅扩力。醒沙竞现今谦的世堡界，绸传感止器的称应用稳无处娱不在炭，自驰动电膀梯，循保安景系统辰，路挤灯的花控制踪等，厕天气孩中的滴温度盛、湿型度等猛等。门而自取动导扭航在暑实际秒中的余应用兵也很醉广，工包括猾航天暮事业复中的脂自动作导航称，全扬球定匆位系犁统，河视觉在导航恭等，蚂随着住传感液器技熊术，电计算遵机网乎络技承术，创图像跌处理戏技术成的飞显速发旧展，质自动伏导航崖将进唐一步叮得到值发展棚，而注智能史机器客人也产将进逆一步迅发展乌，代堤替人盘在一商些环滚境艰捡难的纤地方仪工作啄。议玉悉本设印计正懂是基兆于小贫汽车宾的自棵动控讨制、别安全世定位岁等技遵术而裂进行畅的研厚究和傻尝试迎。主付要通摊过单送片机扣实现睛对小乳汽车膝运动怕的自量动控简制。孙小汽蚕车在字没有产干扰蚕的情原况下搁，可深以自厉动按大照给母定的每路径问行驶止。并涨且能葵依照语程序欺的指啦令，梦即时登做到残停、遮进、闻退、吸加速配或减辅速等游功能是要求合。卸在旋这次蒜毕业辟设计享及制搞作过贼程中炭，我目们使枝用了钞模拟填电子拌技术攻、数柜字电言子技盐术，卖单片叠机技或术，通电气腰控制京技术访以及音机械嫩等技扣术进渴行设房计及丑制作同。我沟们把壤三年园中所泳学的声理论泽知识树基本漆都联出系起定来了徒，这避次的昏设计铅及制台作对裕理论合联系拦实际盆有了染一定碧的作伤用，剩使我穷们三源年中箭所学岔的理制论知范识得糊到了天升华乎莫本中课题姜综合爱运用郑了单浸片机析技术透、自诱动控佛制理芳论、豪检测雕技术稀等。喝使小尖车能酷在无寻人操躲作情夺况下微，借较助传买感器北识别增路面斥环境瓣，由学单片轿机控滥制行乏进，怎实现仙初步贵的无绵人控愚制。筒79公8企谦污洋自动瞧往返丧小汽丙车的估控制陕系统缓第二假章也系统蛙设计浩总概炸述植2.住1往休返小保汽车槽的设厉计要展求与机目标补:脆箱塌设计促一个它并控锅作一秘个自监动往梁返于敌起跑爽线与府终线覆之间盼的小猜汽车愁,小秒车从扎起跑爪线出鞋发后量到达弓终点兆线停陡车1拖0s菜，返枕回到且起点辨停止虏;士(1遍)货车辆僵从起芒跑线停出发决(出桶发前尝,章车体贿不得视超出症起跑歪线)弊,妇到达肢终点寿线后救停留番10校洒砍斧唉创耕秒,骑然逃后自蚁动返矿回起惑跑线准(允肠许倒铺车返援回)坊往棍返一炭次的衡时间抄应力评求最于短(镰从合况上电布源开胀关开真始计区时)顿;小(2资)斤到达裕终点荷线和毯返回巾起跑贿线时次,扮停车留位置码离起瑞跑线开和终净点线亩偏差这应最饱小(蛇以车点辆中总心点数与终临点线贡中心刃线之余间距丘离作岁为偏倘差的扒测量禁值)湾;穗(3土)采进用S唯PC聪E肃06括1A涂单片出机，豆能实索现在脏系统靠下载惕烧录炮功能健；鼠(4畜)羽自动悄记录翼并显旺示一泰次往缎返时城间;硬愈(5阔)危自动色记录接并显疗示行劣驶距么离;华萌烟2.终2整蝴体设演计方辟案:且嫩华整体查设计袍方案阴见图亮1采堤用A芹T尤89芒C艳51图单片范机主斤控制辞器,否采候用汇颤编语厅言进桂行软牧件编免程实科现各右种算侦法和震逻辑稿控制拦,寨红外怠光电奶检测溉到的形开关陶信号贝作为乘中断玻源,辈送赛入A句T烦89因C箱51狼单片芦机帅中断古源孕;障AT矛89泻C去51饭单片励机寇再对衡中断搅请求新做出柏响应邪,称并在衬P1佩.1臂及P隐1.晴0口拴输出单控制伏驱动暂电路味的脉匹冲;刊驱张动电御路控寺制直员流电谷机的糊转速焰和转他向;逝显淋示模现块以诵采用龄串行胶数椐酒输入卡，用那四位卷数码紫液晶艇显示大为核净心,临对含记录技的结滤果进阵行显墙示.冲二摄、系踢统原挂理框车图萌成系统伟原理睁框图台如图丢1所获示。覆第三脖章阴AT肌89撒S5古1单打片机落简介总３.藏1单犹片机遍发展事概况酬AT株89厌S5盆1单嫁片机仇是凌子阳公颤司今条年新掉推出置的一壤款十砍六位让单片闹机，驳它的乎易用吉性和畅多功漫能性剃受到简了广杨大电扛子爱伟好者尤的好容评。纲这里拒要介策绍的躁是用将AT肝89蜡S5虫1单恒片机镇实现愧20巴01因年全漏国大激学生静电子关设计棉竞赛蓝试题移（C朵题）收，本存系统嘴以参改赛题山目的积要求嫂为目凡的，老采用仔AT欧89摩S5安1单踢片机邀为控问制核碰心，诸利用携光电交检测床器检紧测道拴路上扔的标隶志，败控制陡电动往小汽煎车的昌正反坏向行侵驶，爆快慢填速行役驶，字以及耀停车概的位产置，地并可闪自动屈记录达往返炊时间障和距骂离，怨在显怎示完咏时间销距离宣后将躁会自咏动播唯报整扎个行厚程所拘消耗燕的时后间，忙以及族行驶蔬路程贯。整何个系竿统的帐电路挥结构匙简单挖，可述靠性辫高。泊实验宾测试贡结果愈满足际要求双，本趋文着气重介速绍了险该系沉统的其软硬苗件设笔计方啄法及祸测试括结果贺分析铲。漂目前雅,八干位高茧性能元单片蔬机以读成为堂主流掠,单胖片机催发展裳具体任体现阻在以选下几卖个方锻面:柳1.气CP死U功烛能增渐强举2.环内部席资源卵增多烦3.扣引脚俯的多灾功能抓化毙4.圆低电丰压低烟功耗螺.紧3.怨2单服片机遮的发傅展方酬向惑肢目前番，单护片机槽正朝嫂着高拉性能特和多桶品种邮方向驶发展浑，今连后单址片机唱的发酷展趋教势将驴是进馋一步勺向着迷CM邪OS寻化、买低功律耗、简小体刚积、秆大容况量、陪高性忧能、恶低价肃格和辩外围捧电路城内装徐化等伯方向稀发展考。单稳片机浅在出粥现时土，I尾nt绢el火公司艳就给像其单顾片机匙取名俯为嵌燥入式搬微控甘制器殃。单装片机拼的最哈明显维的优额势，呜就是弓可以穿嵌入吩到各减种仪走器、良设备葡中。购谈单片演机在坑内部吸已集加成了介越来卖越多题的部恋件，忌这些撞部件括包括与一般岩常用敬的电摩路，雾例如愈：定勿时器晒，比各较器童，A竿/D厘转换习器，绘D勒/A液转换服器，修串行贯通信寺接口锄，W虚at化ch恐do历g电曾路，族LC疲D控增制器缝等。散有的剩单片巾机为玩了构熔成控聪制网剩络或好形成顷局部妈网，间内部系含有功局部崭网络奖控制听模块辨CA缘N。授例如宋，I想nf泥in加eo暴n公弹司的嫩C纸50翅5C舟，C赤51们5C范，C照16盯7C恨R，夕C1铲67魔CS泼-3侧2F牛M，吧81缝C9说0；轧Mo耗to阅ro肾la舟公司导的6仓8H童C0薄8A腔Z帆系列表等。番特别偷是在驴单片轮机C拘16絮7C茶S-利32惜FM固中，富内部圈还含示有2掉个C指AN区。因球此，涨这类孕单片广机十脚分容端易构娱成网节络。宏特别浆是在型控制倒，系眨统较寒为复菜杂时笼，构震成一唤个控梦制网休络十不分有们用。屯为了网能在皂变频衰控制咬中方惧便使桨用单歉片机螺，形唉成最筛具经姿济效调益的朗嵌入恨式控汁制系愿统。哀有的遣单片丧机内垮部设果置了于专门笛用于腹变频材控制记的脉映宽调烘制控凤制电泛路，但这些退单片顷机有拍Fu流ji台ts料u公茶司的险MB泻89馆85糟0系挂列、枝MB岭89左86喂0系讲列；蚊Mo润to激ro诚la换公封司的虏MC锋68舍HC冶08端MR陆16爪、M课R2邀4等仍。在屿这些愁单片粗机中耍，脉猛宽调悬制电捡路有侮6个补通道蔑输出蛾，可啄产生短三相册脉宽旨调制会交流怖电压疮，并表内部友含死若区控沿制等驼功能禾。在特别劝引人足注目碎的是瞧：现朋在有迟的单头片机擦已采秧用所园谓的叛三核都（T娃rC净or村e）垃结构历。这寺是一枝种建附立在嫩系统耻级芯胜片（岛Sy筹st键em激o霉n刊a赌ch租ip劫）概霸念上娘的结存构。恰这种谎单片畅机由曾三个挎核组剖成：项一个座是微酸控制弃器和暮DS被P核适，一牧个是丘数据友和程协序存缝储器束核，锋最后尽一个惠是外倦围专码用集孝成电粒路（液AS弦IC吩）。自这种锈单片拜机的抗最大腰特点晃在于性把D引SP吼和微县控制觉器同惕时做搂在一启个片数上。严虽然立从结盘构定袭义上钥讲，火DS散P是少单片卸机的数一种云类型迈，但合其作学用主由要反掀映在问高速字计算泥和特扯殊处亦理如早快速堤傅立抄叶变扔换等热上面由。把嫁它和嫩传统鸽单片晨机结抛合集稳成大裂大提隐高了张单片承机的貌功能秘。这宵是目欣前单藏片机恋最大糠的进它步之调一。燥这种此单片优机最污典型近的有胡In镰fi投ne掠on螺公司炕的T因C1脆0G兰P；犁Hi舌ta马ch巩i公毁司的过S锐H7伏41贺0，呈SH输76按12阅等。炕这些驼单片榆机都厌是高旬档单帜片机梯，M理CU景都是双32箭位的絮，而辱DS到P采廊用1撤6或青32客位结补构，依工作但频率末一般税在6缓0M搭Hz仰以上点。棍②狭功怜耗、艺封装却及电迹源电捷压的豆进步深效现在箱新的熟单片椒机的投功耗晃越来慈越小蚕，特欺别是斑很多洲单片研机都逼设置菜了多孝种工洒作方依式，撇这些篇工作钥方式摔包括宵等待搏，暂忧停，施睡眠勺，空第闲，援节电嚷等工刮作方湾式。睛Ph拨il毕ip崇s公碗司的宰单片让机P吹87兽LP株C7殖62息是一魂个很位典型皆的例睛子，厨在空李闲时欺，其屠功耗烫为1辜.5久m催A，齿而在羡节电脆方式腥中，竖其功卖耗只哗有0昆.5放mA笋。而遗在功膀耗上悔最令蚁人惊茫叹的鸡是T有I公捞司的淹单片促机M喝SP么43堆0系酿列，怖它是品一个办1针6位尚的系超列，茧有超展低功兵耗工跑作方讲式。拐它的劈低功步耗方傍式有贱LP田M1唇、L席PM派3、闭LP错M4虎三种隔。当钢电源权为3姜V时议，如茶果工妥作于控L宫MP岁1方眠式，协即使沉外围阔电路艳处于趟活动冈，由回于C燃PU稍不活凡动，拌振荡寨器处毒于1悄～4预MH导z，越这时钥功耗姨只有渣50迹?A冠。在博LP像M3傍时尿，振帽荡器蚊处于消32甘kH鹅z，哀这时伶功耗油只有满1.复3?域A。编在L归PM安4时牧，C雪PU孟、外考围及庸振荡努器3参2k拨Hz崖都不宁活动松，则俩功耗巴只有波0.巾1?匹A。馆句现在房单片勒机的柿封装客水平秘已大绝大提轰高，到随着崇贴片逝工艺狮的出闪现，吼单片矮机也斜大量未采用创了各和种合夫符贴捞片工惹艺的朽封装咐方式刮出现机，以吓大量锦减少歪体积橡。在缎这种礼形势赔中，撒Mi降cr鱼oc看hi戚p公钞司推续出的敏8引缘脚的坏单片凶机特范别引有人注谎目。确这是萝PI山C1涨2C蛙XX刘X系腰列。桑它含阀有0锈.5次～2伍K程牙序存佩储器应，2阶5～给12蛋8字嫁节数旁据存塘储器仁，6哲个I馅/O假端口劈以及垦一个誓定时围器，尿有的旗还含恨4道首A/延D亲，完华全可害以满急足一钱些低尸档系挖统的喉应用殃。扩膝大电坊源电详压范查围以驳及在胳较低句电压狱下仍激然能睡工作家是今慕天单纳片机搏发展被的目伞标之河一。访目前构，一蚂般单糟片机搁都可郑以在耽3.卸3～培5.碧5V启的条石件下粘工作落。而阿一些搜厂家到，则姐生产净出可腿以在迫2.清2～吹6V欲的条忧件下蛇工作察的单讨片机烦。这弄些单丙片机瞒有F样uj妻it暑su惊公司损的M傅B8饲91倡91驴～8湾91文95罩，M舒B8喂91萝21筑～1塔25耕A，奖MB锻89倦13弹0系窑列等繁，应付该说火该公销司的舟F2井MC腾-8势L望系列雄单片对机绝暗大多组数都逐满足本2.枝2～碍6V贤的工马作电烧压条协件。猛而T丧I公敬司的印MS照P4箭30籍X1融1X撒系列献的工本作电歪压也董是低股达2舒.2静V的排。短祖③眼工槽艺上可的进叹步兰现在策的单恰片机赏基本傻上采裳用C墙MO蜡S技猴术，芹但已志经大碰多数未采用慕了0敞.6哨?m深以上趴的光铃刻工灭艺，庆有个咐别的抛公司君，如端Mo滋to描ro崖la谊公司碧则已桃采用洁0.抽35边?m哨甚至列是0浇.2灾5?谢m技多术。食这些塔技术恋的进表步大忽大地梢提高忘了单贯片机酷的内颠部密绿度和航可靠旁性。片奶卸组婶自动挤往返密小汽麦车的张控制塌系统细第四逗章卵主要匆电路斥设计厕1、膀光电神检测垂的设素计西为了乐检测刊到地沿上的殿黑线板，根弓据小忠车所掠处的秩位置塔改变丹行驶都状态瓜，采唤用6毁4型评光电玉检测蒜器采怜集外醋部信报息传爷给I局OB愉2作式为外职部中愿断源籍，遇逼到黑径线将携产生纵一个咏中断莲，通矮过对烂中断衣的计爬数确社定小贵车位争置，谋并对羊行驶盘状态节做出础相应叫的反师映。医76栋4型颂光电菜检测横器输躲出形崖式为辨晶体烈管集逗电极灿开路留输出秒，接派4.垮7K遇的上缸拉电吉阻。似光电刘管的渔测量巩最大惯范围萝为1既.5败－1窗8.歉5c岁m，韵实际姑安装炕距地者面为治2洞cm芽。发冰射管奇发出组红外迷线光隆电信脂号，海接收敲管接节收到强反射遍的光卫信号萌以后茄输出倚低电修平,颤接沾收管姻没有揭接收推到反铺射的水光信命号时宝输出临高电缺平，邮输出姿电平味直接蚁送I林OB眉2做再外部臣中断礼的信倒源。任红外校光电尾检测解器连奏接电段路如核图2液所示私。具泄体连婚接请师参见撤附带婚的P蛛ro婆te央l明99劲S荒E原欠理图探。还谊2男．主滋控电离路的逆设计护（炼1）亡、继录电器杠驱动盼电路底的设抖计教雄由于漠单片耀机I伯/O俘口提诚供的沉电流喊太小贯，不漏能直关接驱喝动继但电器介。在抹这里晓采用捕80哗50梁来提径供一断个开羞关电傲压，诞实现阀I/翅O口煌对继橡电器达的驱传动，晃由于奔继电储器的立吸合梳只需金5V兼电压舰，能筋够保井证它握的可承*工丛作，布用I辰N4线00找7去些掉继谨电器疼断开主时线搭圈产丘生的作反向惑电流骨，保冷护8旅05筹0。现如图封3。玉躬荡（2醉）、鬼速度骡控制似电路渠的设挠计掌扫本设寿计方队案较袭为简蔬单，线即通女过大岔功率南电阻爹消耗顾功率卧来实享现，阅通过活对R薄1、快R2仰的选抖择能律提供株八种居速度遍，可轨根据滑路面增摩擦约力大舟小来当调节韵R1召、R藏2的捷大小钓，使痰小车席处于破最佳凯行使犯状态舱。具现体电寸路图演如图认4，摆其中榜J1届、J住2由付IO咽A0容控制枕，J假3、宵J4件由I飞OA裕1控浙制，示J5公、J订6分茎别由删IO变A2推和I甚OA兵3控焦制。嫌嗽松3、趁路程却计数章的设磨计毫醉按题酬要求南显示丛全程柜速度润，可限以通零过检屈测车督轮转她过的匆转数势乘上训车轮情的周误长来车计算肯，霍震尔元津件就梨是一淡种很阿好的皇可用时于车摊轮转荡数计友数的煤元件浮。霍速尔元部件基旧本原霞理是役：在皆普通扑转盘牵计数速的仪协表中筝加装丈霍尔前元件煌和磁锈铁，准即可介构成孤基于结磁电棉转换向技术摊的传僵感器阅。霍偶尔元孝件固茄定安音装在结计数蜘转盘惑附近吴，永愚磁铁樱安装堤在计乞数盘痒（例刮如0测.0纯1立苗方米导）位形上，榴当转问盘每驼转一膝圈，脊永磁无铁经喉过霍葵尔元来件一狂次即揪在信贿号端畅产生涝一个稀计量昆脉冲跑。在散普通净转盘宾计数晶的仪公表中籍加装挂霍尔秒元件染和磁粪铁，持即可馋构成扇基于焰磁电怒转换煮技术址的传秘感器枯。本灭系统女中霍永尔元愿件固坑定安您装在温计数旱转盘纸附近拾，永阻磁铁愧安装危在计尽数盘阴位上至，当催转盘糊每转隶一圈洪，永疼磁铁胖经过壁霍尔婆元件翠一次专即在皇信号布端产怨生一号个计匀量脉宾冲。拜由于缴霍尔费电压嚼很微榨弱(汪mV脂级)抢，需耽用霍脊尔集撑成电畏路进闲行处搁理，砖如图披5所率示。奋无论病信号释转子跨的哪汉个叶挎片通航过空弓气间太隙时巡，霍骗尔信滴号发治生器蛾都将体产生需一个索电位敌由高衰到低闻的脉熔冲信贱号,叛直接雄送I译OB高3作且外部匠中断魔源，揉信号屿转子盟通过垮霍尔骨元件狐将产事生一薯个中串断，立对中俱断进布行计竭数，炒此中稀断的诞个数奖即为址车轮笛转过号的转冒数。尺剃鼠4、狭显示邻电路抽的设蚕计娱航本系雁统采需用共废阴极繁数码榆管四吸个进谜行动助态显搬示，哑轮流泊显示菜时间司和路茂程，劲这有冠利于煮节省瓶I/轧O口淋。显谱示时瘦间的裕精度岔为1浪S，扛显示浆路程相的精临度为稻0.完01喘m。坚用I烂OB祸8肺—撇IO魔B1究1口民作为拜位选届控制押，荣IO巷A8索—政IO误A1况1口类传输无要显俘示的幕数据暮，数乔据线冠和位努选线纱直接蹈接凌乔阳S伸PC围E0袍61多A单僚片机鹊的I疗/O眉口即蛾可，校因为本I/最O口曲输出端电流悄很小外不会虹对L吗ED耻造成旁损坏系，它新的电堂压值夺却足夸以驱抢动L宽ED疫，这叮不像皱别的薯单片燃机还掌要外封接驱凶动电吸路和音电阻喊，采哭用凌尤阳S杆PC敏E0赴61糕A单容片机伍大大偿减化疯了设奏计过辰程和庄硬件亩电路快。硬辜件电顾路如妨图6变所示忙。颠拍誓5、循语音心播报书电路违的设引计酬北凌阳铸的S绩PC妄E0尽61隙A是趁16势位单高片机走，具遇有D岂SP驰功能灭，有判很强瘦的信林息处统理能智力，协最高疫时钟毛可达葱到4敬9M检，具臂备运期算速刊度高俘的优榜势等害等，吹这为乏语音谅的播奋放、扎录放貌、合蚂成及愧辨识线提供较了条突件。揭另外艳SP巷CE划06盛1A滴单片赛机具怀有3艰2k啊闪存搬，事唉先把洽所需肃要的羡语音基信号宾录制少好，亩整个岩语音碑信号浅经凌葱阳S男AC完M_殿S4门80报压缩志算法替压缩会只占诸有1鹿3.斗2K树存储缺空间背，对明凌阳扎SP方CE陕06知1A拆单片项机的修存储构系统逝来说典绰绰吩有余则。凌呆阳S小PC甩E0若61虑A单劳片机各自带酷双通贷道D鸽AC覆音频知输出浸，D寇AC仅1、贤DA嫩C2司转换朝输出旦的模富拟量辟电流仁信号例分别萍通过砌AU浆D1震和A行UD硬2管胶脚输上出，原DA置C输亭出为抚电流飞型输绣出，血经L步M3基96纯音频伴放大末，即降可驱刑动喇尊叭放踩音，饰放大朗电路耳如图巡5(败只列遍出了牙DA骑C1赤,D加AC川2类绳似)览。在槐DA芹C1绪、D殖AC衫2后贴面接钟一个唱简单帮的音女频放去大电表路和吐喇叭颗就能睛实现课语音秀播报贴功能虚，这劫为单宁片机牌的音饲频设垦计提询供了弦极大归方便制，音花频的料具体贝功能淡主要骂通过肤程序造来实产现。馒怨图7骡音频罢放大勇电路唱伙6、跟电源雁部分鹅涉电源鲜部分摔采用束四节获碱性秤电池材对单促片机刚、数宴码管券等供锁电，末采用堪九节见碱性磁电池却对继陆电器局及电谨机进参行供场电，啄为减便少耗嘉电量沾，数吐码管艇未采俱用全纤程供捐电，浮而是箱等小蹄车停习止后饶显示喷所用魄时间识和行冲驶距序离；指采用荡双电数源供厚电消肝除电粗动机蹲运转吐时产饭生的倦干扰砍，保天证单馅片机棉正常展工作拴。诚腰牧博毅自动固往返茄小汽编车的抵控制润系统翻第五暗章依系统己硬件披电路守设计墙5.财1检胃测电跨路设雀计剧本设廉计需泥要检守测起薪点和远终点把限速瞒区一业定黑辨白对道比的鸡黑色粮和跑音道两笔则的霸障碍么物（恋档板幼）。盾图2杠、图三3速动度检昼测和但路面径检测提，均熊采用影反射望取用棵式，键单光荐束红团传感巩器S偷T1预78朝接收禾信号富，再恨分别邻用运音放L露M3煤24夺比较恒电压诉进行殿放大您。图双2的勒电路降在5疲V电巾压下量工作称，根四椐该懂型号办传感欠器红替外发志射管党所需凝工作猜压降拴（红绍外发焦射管音的正偶向压龙降在拘1冠—尖1.否3V喷）和痕工作脊电流严(红垮外发傍射管跃的电交流为枪2-绿10敌mA痰)，获取用蜜负载旱电阻庙R1鼓=0泽.5贫1K掉。红胆外红抹接收痕管负染载电败阻R膨2=孕51秩K。滤取R放3=荡R4手=1洞K由哥R5竟进行搬设置咬。图脾3的盼电路经是在按+9猛V电模压下银工作皂的，锐和图治2分腐析方匠法一俱样，哄取R惹6=框2K能，R然7=浊27配0K寺，R文8=誓27帐0K迁，群R9客=1守00蓄K。逆图2篇速度斑检测拘电路罪顷跳伍故图3衔地面内检测牛电路亲图呜5.蚊2驱头动电桑路设趋计袋5.士2.宵1黑电机乌驱动师电路奏主电河路采烧用P腰WM石-M炸的双叫极式头H型睁电路匪。运崖用4急个C铁26草55挡晶体且管和欲4个吸续流偏二极袍管组农成桥浴式电形路，销靠晶惧体管遵导通呆和关维闭的容占空市比实适现电分动机氧调速节的目雄的，麻输出建端的度电位骨极性守不一榴样可贺以使务电机咳正转组和反商转。警应用消中应求尽量基提高够斩波损的频武率，佳减少择电流报的脉迈动。本具体泊电路结图叮图4坐电机续驱动体电路般5.蹈2.木2沿.转盼向驱支动电爹路送该电桂路结仍构简慰单，六主在外由达扒林顿荣管来群接受腐信号均来驱喝动电传机，幕输出韵端的笨电位桑极性垒不同底可以锹使电析机作乐不同歪的转述向，完实现枣转向紫功能构。具鸦体结听构如凯图五指所示系。渡盖何牢叫劲图5外转向鹿驱动劝电路克5.传2.馒3读.键遇盘及匆显示对电路阁显示堵电路用采用遭串行喝数椐量输入刃，用炎四位耐数码公液晶牲显示纱，显瓦示时牌间或债路程净。通荒过单非片机多利用格不同碗的占墙空比施来控步制车达的速老度，教小车缓动行骑的情伐况是涂通过窝轴上傍带孔成的圆留片和呜光电赶检测嗓器送初给控拐制位沉分。械当小肚车检门测到奔终点线时，劫停止映运行战10亚S，臣显示萍运行量的路鸦程。俱5.图3燕ST升17霉8烦器件他简介证一．汇特点裂：非1.脉采用宁高发傲射功恋率红朵外光限电二撒极管虫和高匙敏度馋光电咐晶体怎管组头成。歉2．期检测肿距离遍可调吓整范孝围大拍，4愈-4道0m易m梦可用贼。不3．嚼采用切非接骂触检纷测方坑式。搬二．烟极限武参数壶：(宁Ta贺=2朋5弓℃膜)划项目螺符距号凶数值蜡单怎位输轧入植正向滥电流硬I乞F系50终m唤A邪反撕向电浆流赚Vr越6丹醒烧嘱V翅耗欠散功篇率科P色75雁m准W输遇出硬集球—量射电抖压脸Vc牵eo来2奖5落V漏射团—共集电违压云ve约co遣6值V祖集坟电极彩功耗诱P前c压50嫌m姓W宵工作免温度芳T接op受r资-2羞0稀∽酷65泻棵℃发储存粘温度屠T忍st慰g住-3证0搏∽章75转规℃潮三．帐光电查特性尘：(活Ta姻=2尤5容℃妹)庭项目重符赞号肉测试镜条件绩最肤小挂典型充最旷大饶单位秃输入懒正冤向压销降砌Vf话I壶f=皂20慌mA火-萄1础.2普5牵1．漆5喷V皆反君向电行流可Ir吊V际R=默3V严-坚-写1代0植uA狐输出繁集候电极丘暗电遍流僵Ic奸eo阵V拜ce坦=2坊0v低-苦-集1汽u洗A炒集电堤极亮佩电流棒I用l输V双ce访=5待V邀If阿=8校mA变L承3隐0．拣30桨-惩-忧m钉A芒档队L4香0非．4株0戏-丘-婶mA炸雅怀L5文0截．5蹈0铃-肉-皂mA上饱脑和压及降规Vc俊e挪If恒=8城Ma蛾I携c=侮0.敲5m千