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文档简介

环境控制第四讲第1页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计第2页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计有限拍随动系统第3页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计第4页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计单位阶跃输入第5页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计第6页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计单位速度输入第7页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计第8页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计有限拍无波纹设计与有波纹设计间的不同点对于有限拍无波纹设计

Gc(z)的零点全部包含HG(z)的零点对于有限拍有波纹设计

Gc(z)的零点包含HG(z)单位圆上（zi=1除外）和单位圆外的零点第9页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计第10页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计讨论：上述有限拍无波纹系统输入变为单位速度时第11页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计第12页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍无波纹设计第13页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进问题

当有限拍系统的输入形式改变时，系统的性能指标将变坏，如超调时间加长、超调量加大、稳态误差增加。有限拍设计改进方法换接程序方法折衷设计法最小均方差设计第14页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进用换接程序来改善过渡过程第15页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进用换接程序来改善过渡过程第16页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进有限拍控制换接子程序的流程图第17页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进折衷设计方法第18页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进最小均方误差设计方法第19页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进金属材料的热处理要求设计的跟踪系统在阶跃输入或速度输入时，调节时间和超调量都比较小，稳态误差为零。最小均方误差设计的性能指标

误差的平方和最小

第20页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进最小均方误差设计方法第21页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计的改进第22页，课件共27页，创作于2023年2月扰动系统的有限拍设计第23页，课件共27页，创作于2023年2月扰动系统的有限拍设计第24页，课件共27页，创作于2023年2月扰动系统的有限拍设计第25页，课件共27页，创作于2023年2月扰动系统的有限拍设计第26页，课件共27页，创作于2023年2月有限拍设计小结有效拍设计的目标是调节时间最短为设计出稳定、可实现的有限拍调节器，必须依据输入型式、广义对象特性及对波纹的要求，合理选择闭

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