闭环-转速电流双闭环直流调速系统

《运动控制系统》§2.2转速、电流双闭环直流调速系统一、双闭环调速系统的控制规律

转速单闭环系统被调节的是n，检测的误差是n，要消除的也是扰动对n的影响。故不能控制电流（转矩）的动态过程。电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，不能控制电流保持为某一所需值。

经常正、反转运行的调速系统，希望尽量缩短启动、制动和反转过渡过程的时间，即要求系统动态性能好，单闭环就不能满足要求了。在过渡过程中，保持希望I（T）为允许最大值，使系统以最大加速度启动，达到稳态n后，又让I立即降下来，使转矩与负载平衡，从而转入稳态运行。起动过程为实现在允许条件下快速启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程，因此采用电流负反馈。希望在启动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈。正常运行时为转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。使系统既存在n和Id两种负反馈，又使它们在不同阶段起作用→双闭环反馈系统。+TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+-UcTAM+-UdIdUPE-MTG内环外环ni转速、电流双闭环直流调速系统图2-22转速、电流双闭环直流调速系统ASR和ACR都是具有限幅作用的PI调解器，以电流反馈为内环，转速反馈为外环。

ASR和ACR的作用：

1)转速调节器ASR的作用：

（1）主导调节器，使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。（2）对负载变化起抗扰作用。（3）输出限幅值决定电机允许的最大电流。

2).电流调节器ACR的作用：

（1）内环调节器，在外环转速调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随外环调节器的输出量变化。（2）对电网电压波动起及时抗扰作用。（3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。（4）电机过载/堵转时，限制Idlmax，起快速自动保护作用。调节器的输出限幅作用转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值Idm；电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。

当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器，转速负反馈起主要作用。Ks1/CeUcIdEnUd0++-IdRR

ACR-UiUPE

当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统,实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈”双闭环直流调速系统的稳态结构框图—转速反馈系数

—电流反馈系数

Ks

1/CeU*nUcIdEnUd0Un++-ASR+U*i-IdRR

ACR-UiUPE

二、稳态结构与稳定参数计算1、稳态结构图和静特性稳态分析：维持电动机转速不变是由ASR来实现。ACR为负反馈，它有使静特性变软的趋势，但在系统中还有转速负反馈环包在外面，电流负反馈对于转速环来说相当于一个扰动作用，只要ASR的放大倍数足够大，而且没有饱和，则电流负反馈的扰动作用就受到抑制。整个系统的本质由外环速度调节器来决定。即：当ASR不饱和时，电流负反馈使静特性可能产生的速降完全被ASR的积分作用所抵消了；一旦ASR饱和，当负载电流过大，系统实现保护作用使n下降过大时，转速环即失去作用，只剩下电流环起作用，这时系统表现为恒流调节系统，静特性便会呈现出很陡的下垂特性。各变量的稳态工作点和稳态参数计算:稳态时，PI调节器的作用使△U=0，因此：n0IdIdmIdNOnBCAAB段AB段：描述了ASR不饱和、ACR不饱和时的静特性（转速双闭环），电流的大小从理想空载状态Id=0一直延续到Id=Idm（水平），表现为转速无静差。BC段（U*i<U*im，Id<Idm）BC段：描述ASR饱和后（ACR不饱和）的电流单闭环系统的静特性，转速外环呈开环状态，表现为电流无静差。(n<n0

)ASR的限幅值Uim由设计者选定——限定了最大电流值Idm。2、稳态参数：转速调节器输出：

电流反馈系数：

转速反馈系数：

电流调节器输出：

3、ASR的退饱和：当ASR调节器处于饱和状态时，Id=Idm，若负载电流减小，IdL≤Idm，则使转速上升，nn0，n≤0，ASR反向积分，使ASR调节器退出饱和，又回到线性调节状态，结果使系统运行在静特性的AB段。U*n

Uc-IdLnUd0Un+--

-UiWASR(s)WACR(s)KsTss+11/RTls+1RTmsU*iId1/Ce+E三、数学模型和动态性能分析1、双闭环直流调速系统的动态数学模型2、双闭环系统启动过程分析：在恒定负载条件下n的变化过程受电动机转矩（电流）的影响，故对电动机启动过程n=f(t)的分析，离不开对Id(t)

的研究。波形分析：电流波形：Id从0增长到Idm，在一段时间维持Idm值不变，以后又下降经调节后到达稳态值IdL

。转速波形：先缓慢上升，以后以恒加速上升，最后经调节到达给定值U*。启动过程三阶段：

I.电流上升阶段（ASR不饱和）

II.恒流升速阶段（ASR饱和）

III.转速调节阶段（ASR退饱和）启动过程分析：按P.59分析：电流上升阶段（0~t1)恒流升速阶段（t1~t2)转速调节阶段（t2以后）3、双闭环直流调速系统启动过程的特点：（1）饱和非线性控制：启动过程ASR存在饱和与不饱和两种完全不同的工作状态，表现为不同结构的线性系统，不能用线性控制理论分析或设计整个系统，只能分段线性化处理。（2）转速超调：第III阶段ASR退出饱和，n必然超调，如何控制。（3）准时间最优控制(有限制条件的最短时间控制)：实际的启动过程在第I和第III阶段Id不恒流，但只占启动过程的很小部分，故称准时间最优控制。

1/CeU*nnUd0Un+-ASR1/R

Tl

s+1R

TmsKsTss+1ACR

U*iUi--EId

IdL4、动态抗扰性能分析：

调速系统的动态抗扰性能，主要是抗负载IdL扰动和抗电网电压±∆Ud扰动。

1）.抗负载扰动：作用点在电流环之外，ACR对其无抗扰作用，依靠ASR进行抑制（与单闭环相同）。±∆Ud2）.抗电网电压扰动：

引起Ud0波动，在电流环内，通过电流反馈及时调节（必单闭环好），故双闭环系统抗电网电压扰动的能力较强。§2.3转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现一、模拟调速与数字控制系统：模拟直流调速系统:

转速的给定和反馈都是模拟形式给出。

优点:物理概念清晰;控制信号流向直观。缺点:控制规律体现在硬件电路上，线路复杂、通用性差;控制效果受到器件性能、温度等因素的影响；检测装置和给定装置的误差都会使转速偏离所需要的值。微型计算机数字控制系统:

在数字集成电路基础上实现。采用数字给定、数字测速装置，都用数字脉冲的形式实现。硬件电路标准化程度高，无温漂影响，抗扰动能力强；控制规律体现于软件，更改灵活方便，可进行逻辑判断和复杂运算。调速精度大大提高。具有信息存储、数据通信和故障诊断等功能。1、微机数字控制系统的特点：微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。微机无法把任何时间的给定信号和反馈信号随时输入，只能在采样开关闭合时才能输入和输出信号，因此必须在采样时刻把连续信号变成脉冲信号，即信号的离散化。离散化:对模拟的连续信号采样形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号。数字化:

离散信号经保持器保持后，还是离散的模拟信号，不能直接送入计算机。还须数字量化，用一组数码（如二进制数）来逼近离散模拟信号的幅值，转换成数字信号。Na(nT)（电压）Nd(nT)（数码）离散化:导致信号在时间上的不连续性；数字化:导致信号在量值上的不连续性。OnN(nT)保持离散化和数字化的负面效应:

产生量化误差，影响控制精度和平滑性。产生滞后效应，提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。2、Shannon采样定理:为使离散数字信号能够不失真地复现连续的模拟信号，对系统采样频率有一定要求。

Shannon采样定理:

采样频率fsam

应不小于信号最高频率fmax

的2倍，即：

fsam

≥

2fmax

。经采样及保持后，原信号的频谱不发生明显的畸变，系统保持原有的性能。实际系统中信号的最高频率很难确定，对非周期性信号（系统的过渡过程），频谱为0至∞的连续函数，最高频率理论上为无穷大。因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。3、系统采样频率的确定：在一般情况下，可以令采样周期

Tmin

为控制对象的最小时间常数。或用采样角频率sam

表示：c为控制系统的截止频率。二、转速检测的数字化：数字测速精度高，分辨能力强，广泛用于调速系统和随动系统。1、旋转编码器：光电式旋转编码器是转速或转角的检测元件，与电动机同轴相连。当电动机转动时带动旋转编码器旋转，发出转速或转角信号。分类：

绝对式：在码盘上分层刻上表示角度的二进制数码，通过接收器将该数码送入计算机。常用于检测转角，伺服系统中常用。

增量式：在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅。电动机旋转带动码盘转动，记录下脉冲编码器在一定时间间隔内发出的脉冲数，就可计算出这段时间内的转速。发光装置与接收装置错开光栅节距的1/4，采用简单鉴相电路就可以分辨出转向。图2-29增量式旋转编码器示意图

2、数字测速精度指标：（1）分辩率（测速精度）：衡量一种测速方法对被测转速变化的分辨能力。改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率Q。

Q=n2-n1

Q越小，测速装置的分辩能力越强。（2）测速误差率（测速准确性）：转速实际值和测量值之差Δn与实际值n之比。用测量值与实际值的相对误差来表示，

δ越小，准确性越高。3、数字测速方法：采用光电式旋转编码器的数字测速方法有：

M法—脉冲直接计数法

T法—脉冲时间计数法

M/T法—脉冲时间混合计数法（1）M法测速（测频法测速）：记录一个采样周期Tc时间内

旋转编码器PLG发出的脉冲数M1，则：

Z=倍频系数×PLG光栅数，即旋转编码器每转输出的脉冲个数。

M法测速的分辨率和误差率：

Q与转速大小无关。减小Q的方法：（1）Z↑：选用脉冲数较多的旋转编码器（制造能力限制）（2）TC↑：加大采样周期，受采样定律限制。编码器输出脉冲与采样脉冲的边沿不可能一致，存在测速误差。最大可能误差小于一个脉冲。

M1与n成正比，n越低，M1越小，δ越大，测速精度越低。→M法测速适用于高速。分辨率：误差率：

编码器每转产生N个脉冲，在T时间段内有m1

个脉冲产生，则转速（r/min)为：n=60m1/（NT）

m1例：一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，在5s时间内测得65536个脉冲，则转速（r/min)为：

n=60×65536/（1024×5）r/min=768r/minM法测速举例：（2）T法测速（测周法测速）：测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间Tt来计算出转速，与M法相反。记录的是PLG一个脉冲间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，则T法测速的分辨率和误差率：分辨率：

Q与n有关，n越低，Q越小，测速装置的分辨率越强。误差率：低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲个数M2多，故误差率小，测速精度高。

→

T法测速适用于低速段。T法测速举例：

有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，测得两个相邻脉冲之间的脉冲数为3000，时钟频率fc为1MHz，则转速（r/min)为：

n=60fc/（Nm2）

=60*1000000/（1024*3000）

=19.53r/min（3）M/T法测速：综合M法和T法各自优点。M/T法既检测Tc

时间内PLG输出的脉冲个数M1，又检测相同时间间隔的高频时钟脉冲个数M2。检测的关键是要求实际的检测时间（检测周期）与旋转编码器的输出脉冲严格一致。M/T法测速时，计数值M1和M2都在变化。分高速和低速两种情况讨论分辨率和测速精度。高速时，T≈TC，认为M2

不会变化，分辨率则与M法相同；低速时，M1=1，M2随转速变化，分辨率与T法相同。→

M/T法在高速和低速都具有较强的分辨能力。误差率：

低速时趋向于T法，高速时M2较大，且在M1次中最多丢失一个高频时钟脉冲，故误差率小。

M/T法测速适用的转速范围宽，测速精度高。三、数字PI调节器

两项内容：模拟PI调节器的数字化；改进的数字PI算法1、模拟PI调节器的数字化：调节器是转速或电流闭环控制的核心部分。数字控制可以在模拟控制的基础上进行数字化。当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。按模拟设计方法求出速度调节器和电流调节器的参数，得到它们的传递函数。然后根据传递函数写出调节器的时域方程，再将此表达式离散化，最终得到相应的差分方程。

PI调节器的传递函数：PI调节器时域表达式：其中KP=Kpi

为比例系数

KI

=1/为积分系数

PI调节器的差分方程：将上式离散化成差分方程，其第k拍输出为：其中，Tsam为采样周期

数字PI调节器有两种算式：绝对式和增量式1）位置式数字PI调节器算法：上式即为位置式算法。结算结果是输出的绝对数值，它的每次输出与整个过去状态有关，需要过去所有偏差的累加值。积分部分：比例部分：

PI调节器的输出：2）增量式PI调节器算法：PI调节器的输出：增量式算法只需要现时和上一个采样时刻的偏差值，在计算机中多保存上一拍的输出值即可。限幅值设置：增量式PI调节器算法只需输出限幅；位置式算法必须设置积分限幅和输出限幅，缺一不可。3）PI调节器算法流程：2改进的数字PI算法：微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。主要有积分分离算法和分段PI算法积分分离算法：模拟PI调节器的转速调节系统中，只要偏差存在，P和I就同时起作用，因此在满足快速调节功能的同时，会不可避免地带来过大的退饱和和超调，甚至导致系统振荡。基本思想：在微机数字控制系统中，把P和I分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。四、微机数字控制系统1、微机数字控制系统的输入与输出变量：可以是模拟量，也可以是数字量。

模拟输入量必须经过A/D转换为数字量，而模拟输出量必须经过D/A转换才能得到。数字量是量化了的模拟量，可以直接参加运算。1）系统给定:a)模拟给定

b)数字给定

模拟给定和数字给定

2）状态检测:

作用:构成反馈控制，保护和故障诊断信息的来源。a）转速检测：模拟和数字检测方法。b）电流和电压检测：一般用A/D转换。3）极性转换:

多数状态量为双极性，A/D转换电路一般是单极性，须进行极性转换。经A/D转换得到以偏移码表示的数字量，再用软件变换为原码或补码。

4）输出变量:

用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经D/A转换得到的模拟量去控制功率变换器。2、微机数字控制双闭环直流调速的硬件系统下标“dig”表示数字量

微机数字控制的双闭环直流调速系统微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图主回路:微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式：直流PWM功率变换器;晶闸管可控整流器检测回路:检测回路包括电压、电流、温度和转速检测（数字测速）。故障综合:对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以便及时处理，避免故障进一步扩大。数字控制器：专为电机控制设计的微处理器。除了带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能。如：Intel8X196MC系列或TMS320X240系列等.3、微机数字控制双闭环直流调速系统的控制软件

主要有：主程序、初始化子程序、中断服务子程序等。主程序：

完成实时性要求不高的功能，系统初始化后，键盘处理、刷新显示、数据通信等功能。

初始化子程序：

硬件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。中断服务子程序：

实时性强，由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。

转速调节中断子程序（中断级别最低）转速反馈转速调节启动测速电流调节中断子程序：电流反馈电流调节PWM生成故障保护中断子程序：封锁PWM输出分析故障原因显示故障并报警§2.4调节器的工程设计方法《运动控制系统》

在控制系统的分析与设计中，设置调节器是为了改善系统的静态、动态性能。

静态性能分析与相关调节器的设计在前述章节已经介绍，本节主要介绍控制系统在动态设计与分析中的调节器的工程设计方法。工程设计方法的基本思路:

设计工作分两步走：1.选择调节器的结构，使系统典型化，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。

2.再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。调节器结构的选择系统校正控制对象

调节器

输入输出典型系统

输入输出选择调节器，将控制对象校正成为典型系统。一、控制系统的动态性能指标

1.跟随性能指标：在零初始条件下，用系统输出量C(t)对输入信号R(t)的动态性能来衡量，通常是以在单位阶跃给定信号下的过渡过程作为典型的跟随过程。2.抗扰性能指标：调速系统稳定运行下突加一个使输出量降低（或上升）的扰动量F后，输出量恢复的过程就是一个抗扰过程。调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。

系统典型的阶跃响应曲线：±5%（或±2%）

0Otrts阶跃响应跟随性能指标:

tr

—上升时间，系统动态相应的快速性

—超调量，相对稳定性

ts

—调节时间，反映系统快速性和稳定性突加扰动的动态过程和抗扰性能指标±5%（或±2%）

O

tmtvCb抗扰性能指标:

Cmax

—动态降落

tv

—恢复时间二、典型系统性能指标与参数间的关系简化工程设计方法：工程设计中，从无稳态误差和稳定性两方面考虑，通常把I型和Ⅱ型系统作为典型系统，作为系统设计的目标。实际设计时，将实际系统校正成典型系统，再根据典型系统的参数与动态性能指标间的关系，按现成的公式和表格中的数据进行计算就可以了。本节主要讲解典型I型和Ⅱ型系统的比较。典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。

1、典型I型系统

T—系统的惯性时间常数；

K—系统的开环增益。选择参数：保证或，使系统足够稳定。（1）典型I型系统跟随性能指标与参数的关系输入信号阶跃输入斜坡输入加速度输入

稳态误差

0v0/K稳态跟随性能指标：不同输入信号作用下的稳态误差在阶跃输入下的I型系统稳态时是无差的；在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为

。

I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。动态跟随性能指标：参数关系KT0.250.390.50.691.0阻尼比超调量上升时间tr峰值时间tp

相角稳定裕度

截止频率c

1.00%

76.3°0.243/T

0.81.5%6.6T8.3T69.9°0.367/T0.7074.3%4.7T6.2T

65.5°0.455/T0.69.5%3.3T4.7T59.2°0.596/T0.516.3%2.4T3.2T

51.8°0.786/TT往往是控制对象本身固有的，唯一可变的是K（2）典型I型系统的抗扰性能指标与参数的关系典型I型系统

扰动作用下的典型I型系统

只讨论抗扰性能时，输入作用

R=0，仅

取，则输出变化量：当KT=0.5时

55.5%

33.2%

18.5%12.9%tm

/T2.83.43.84.0tv

/T14.721.728.730.4典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系（KT=0.5,Cb=FK2/2)2、典型Ⅱ型系统

保证系统足够稳定或（1）典型II型系统性能指标和参数的关系

2个积分环节。时间常数T是控制对象固有的，而待定的参数有两个：

K和。

定义中频宽：，表示斜率为20dB/dec的中频的宽度，是一个与性能指标紧密相关的参数。开环传递函数典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性0-20

–40

-40

/s-1c=1–20dB/dec–40dB/dec–40dB/dec中频宽参数（K和）之间的一种最佳配合20lgK=40(lgω1-lg1)+20lg(lgωc-lgω1)=20lgω1ωc

故：K=ω1ωcK使开环对数幅频特性上下平移，反映快速性。γ=180°-180°+acrtanωcτ-acrtanωcT=acrtan

ωcτ-acrtanωcT

若τ比T大得越多，系统稳定裕度越大。采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰值Mr最小准则，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合。

振荡指标法根据Mr最小准则，推导出各频率之间的关系：对应的最小闭环幅频特性峰值是：

P.78上表2-3列出了不同频宽h值时计算得到的Mrmin值和对应的频率比。

确定h之后，根据可求得K：

τ和K算式是工程设计方法中计算典型11型系统参数的公式。按动态性能指标要求确定h，然后计算K和τ，并由此计算调节器的参数。输入信号阶跃输入斜坡输入加速度输入稳态误差00（a）稳态跟随性能指标：不同输入信号作用下的稳态误差

（2）典型II型系统跟随性能指标和参数的关系在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差；加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。

（b）动态跟随性能指标（按Mrmin准则确定参数关系）

h345678910

tr

/Tts

/T

k52.6%

2.412.15343.6%2.65

11.65

237.6%2.859.55

233.2%3.010.45129.8%3.111.30127.2%3.212.25125.0%3.313.25123.3%3.3514.201h=5时的调节时间ts最短

（3）典型Ⅱ型系统抗扰性能指标和参数的关系+0-阶跃扰动的输出响应：在阶跃扰动下，取输出量基准值为：Cb=2FK2T典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系

h345678910

Cmax/Cbtm

/T

tv

/T

72.2%

2.4513.6077.5%2.70

10.4581.2%2.858.8084.0%3.0012.9586.3%3.1516.8588.1%3.2519.8089.6%3.3022.8090.8%3.4025.85（参数关系符合最小Mr准则）三、双闭环系统调节器的设计

用工程设计方法设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器，先内环后外环，即从内环开始，逐步向外扩展。首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个小惯性环节，再设计转速调节器。

双闭环调速系统的动态结构框图U*n

Uc-IdLnUd0Un+--

-UiWASR(s)WACR(s)KsTss+11/RTls+1RTmsU*iId1/Ce+E-IdL(s)Ud0(s)Un+--+-UiACR1/RTls+1RTmsU*I(s)Uc(s)KsTss+1Id1Ce+E

Tois+11

T0is+1ASR1

T0ns+1

Tons+1U*n(s)n(s)电流环

转速、电流双闭环调速系统（实际设计）：E(s)电流、转速检测信号中常含有交流分量和干扰信号，须增加低通滤波→一阶惯性环节。为平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个相同时间常数的惯性环节。图2-44双闭环调速系统的动态结构框图Toi：电流反馈滤波时间常数Ton：转速反馈滤波时间常数（1）电流环结构图的简化：由图2-44，反电动势E与电流反馈的作用相互交叉，给设计带来麻烦，须简化。因电磁时间常数Tl远小于机电时间常数Tm，转速变化比电流变化慢得多，因此，对电流环的电流瞬变过程来说E基本不变，△E≈0，即暂且把E的作用去掉，得到忽略E影响的电流环近似结构图（图2-45a)，等效简化后得：1、电流调节器的设计设计分为以下几个步骤：1）电流环结构图的简化；2）电流调节器结构的选择；3）电流调节器的参数计算；4）电流调节器的实现。图2-45简化后的电流环的动态结构（2）调节器结构选择：在图2-45b中，存在3个惯性环节，时间常数Tl、Ts、Toi，且Ts和Toi一般都比Tl小得多。高频段小惯性环节的近似处理原则：可把高频段的Ts和Toi等效地用一个小时间常数T∑i的惯性环节来代替。

T∑i=Ts+Toi

电流环以跟随性能为主，故按典型I型系统设计，ACR选PI调节器。选择τi=Tl，则：KIs(Tis+1)Id

(s)+-U*i(s)（3）电流调节器的参数计算：校正后的电流环的开环结构框