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文档简介

小车尺寸过：250mm宽和400mm长比赛过程中，由比赛现场裁判根据统一的规则对于是否冲出跑道进行裁定。前两次冲出跑道时，由裁判员取出交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛，该圈成绩取消。选手也可以在冲出跑道比赛开始后，在30秒之内没有离开出发区比赛开始 裁判允许，选手接触1不允许其它干扰运动的行为生波控制L298，实现对小车电机的控制。77LEDL298N构成对两部直流电机的控制，L298完善的功能可以方便的实现对电机正、反转的控制。同时，通过输子速度差实现小车转向，转角的大小可以通过左右转速差控制。D为转角差值，A为当前方向差，B为上一个采样周期差，K1，K25ms，通过 1=P1^0;//控制左边的电机 11=P1^1; 2=P1^2;//控制右边的电机 22=P1^3;unsignedcharCYCLE=100定义周期该数字X1010xunsignedchar _ON22定义unsignedintvoidinit();//初始化voiddelay(unsignedint);void{{{_ON1=_ON2_ON22=}{_ON1=_ON11=_ON2_ON22=-}{_ON1=_ON2=}{_ON1=_ON11=_ON2=_ON22=}else{_ON1=_ON11=_ON22=_ON2=}{_ON1=_ON2=}}voidinit{TMOD|=0x11;//1msin12Mcrystal } 定时中断0产生周期为10MS voidtime0(void)interrupt1using2{staticunsignedcharcount;//if {10}if(count {11=}if(count {}if(count {22}if(count>={ _ON1!=0011;// 2=1; _ON11!=0)0111;// 22=1;}}voidtime1(void)interrupt3using{unsignedint{{{{}}}{{

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