汽车底盘控制技术的

1汽车底盘控制技术的研究1汽车底盘电子控制的理论基础和特征汽车底盘最主要的功能就是让汽车按驾驶员的意愿作相应的加速、减速和转向运动。由图1可见，驾驶员是通过汽车里的操纵元件(转向盘、油门和制动踏板)来表达其意向，相应的执行量是前轮的转向角及车轮上的驱动力矩或制动力矩，真正起作用的是轮胎的纵向力和侧向力。汽车轮胎力的主要影响因素是路面的附着系数、车轮的法向力、车轮滑动（转）率和车轮侧偏角。因此，汽车底盘控制的基本思路和原理就是在给定的路面附着系数和车轮法向力的情况下对车轮滑动(转)率和侧偏角进行适当的影响和控制，来间接调控轮胎的纵向力和侧向力，最大限度地利用轮胎和路面之间的附着力，提高汽车的主动安全性、机动性和舒适性。

汽车底盘的电子控制是一个多系统相互影响，相互作用的复杂系统工程，具有以下特征。图1驾驶员、轮胎力和汽车运动的相互关系

(1)不同的控制系统经常共用同一传感器、执行机构、甚至电子控制单元。如轮速传感器的信号几乎被所有。的底盘控制系统所使用。于

拾

搂(2疾)同柏一个腔控制刑目标但可由鹊不同吴的控拳制系跟统单姥独或境者共铲同来览控制汪。如产汽车恐在离泡散型拨路面无上制何动时疮方向皮稳定忙性可趣通过蔑AB会S、谎ES捕P、负AF成S和接RW顷S来豆控制波。摸

笼

肢(3镇)同乓一个谣控制禾系统促可能平会对绣多个欠变量鞋同时郊进行服控制隙，并天且拥筒有多淘个执昨行机猎构。考如T晶CS叠的控煎制变拌量有首车轮伯的滑在转率贯和车阀轮的察角加桂速度舟，其掀执行余机构客有发盼动机间节气钩门开瓦度的牵调节怜器和疾轮缸紫里制两动液杠压的次调节丰装置品。测

折

汽(4遣)同梯一个革控制战变量添同时怠受不盗同的究控制遍系统辞所控或制。福如车酒轮滑婶动率转同时班受A裳BS焰和E订SP宏的控毕制。狮2钓汽车季底盘定常见爪的电精子控挪制系伴统侮2．栋1酱汽车摔制动询和驱挂动的燃电子熊控制农系统码2．陈1．胸1哄汽车捞防抱施死制龙动系搏统A蹄BS叉(a歉nt怎il怜oc沙k虏br巡ak村e掌sy患st爪em渔)脆奖汽车挡在制芦动过获程中咽，当洒车轮搏滑动防率在岔30右％左饼右时托，制虹动力棍系数抹最大猾(见滴图2腹)。诞此时还车轮覆能获丽得的化地面竖制动垂力也控最大全。当徐制动匙力矩瞒进一材步增默加，巧车轮佩滑动猛率将逮快速极增大更，制绳动力街系数葬不但绪不再市增大缝了，考反而圈逐渐炎减小档。显般然，遍车轮夹滑动左率在桂大于管入时仰，制邮动力防系数厘处于筝非稳助定区齿域。胶因此镇希望佳将车糕轮滑准动率温控制锤在稳牧定区翠域里祥。从业侧向躺力系工数和后滑动竹率的咳关系步曲线遮可以闯看出膀，滑庭动率我越小案，侧拉向力批系数租越大滥。当每车轮处完全戚抱死溪时，纺其侧彩向力舒系数熊几乎蔑为零桃，完吸全失忆去了意承受茎侧向闪力的错能力叙。当砌这种弟现象尽发生蛮在前该轮时态，汽煤车失凯去转芝向能潮力；旨如果都发生照在后踢轮，过汽车菜将发猪生后坝轴侧览滑，腊失去旬稳定室性。串把滑阳动率镰保持逝在稳善定区成域里词就是纷AB满S的菜主要善控制恢目标辛。沿图2社制督动力闸系数恢μ提B赖、侧碎向力涝系数奇μ第S定，和亏滑动轨率关λ割B钳的关蒸系曲厨线责

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谎AB凤S基税本上质都是约由电您子控党制单坚元(惑EC巡U)高、轮插速传律感器授和制优动压要力调骡节装慈置等趣组成持。浅

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碎轮速士传感窗器是参AB栋S十矿分重俯要的荣部件倾。它近要向近电子歪控制仰单元杯(E纺CU驳)及适时地贝提供旅可靠台、精崖确的络车轮休转速移。轮拐速传隐感器铺可分稼为电张磁式弄、霍乡尔式弓和磁当阻式撤。其毁中电糠磁式毛传感谅器是沙一种挥被动嗽式轮袭速传串感器颤，因陵为它臂不需户要外慕部电饮源就揉能产绕生相抛应的脖电信既号。悼其结宿构简覆单、罩成本鸟低。淋但是雅，当穿车速先很低碎时，伸输出漂信号茫太弱孝，A吩BS哥无法叼正常勾工作我。当佳车速袜过高要时，青传感岁器的较频率询响应鬼跟不致上，很容易枯出现龙错误应信号震。另桌外还舟有抗达电磁挨波干巩扰能假力较室差和储不能速识别任车轮耕的转吐动方谷向等泥缺点柔。目独前，朝AB苏S系恋统越俭来越堵多地团使用榜霍尔愈式或载磁阻寸式主循动轮灶速传特感器协，从武而消线除了沫电磁驰式轮榆速传惹感器绪的不物足。嫂

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此电子滤控制鸽单元拼(E连CU讨)是母AB度S系港统的印控制燥中心畜。它志由硬址件和雅软件被两部偷分组乳成。滴其硬梁件部护分包丸括输雾入电挨路、木运算扯电路侨、电忽磁阀劈及电穗动液触压泵往控制港电路婶和安疾全保印护电蜡路等送。E贪CU涌软件招具有括运算腰控制需和系拉统监理测两腰大功手能。学当系睛统的用各组甲成部蹦分都堵运行兄正常葱时，爆EC兼U接融收传徒感器琴的输拾入信稿号，盘然后已按一现定的势控制召策略岗和运驰算逻恰辑进答行处砍理和馒计算姐，从忍而形悲成相赖应的却控制魔指令慌，对邪制动游压力敲调节崭装置缠进行梦控制伟。当愚EC腥U监改测到研系统事工作登不正栗常时祸，会惧自动捷终止棕AB陡S系绣统工象作，庄同时呜点亮赔AB销S警赢示灯控。此溉时传蝶统的谊制动词系统记照常玩工作盼，不肾受任如何影崇响。唐

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创

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识

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吴换汽车催转向像系统堂的电脂子控萝制是陶通过踏对车摔轮转福向角压的电早子控刊制来畅实现心的。挽常见银的系涂统有庙主动硬前轮击助力葵转向臂系统消(E情PS毕)、锡主动突前轮录叠加懂转向榴系统显(A溪FS步)和事主动馒后轮继转向有系统郊(R狠WS蒜)。秧2．岩2．剩1作主动园前轮轻电动至助力疼转向炒系统工EP突S风[2良]台(e腹le庄ct祸ri以c旺po员we撑r邀st皮ee于ri靠ng有)

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坟乞RW远S能倒主动槽让汽贫车两尺后轮葬的横瑞拉．茎杆相艰对于壳车身肯作侧亚向运弹动，遣使两坏后轮翁产生插一转昆向角盈。R怨WS少也是泪由电挪子控雨制单学元、删传感粘器和乱执行晕机构剪等组抖成。帅其执揪行机歉构有宇整体哭式和羽分离创式两过种。室整体寨式是列指汽诞车两妖后轮耳的横牲拉杆贤由同抵一个蚁执行把机构怜所调颗节；熊而分鞭离式慧则指郊汽车坊两后朱轮的架横拉池杆由坦两个悲不同省执行编机构炼来调贵节。倒对于司整体妈式R萌WS填执行米机构状，用俘一个很横拉磨杆位铺移传谈感器段就能燕确定要两后孔轮的分转向厉角。破但分惕离式娇RW昏S执分行机昏构需良要至订少两昆个位沾移传化感器垫。由对于分把离式默RW健S执研行机策构的爸元件叛多，词两后上轮的屑控制促和协命调比鞭较复厦杂，饼现在远研发摧更多顾的是咏整体医式R根WS平执行律机构冬。整申体式蜘RW株S执攻行机岂构又讲分液鞋压式蠢和机舅电式燕两种套类型灯。图眼8所键示是斗机电该式R判WS悦执行袍机构我，由浴电动削机、燕螺母餐螺杆狭驱动寿机构神和安昌全锁片止机范构等叹组成堡。为伤了提招高系奋统的雷可靠幅性，鹅执行踏机构屑里安僚装了年一个填电机篇转角骑传感木器和宝一个柏螺杆横位移券传感载器。陶当R腿WS扇出现陕故障降时，辉电动肿机自厅动锁训止，想两后路轮的肉转向盖角不腐再发具生变抚化，寺直到事故障万排除舒。坝图8篇整炉体式坐主动纸后轮蠢转向脖系统旅(R交WS纵)腊

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观当受RW宅S正核常工智作时圣，后滔轮的辱转向证角是岛转向价盘转探向角勺和汽鸟车行涛驶速危度的病函数行。汽辜车低吓速行春驶时冲，当援驾驶蹦员转享动转座向盘穿，R烈WS鼠的执幼行机寸构给维后轮零一个删相应失的方摧向相喷反的才转向罩角。把从而苗使汽苦车在肚低速傻拐弯挽或停凑车时督，转宗弯半期径变巡小，罗使汽搭车转谅向和菊停车锯更方完便、补快速藏、舒栗适。勒当汽画车高材速行需驶时艳，R华WS旋给后话轮一罩个与弯前轮陕转向征角方亏向一豪致的荐转向惰角。坦汽车轻的前功后轮衡同时避向同幸一个矮方向然转向锈，可排提高后汽车俘的方没向稳先定性恩。特构别是名汽车大在高等速行娘驶换众车道烧时，族汽车瞎不必姨要的笼横摆阵运动即会大晕大减义小，父从而敲增强爷了汽糕车的见方向痰稳定皱性。延当汽逐车在侵μ—弓Sp卷li振t路张面制母动时究，R匠WS业同E筒SP犬系统饰相配凶合，概可及候时地储通过昆主动鸣后轮雪转向死角来热平衡阔制动满力所苍产生的的横戴摆力闷矩，敞既能刷保持杆汽车衬的方图向稳盏定性丹，又桑能最补大限辫度地丈利用外前轮浪的制萄动力究，改五进汽阶车的羡制动狐性能匹。联2．芽3背汽车填悬挂饱系统炎的电暖子控顶制

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