DB33-T 2391-2021 智能网联汽车 道路基础地理数据规范_第1页
DB33-T 2391-2021 智能网联汽车 道路基础地理数据规范_第2页
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文档简介

ICS

CCS

A

7533 DB33/T

2391—2021智能网联汽车 道路基础地理数据规范

connected

—Specifications

of

road

fundamental

data 浙江省市场监督管理局发

布DB33/T

2391—2021 前言

................................................................................

II1

范围

...............................................................................

12

规范性引用文件

.....................................................................

13

术语和定义

.........................................................................

14

基本规定

...........................................................................

25

数据模型

...........................................................................

26

几何表达

...........................................................................

37

属性结构

..........................................................................

168

关联规则

..........................................................................

179

元数据

............................................................................

1710

实景图样例

.......................................................................

17附录

A(规范性)

图层组、图层内容....................................................

18附录

B(规范性)

要素内容............................................................

19附录

C(规范性)

打断规则............................................................

22附录

D(规范性)

几何及关联规则......................................................

24附录

E(规范性)

属性结构............................................................

33附录

F(资料性)

元数据

..............................................................

48附录

G(资料性)

实景图样例..........................................................

49DB33/T

2391—2021本标准按照

GB/T

—《标准化工作导则

第1部分:标准化文件的结构和起草规则》起草。请注意本标准的某些内容可能涉及专利,本标准的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由浙江省自然资源厅提出。本标准由浙江省测绘与地理信息标准化技术委员会归口。地理信息中心。本标准主要起草人:毛卫华、骆光飞、杨莹、邹文明、傅轩诚、崔优凯、汤咏林、卢红喜、张丰、沈正中、江昆、纪新瑞、王立明、倪锡春、钱赛男、刘秋平、宋晓鹏、刘静华。IIDB33/T

2391—2021 1 范围本标准适用于智能网联汽车所需的道路基础地理数据生产和应用。2 规范性引用文件标准。GB/T

13923 基础地理信息要素分类与代码JTG/T

D21—2014 公路立体交叉设计细则JTG

公路沥青路面设计规范JTG/T

D81 公路交通安全设施设计细则3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。3.1智能网联汽车道路基础地理数据road

geographic

data

for

intelligentlyconnected

vehicles智能道路环境感知、车路协同、规划辅助决策、自动驾驶等应用的基础数据。3.2几何表达 geometric

对要素三维空间位置、几何形态以及拓扑连接关系的记录。3.3关联规则 association

rules一个要素所具有的涉及其他要素的特性,表达要素之间的智能驾驶语义关系。3.4无交通渠化区域 no

channelization

area路等。DB33/T

2391—2021[来源:JTG/T

—2014,2.0.33]3.5智能路侧设备

road

side

equipment器、全天候气候检测器、联网设备及边缘计算设备等。4 基本规定4.1 大地坐标系坐标系应采用2000国家大地坐标系。4.2 高程基准高程基准应采用1985国家高程基准。4.3 时间基准时间基准应采用协调世界时。4.4 精度要求要素三维绝对精度不超过1100米范围内不超过4.5 协同应用可与通用导航电子地图建立协同应用关系。4.6 数据存储格式应采用行业通用的地理信息数据存储格式。5数据模型5.1 数据组织智能网联汽车道路基础地理数据应按“区域—图层组—图层—要素”层级进行组织,如图

1

DB33/T

2391—2021

图1数据组织图其中:——层-1

区域:可按行政区划或任意多边形范围划分区域,加赋区域代码识别;——层-2

图层组、层-3

图层:应按附录

A

的图层组、图层的划分规则进行组织和命名;——层-4

要素:存储要素数据,应按附录

B

的要素内容进行组织,加赋唯一码识别。5.2 模型结构要素的数据模型包含几何表达、属性结构和关联规则,如图2所示。

图2 要素数据模型结构图其中:个要素的空间几何位置;性应为与本要素存在关联关系的其他要素信息的描述;联属性实现关联。6 几何表达6.1 基本要求道路网组等要素的几何表达应符合构建拓扑连接要求。DB33/T

2391—20216.2 道路路网组6.2.1 概述由各类道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路拓扑结构。6.2.2 道路参考线几何表达应为沿道路行车方向左侧第一车道的右侧标线的中心位置,如图3所示,打断规则应按附录C的在道路路口处、道口处或根据自定义需求,可设置为虚拟表示。图3道路参考线几何表达特殊场景几何表达应符合如下要求:曲线,曲线需保持与前后道路参考线的曲率完整,如图

4

a——单车道双向通行区域,表达为两根方向相反的道路参考线,如图

4

b——在道路内侧增加或减少车道位置,表达为一条近似曲线,需延续与前后道路参考线的连续性,如图

5

所示;——无交通渠化区域,需人为设定道路参考线,表达应按附录

D

D.1

的规定执行。 图4 特殊场景道路参考线几何表达DB33/T

2391—20216.2.3 道路连接点几何表达应为道路参考线(包含无交通渠化区域)的打断位置,如图5所示。图5 道路连接点几何表达6.3 车道路网组6.3.1 概述结构。6.3.2 车道参考线几何表达应为沿车道通行方向的单个车道中心线位置,如图6所示,打断规则应按附录C的定执行。在道路路口处、道口处或根据自定义需求,可设置为虚拟表示。图6 车道参考线几何表达特殊场景几何表达应符合如下要求:——在道路路口处或道口处,表达为由车道关联规则、交通法规及安全驾驶规则决定的一条曲线,曲线需以车辆安全平滑通行为标准,保持与前后车道参考线的曲率完整,如图

7

a)所示;——待转区区域,表达为待转区中心线位置,如图

7

a)所示;——单车道双向通行区域,表达为一根双向通行的车道参考线,如图

7

b)所示;——在车道数量变化位置,表达为一条平滑曲线,需延续与前后车道参考线的连续性,如图

7

c)DB33/T

2391—2021所示;——无交通渠化区域,需人为设定车道参考线,几何与关联规则应按附录

D

的规定执行。 图7特殊场景车道参考线几何表达6.3.3 车道连接点几何表达应为车道参考线(包含无交通渠化区域)的打断位置,如图8所示。图8车道连接点几何表达6.4 服务管理设施组6.4.1 概述包含服务设施和管理设施2大类:——管理设施为进入封闭/包含收费站、检查站等。6.4.2 服务设施6.4.2.1停车场DB33/T

2391—2021几何表达应为停车场整体外接矩形或外轮廓多边形位置,如图9所示。表达见6.5.4.2。图9 停车场几何表达6.4.2.2服务区域几何表达应为服务区域整体外接矩形或外轮廓多边形位置,如图10所示。部几何表达可扩充。图10 服务区域几何表达6.4.3管理设施几何表达应为建筑顶部外接矩形或外轮廓多边形位置,如图11所示。图11 收费/检查站几何表达6.5 道路安全设施组6.5.1概述包含道路边界、线状道路交通标线、面状道路交通标线、道路交通标志和交通灯5大类:DB33/T

2391—2021——道路边界为有防护栏、路缘石等设施导致无法通行的道路可行驶区域一侧的边界处;——线状道路交通标线为施划或安装于道路上呈连续或离散线状分布的交通设施,包含道路边界线、车道标线、横向禁止标线等;状标线等;设施;——交通灯为道路上由绿、黄、红三色显示的交通设施。6.5.2 道路边界几何表达应为最靠近机动车道的路侧防护设施位置,如图12所示。在道路路口或道口位置,可不设置道路边界。图12 道路边界几何表达特殊场景几何表达应符合如下要求:——存在多个路侧防护设施时,表达为选取最靠近机动车道的设施与路面的交线,如图

13

a)所示;——在道路路口或道口处,表达为一条近似曲线,需延续前后道路边界的连续性,如图

13

b)所示;——无交通渠化区域,需人为设定道路边界,表达应按附录

D

中的规定执行。 图13 特殊场景道路边界几何表达6.5.3 线状道路交通标线6.5.3.1 车道标线几何表达应为标线线条的中心线位置,如图14所示。DB33/T

2391—2021图14 车道标线几何表达特殊场景几何表达应符合如下要求:——中央分割线为双黄线区域,表达为两根标线各自线条的中心线,如图

a)所示;——离散标记区域,表达为标记几何中心的连线,如图

15

b——待转区区域,表达为待转区范围线线条的中心线,如图

c)所示;移一定距离人为设定一根车道标线,关联规则应按照附录

D

的规定执行,如图

15

d)所示;——无交通渠化区域,需人为设定车道标线,几何与关联规则应按附录

D

D.1

的规定执行。 图15 特殊场景车道标线几何表达6.5.3.2 横向禁止标线几何表达应为标线线条的中心线位置,如图16所示。DB33/T

2391—2021图16 横向禁止标线几何表达特殊场景几何表达应符合如下要求:——标线为双实线或双虚线的区域,表达为两根标线各自线条的中心线,如图

a)所示;——待转区区域,表达为待转区末端线条的中心线,如图

17

b 图17 特殊场景横向禁止标线几何表达6.5.4 面状道路交通标线6.5.4.1 人行横道几何表达应为沿人行横道外接矩形、多边形或外轮廓多边形位置,如图18所示。图18 人行横道几何表达特殊场景(如存在安全岛或其他道路设施的区域)几何表达应为多个多边形,如图19所示。10DB33/T

2391—2021图19 特殊场景人行横道几何表达6.5.4.2 停车位几何表达应为沿停车位边缘的外轮廓多边形位置,如图20所示。 图20停车位几何表达区域),几何表达应为沿多个停车位整体的外接多边形位置,如图21所示。图21 特殊场景停车位几何表达6.5.4.3 面状标线几何表达应为标线的外接矩形、多边形或外轮廓多边形位置,如图22所示。 图22 面状标线几何表达6.5.5 道路交通标志11DB33/T

2391—2021几何表达应为沿道路交通标志牌面边缘的外轮廓位置,如图23所示。 图23 道路交通标志几何表达为沿整体牌面的外接多边形位置,如图24所示。图24 特殊场景道路交通标志几何表达6.5.6交通灯几何表达应为沿交通灯灯组边缘的外接矩形或外接多边形位置,如图25所示。 图25 交通灯几何表达6.6 智能路侧设备组6.6.1 概述根据设备形状和大小,应分为点状智能设备、线状智能设备、面状智能设备3大类:——点状智能设备为各类小型的交通设备;——线状智能设备为呈线状分布、且可连成组的交通设备;——面状智能设备为各类大型的交通设备。6.6.2点状智能设备几何表达应为设备的中心点位置,如图26所示。12DB33/T

2391—2021图26 点状智能设备几何表达6.6.3 线状智能设备几何表达应为设备几何中心的连线位置,如图27所示。图27 线状智能设备几何表达6.6.4 面状智能设备几何表达应为面向车辆行驶方向一侧的外接矩形、多边形或外轮廓多边形位置,如图28所示。图28 面状智能设备几何表达6.7其他道路设施组6.7.1 概述包含支撑结构、线状附属设施和面状附属设施3——支撑结构为支撑道路交通标志、交通灯、智能路侧设备、广告牌等设施的呈圆柱形或长方形、13DB33/T

2391—2021且具有一定高度的道路设施,包含竖向杆状物、横向杆状物等;施,包含减速设施、路侧和防护设施、道路路障设施、上方构筑物等;施等。6.7.2 支撑结构6.7.2.1竖向杆状物或弯曲部分,如图29所示。图29 竖向杆状物几何表达6.7.2.2 横向杆状物几何表达应为杆主体底部与道路垂直方向的端点连线,如图30所示。 图30 横向杆状物几何表达6.7.3 线状附属设施6.7.3.1 减速设施几何表达应为设施铅锤投影面的中心线位置,如图所示。14DB33/T

2391—2021图31 减速设施几何表达6.7.3.2 路侧和防护柱等物体)的顶部或底部内侧边线位置,如图32所示。若同一位置存在多种路侧设施或防护设施,应选取最靠近机动车道的设施进行表达。图32 路侧和防护几何表达6.7.3.3 道路路障几何表达应为设施横向高度连续不变的顶部中心连线位置,如图33所示。图33 道路路障几何表达6.7.3.4 上方构筑物几何表达应为构筑物底部最低处与道路垂直方向的端点连线,如图34所示。15DB33/T

2391—2021图34 上方构筑物几何表达6.7.4 面状附属设施6.7.4.1 安全设施几何表达应为设施靠近路面一侧的外接矩形位置,如图35所示。图35 安全设施几何表达6.7.4.2 消防设施几何表达应为设施靠近路面一侧的外接矩形位置,如图36所示。图36消防设施几何表达7 属性结构要素包含的属性结构应按附录E的规定执行。16DB33/T

2391—20218 关联规则的关系,如图37所示。具体关联应按附录D的规定执行。图37 关联规则9 元数据元数据文件的内容可按附录F10 实景图样例各图层实景图见附录G。17线状道路交通标线面状道路交通标线动态信息图层组:可支持现实交通环境中动态信息的接入。由于动态信息更新频率较快,图层组不规定固定自定义图层组:可支持数据生产者自定义信息的接入。特定应用场景所需或本标准未涵盖的数据内容,应根DB33/T

2391—2021AA附

录 A(规范性)图层组、图层内容智能网联汽车道路基础地理数据的图层组、图层内容见表

A.1

所示。表A.1 图层组、图层内容181.

2.

1.

道路等级变化点

4.

结构类型变化点2.

车道数量变化点

5.

3.

6.

其他情况变化点1.

2.

1.

4.

2.

5.

3.

6.

其他情况变化点1.

4.

2.

5.

3.

6.

7.

1.

3.

2.

1.

1.

13.

2.

14.

3.

15.

4.

禁止跨越同向车行道分界线

16.

5.

17.

6.

18.

7.

19.

8.

20.

9.

21.

10.

22.

11.

23.

12.

24.

27.

25.

28.

26.

DB33/T

2391—2021BB附

录 B(规范性)要素内容智能网联汽车道路基础地理数据的要素内容见表

所示。表B.1 要素内容191.

2.

6.

3.

7.

4.

8.

5.

9.

10.

22.

11.

23.

12.

24.

13.

25.

14.

26.

15.

27.

16.

28.

17.

29.

18.

30.

19.

31.

20.

32.

21.

33.

101.

5.

2.

6.

3.

7.

4.

8.

111.

2.

121.

8.

2.

9.

3.

10.

4.

11.

5.

12.

6.

13.

7.

14.

131.

4.

2.

5.

3.

141.

3.

2.

151.

6.

2.

7.

3.

8.

4.

9.

5.

DB33/T

2391—2021表

B.1 要素内容(续)201510.

11.

161.

3.

2.

4.

14.

5.

15.

6.

16.

7.

17.

8.

18.

9.

19.

10.

20.

11.

21.

12.

22.

13.

23.

26.

24.

27.

25.

28.

171.

2.

3.

本标准未涵盖的其他相关要素可由数据生产者根据本标准原则、国家相关规定及数据使用者需求自行规定。DB33/T

2391—2021表

B.1 要素内容(续)21DB33/T

2391—2021CC附

录 C(规范性)打断规则C.1 道路打断道路打断规则如图

所示,道路打断的具体规则如下:为基准进行打断;距(具体的值可自定义)打断。图C.1 道路打断规则示意图C.2 车道打断D.41开始进行编号。车道打断规则如图所示,车道打断的具体规则如下:——在道路打断位置,车道参考线应同时进行打断;进行打断。22DB33/T

2391—2021图C.2 车道打断规则示意图23DB33/T

2391—2021DD附

录 D(规范性)几何及关联规则D.1 无交通渠化区域无交通渠化区域示例如图

D.1

所示,无交通渠化区域的人为划分规则如下:——若道路允许机动车通行,可根据实际路面宽度划分车道宽度,原则上单条车道宽度不小于

3米;——车道数量等于路面宽度(单位:米)除以单条车道宽度,结果取整数部分;——道路通行情况可根据前后有车道线区域道路的实际车辆通行和上下行分隔情况设定;线区域道路参考线的连续性,应遵循

6.2.2

的规定;——车道参考线可根据实际情况和车辆可行驶的最大化连接轨迹综合判定车道参考线数量与通行方向,几何表达需延续前后有车道线区域车道参考线的连续性,应遵循

的规定;界线的连续性,应遵循

的规定;的连续性,应遵循

的规定。图D.1 无交通渠化区域示意图D.2道路连接点道路连接点应与道路参考线建立关联规则,如图所示。24驶出道路参考线P1R1R3P2R2R4P3R3R5P3R4R5DB33/T

2391—2021图D.2道路连接点关联图关联表见表D.1。表D.1 道路连接点关联表D.3 道路路口路路口建立关联规则,如图D.3所示。a)道路连接点 b)车道组图D.3 道路路口关联图25车道组I1P1LG1I1P2LG2I1P3LG3I1P4LG4I1P5LG5I1P6LG6I1P7LG7I1P8LG8P1,P2,P3P4,P5,P6,P7L4,L5,L6,L7DB33/T

2391—2021关联表见表D.2。表D.2 道路路口关联表D.4车道组车道组应与车道连接点建立关联规则,如图图D.4车道组关联图关联表见表D.3。表D.3 车道组关联表D.5车道连接点D.5.1 车道连接轨迹关联规则标识,车道连接轨迹应遵照实际引导标识。D.5.2十字交叉路口关联规则26驶入车道参考线驶出车道参考线P1L3L10L3L11L3L12L3L13L3L14L3L15P1L1L4DB33/T

2391—2021十字交叉路口关联线如图所示。图D.5 十字交叉路口关联图关联表见表D.4。表D.4 十字交叉路口关联表D.5.3Y型交叉路口关联规则Y型交叉路口关联线如图所示。图D.6 Y

型交叉路口关联图关联表见表D.5。表D.5 Y

型交叉路口关联表27P1L1L7P1L1L8P2L2L9P2L2L10P3L4L5P3L8L5P3L10L5P4L3L6P4L7L610P4L9L6P2L2L5P3L3L6P4L4L7P5L5L8P5L6L8DB33/T

2391—2021表

D.5 Y

型交叉路口关联表(续)D.5.4 环岛路口关联规则按照驶入车道、驶出车道的数量,应将环岛路口抽象为多个“T”型交叉路口的组合,以环岛的圆心为端点向路口两端作直线确定“T”型交叉路口的范围,如图D.7所示。两“T”型交叉路口之间的环形道路关联线应遵循的规定执行。图D.7 环岛路口关联图关联表见表D.6。表D.6 环岛路口关联表D.5.5 掉头路口关联规则28P1L1L2P1L1L3P1L1L4E1R1DB33/T

2391—2021掉头路口关联线如图D.8所示。图D.8 掉头路口关联图关联表见表D.7。表D.7掉头路口关联表D.6 道路边界道路边界应与所在道路参考线建立关联规则,如图所示。图D.9道路边界关联图关联表见表D.8。表D.8 道路边界关联表D.7 服务设施服务设施应与车道参考线建立关联规则。如图D.10所示。29L1L2驶出车道参考线L5L6DB33/T

2391—2021图D.10 服务设施关联图关联表见表D.9。表D.9 服务设施关联表D.8 管理设施管理设施与车道参考线建立关联规则。如图所示。图D.11 管理设施关联图关联表见表D.10。表D.10 管理设施关联表D.9 线状道路交通标线D.12建立在车道参考线中。图D.12 线状道路交通标线关联图30TL1L3TL2L3TL2L2TL3L1L1B1B2L2B2B3S1C1L1,

DB33/T

2391—2021线状道路交通标线关联表见表。表D.11 线状道路交通标线关联表左(右)侧车道标线关联表见表D.12。表D.12 左(右)侧车道标线关联表见表D.12。D.10 交通灯交通灯应与车道参考线建立关联规则,如图所示。图D.13 交通灯关联图关联表见表D.13。表D.13 交通灯关联表D.11其他在五路交叉路口和畸形交叉路口处,车道连接点与车道参考线的关联规则可参照D.5.2的关联规则扩充。31DB33/T

2391—2021支撑结构层、线(面)状附属设施层的相关要素与所在道路参考线建立关联规则,可参照D.6联规则扩充。建立关联规则,可参照的关联规则扩充。32道路名称,若没有道路名则填写“无名路”

1.

2.

3.

4.

0.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

0.

GB/T

1.

2.

3.

4.

5.

6.

0.

D50]1.

2.

DB33/T

2391—2021EE附

录E(规范性)属性结构E.1 道路路网组表E.1道路参考线333.

4.

5.

0.

1.

2.

1.

2.

3.

0.

1.

道路宽度(米)道路长度(米)高架主辅路标识1.

2.

1.

2.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

11.

12.

13.

14.

0.

可同时记录多个,属性值间以半角“1.

2.

3.

4.

可同时记录多个,属性值间以半角“包含的车道组唯一码集合,属性值间以半角“DB33/T

2391—2021表

E.1道路参考线(续)34341.

2.

3.

4.

5.

6.

0.

0.

1.

环岛内道路路口唯一码集合,属性值间以半角“,”隔开道路连接点唯一码集合,属性值间以半角“,”隔车道组唯一码集合,属性值间以半角“,”隔开

可同时记录多个,属性值间以半角“驶入道路唯一码,可同时记录多个,属性值间以半角“,”驶出道路唯一码,可同时记录多个,属性值间以半角“,”DB33/T

2391—2021表

E.1 道路参考线(续)表E.2道路连接点表E.3道路路口35

1.

2.

3.

4.

0.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

11.

12.

13.

ETC14.

15.

顺序填写,属性值间以半角“,”隔开半角“,”隔开半角“,”隔开DB33/T

2391—2021E.2 车道路网组表E.4 车道组表E.5 车道参考线3616.

17.

18.

19.

20.

21.

22.

23.

0.

可同时记录多个,属性值间以半角0.

1.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

11.

12.

0.

可同时记录多个,属性值间以半角“,”隔开限制时间(公交车、专用车道等)DB33/T

2391—2021表

E.5 车道参考线(续)371.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

0.

1.

2.

3.

4.

可同时记录多个,属性值间以半角“,”隔开所属车道组唯一码,属性值间以半角“,”隔开左临同向车道标线右临同向车道标线左临逆向车道标线右临逆向车道标线

可同时记录多个,属性值间以半角“,”隔开DB33/T

2391—2021表

E.5车道参考线(续)表E.6 车道连接点E.3 服务管理设施组表E.7 停车场38名称,若无名或无归属部门,则为空

1.

2.

0.

1.

序填写,属性值间以半角“,”隔开序填写,属性值间以半角“,”隔开序填写,属性值间以半角“,”隔开序填写,属性值间以半角“,”隔开

关联所有人工车道唯一码,属性值间以半角“,”DB33/T

2391—2021表

E.7停车场(续)表E.8 服务区域表E.9 收费站表E.10检查/检测站39

1.

2.

0.

关联的车道参考线唯一码集合,属性值间以半角“,”隔开1.

2.

3.

0.

0.

1.

关联道路参考线的唯一码

关联的车道参考线唯一码集合,属性值间以半角“,”隔开性值间以半角“,”隔开关联的车道参考线唯一码集合,属性值间以半角“,”隔DB33/T

2391—2021表

E.10检查/检测站(续)E.4 道路安全设施组表E.11 道路边界表E.12车道标线表E.13 人行横道40

1.

2.

3.

0.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

0.

关联的车道参考线唯一码集合,属性值间以半角“,”隔开

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

0.

关联的车道参考线唯一码集合,属性值间以半角“,”隔开DB33/T

2391—2021表E.14横向禁止标线表E.15停车位表E.16

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