机器人创新实验报告

年实验报告（理工类）f11hJ课程名称： 机器人创新实验课程代码: 6003199学院（直属系） 机械工程学院年级/专业/班：学生姓名：~学 号：实验总成绩：任课教师:— —开课学院: 机械工程学院实验中心名称：机械工程基础实验中心•一、 设计题目：基于Arduino的手机遥控蓝牙小车二、 成员分工：（5分）三、 设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）蓝牙小车的工作原理；蓝牙小车分为4个模块：电源模块，电机驱动模块，控制模块，超声

避障模块，蓝牙模块。其中超声避障模块在小车遇到障碍时，把信号传给控制模块，控制模块对信号进行分析，作出响应，并发送给电机模块。电机模块控制电机转速及转向。蓝牙模块接受手机发送的信号再把信号传送至控制模块，控制模块对信号分析计算，作出响应，并发送给电机模块。电机模块控制电机转速及转向。电源模块为其他模块供电。蓝牙小车的工作方案如下：电机驱动模块电机驱动模块四、实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）1.设计制作小车底板2.搭建小车

3.接入超声模块并测试避障4.接入蓝牙模块并与手机连接进行测试

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5.加入LED灯并编写程序，调试小车五、最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）«Afiaj虚=frM4SJ&it通过手机发出信号，小车能准确完成动作，在遇障时能停下并作出回避。美中不足的是没有加入调速程序，小车不能在行驶时加速减速，而且蓝牙控制的距离有限。六、设计心得：（10分）通过这门课，了解了Arduino是什么，能做什么。对于没有编程基础的我来说，利用Arduino能很容易的实现自己的想法和设计。而且Arduino可以连接不同的模块来实现不同的功能。将蓝牙和超声模块换为巡线模块后，修改程序，就能把蓝牙小车变为巡线小车了。很方便快捷。通过这门课，也了解了很多关于编程的知识。能过利用Arduino来实现自己的一些简单设计。通过这次机器人的课程，培养了我们实际动手能力和思考能力，作为女生之前没有特别的关注过类似的这个方面，但这次因为课程的原因接触了以后，发现并没有想象中的那么枯燥，并且学会了很多新的知识，同时和同组的同学互相合作，增进了同学之间的感情和协作能力我还是希望学校能多开一些这样的课程，让我们自己动手，在动手中收获知识培养实践能力培养兴趣。而且在低年级的时候我觉得开这个课会效果更好。本学期开设了机器人创新实验课程，旨在增加学生对微电子领域的认识，增加同学们对微电子的兴趣。通过最近几周的学习与调试小车，我的心得体会如下：由于团队分工我的任务是小车的支撑板设计，其中我知道了小车的支撑板要考虑集成板的大小，并且要控制小车的重量。通过与同学一起调试小车，我知道了Arduino的一部分功能，我对程序与实际的联系的认识有了增加，这让对电子程序没有兴趣的我来说无疑是最大的提升与学习过程。七、对本课程建议或意见：（选作题）1.课程时间太短了，如果时间长一点，学到的东西会更多2.建议把这门课开在大一。附录：(设计文件、工程图、代码等)(15分)超声测试代码：#include<AFMotor.h>intinputPin二A1; //定义超声波TrigintoutputPin二A2;//定义超声波EchoAF_DCMotormotor1(1,MOTOR12_64KHZ);//创建电机#1号，速度是64KHzpwmAF_DCMotormotor2(2,MOTOR12_64KHZ);//创建电机#2号，速度是64KHzpwmvoidsetup(){Serial.begin(9600);pinMode(inputPin,INPUT);pinMode(outputPin,OUTPUT);motor1.setSpeed(100);//设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)motor2.setSpeed(100);//设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了)Serial.println("Motortest!");}voidloop()digitalWrite(outputPin,LOW);//使发出发出超声波信号接口低电平2nsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin,HIGH);//使发出发出超声波信号接口高电平10us，这里是至少10usdelayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin,LOW);//保持发出超声波信号接口低电平intdistance=pulseIn(inputPin,HIGH);//读出脉冲时间distance=distance/58;//将脉冲时间转化为距离(单位：厘米)Serial.println(distance);//输出距离值delay(50);if(distance<6){motor1.run(FORWARD);//电机前进motor2.run(FORWARD);//电机前进if(distance>20){motor1.run(BACKWARD);//电机后退motor2.run(BACKWARD);//电机后退delay(500);}}蓝牙测试代码：#include<AFMotor.h>AF_DCMotormotor1(1,MOTOR12_64KHZ);//创建电机#1号，速度是64KHzpwmAF_DCMotormotor2(2,MOTOR12_64KHZ);//创建电机#2号，速度是64KHzpwmvoidsetup(){Serial.begin(9600);motor1.setSpeed(200);//设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)motor2.setSpeed(200);//设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了）voidloop(){while(Serial.available()){charc=Serial.read();if(c=='g'){Serial.println("goforward!");motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);}if(c=='s'){motor1.run(RELEASE);motor2.run(RELEASE);}if(c=='b'){motor1.run(BACKWARD);motor2.run(BACKWARD);}}}最终代码：#include<AFMotor.h>intled1=A4;intled2=A5;AF_DCMotormotor1(1,MOTOR12_64KHZ);//创建电机#1号，速度是64KHzpwmAF_DCMotormotor2(2,MOTOR12_64KHZ);//创建电机#2号，速度是64KHzpwmconstintTrigPin=A1;constintEchoPin=A2;floatdistance;voidsetup(){pinMode(led1,OUTPUT);pinMode(led2,OUTPUT);Serial.begin(9600);pinMode(TrigPin,OUTPUT);//要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态pinMode(EchoPin,INPUT);motor1.setSpeed(200);//设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)motor2.setSpeed(200);//设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了)}voidloop(){digitalWrite(TrigPin,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TrigPin,HIGH);delayMicroseconds(100);digitalWrite(TrigPin,LOW);//检测脉冲宽度，并计算出距离distance=pulseIn(EchoPin,HIGH,3000)/58.00;Serial.print(distance);Serial.print("cm");Serial.println();delay(100);if(distance<30&&distance>1)digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,LOW);motor1.run(BACKWARD);//电机后退motor2.run(BACKWARD);//电机后退delay(1000);motor1.run(RELEASE);//电机停止motor2.run(RELEASE);//电机停止}if(distance<20){digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,LOW);motor1.run(BACKWARD);motor2.run(BACKWARD);delay(500);digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,LOW);motor1.run(RELEASE);//电机停止motor2.run(RELEASE);//电机停止}else{while(Serial.available()){charc=Serial.read();if(c=='g'){digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,HIGH);Serial.println("goforward!");motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);motor1.setSpeed(200);motor2.setSpeed(220);}if(c=='s'){digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,LOW);motor1.run(RELEASE);motor2.run(RELEASE);if(c=='b'){digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,LOW);motor1.run(BACKWARD);motor2.run(BACKWARD);}if(c=='t'){digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,LOW);delay(100);digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,HIGH);delay(900);digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,HIGH);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);motor1.setSpeed(50);motor2.setSpeed(200);delay(1000);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);motor1.setSpeed(200);motor2.setSpeed(200);}if(c=='q'){digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,LOW);delay(50);digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,HIGH);delay(100);digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,LOW);motor1.run(RELEASE);motor2.run(FORWARD);motor2.setSpeed(200);delay(150);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);motor1.setSpeed(200);motor2.setSpeed(200);}if(c=='p'){digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,LOW);delay(100);digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,LOW);delay(100);digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,HIGH);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);motor1.setSpeed(200);motor2.setSpeed(50);delay(200);motor1.setSpeed(200);motor2.setSpeed(200);if(c=='r')digitalWrite(led1,HIGH);digitalW